本發(fā)明涉及減振裝置領(lǐng)域，具體而言，涉及一種關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置。

背景技術(shù)：
擺臂式輪式無人移動(dòng)平臺(tái)，其懸掛采用兩級(jí)關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，具有高度可調(diào)，通過性能好等優(yōu)點(diǎn)。平臺(tái)的減振主要靠安裝在兩關(guān)節(jié)臂之間的彈性和阻尼元件實(shí)現(xiàn)。以往采用螺旋彈簧和旋轉(zhuǎn)阻尼片式的減振方案，存在阻尼片磨損后無法自動(dòng)補(bǔ)償、彈簧阻尼分體式結(jié)構(gòu)占用空間大等問題。針對(duì)關(guān)節(jié)臂的結(jié)構(gòu)尺寸限制，同時(shí)滿足平臺(tái)良好的減振效果，研究一種結(jié)構(gòu)緊湊、性能良好的減振裝置是亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種集彈性元件和阻尼元件于一體的關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置，以解決上述的問題。在本發(fā)明的實(shí)施例中提供了一種關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸、前端蓋、后端蓋、鋼片彈簧、電磁線圈、線圈繞管和阻尼盤；所述前端蓋和所述后端蓋均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上；所述前端蓋和所述后端蓋固定連接；所述前端蓋遠(yuǎn)離所述后端蓋的一側(cè)設(shè)置有限位臺(tái)階；所述鋼片彈簧的一端固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸靠近所述前端蓋的端部；所述鋼片彈簧的另一端固定設(shè)置在所述限位臺(tái)階上；所述前端蓋和所述后端蓋之間設(shè)置有空腔；所述阻尼盤固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，且設(shè)置在所述空腔內(nèi)；所述前端蓋上設(shè)置有加注孔，用于給所述空腔注入磁流變液；所述線圈繞管設(shè)置在所述空腔遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一側(cè)；所述電磁線圈纏繞設(shè)置在所述線圈繞管上；所述后端蓋上設(shè)置有引線孔，用于給所述電磁線圈供電。進(jìn)一步的，所述前端蓋與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間、所述后端蓋與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間均通過第一密封圈進(jìn)行密封。進(jìn)一步的，所述阻尼盤與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間設(shè)置有平鍵，用于所述阻尼盤與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的周向定位。進(jìn)一步的，所述阻尼盤的兩側(cè)設(shè)置有卡環(huán)，用于所述阻尼盤在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸向定位。進(jìn)一步的，所述線圈繞管與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行。進(jìn)一步的，所述鋼片彈簧的兩端均通過螺栓分別與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述前端蓋連接。進(jìn)一步的，在所述限位臺(tái)階的底部，加工有扇形沉槽，用于限定所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。進(jìn)一步的，所述前端蓋和所述后端蓋上均設(shè)置有螺栓孔；所述前端蓋和所述后端蓋通過穿過所述螺栓孔的固定螺栓固定連接在一起。進(jìn)一步的，所述后端蓋上設(shè)置有多個(gè)螺紋孔，用于將所述后端蓋與第一關(guān)節(jié)臂連接。進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸靠近所述后端蓋的一端的端部設(shè)置有外花鍵，用于與第二關(guān)節(jié)臂連接。本發(fā)明提供的關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置，前端蓋、后端蓋與轉(zhuǎn)動(dòng)軸三者之間形成的空腔內(nèi)的磁流變液和阻尼盤形成的磁流變阻尼器對(duì)減振器進(jìn)行可控調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)振動(dòng)的半主動(dòng)控制；在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的端部設(shè)置鋼片彈簧，通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋼片彈簧的壓縮和伸張，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)減振器的回復(fù)，進(jìn)而使本發(fā)明的關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置既具有了阻尼器的阻尼系統(tǒng)可調(diào)節(jié)功能，能夠利用阻尼力來耗散動(dòng)能、沖擊，又具有了減振器的回復(fù)功能；本發(fā)明集磁流變阻尼器和鋼片彈簧于一體，結(jié)構(gòu)緊湊，阻尼實(shí)時(shí)可調(diào)，便于實(shí)現(xiàn)減振裝置的半主動(dòng)控制。。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置的左視圖；圖3為本發(fā)明關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置的右視圖。附圖標(biāo)記：1：前端蓋2：后端蓋3：螺栓孔4：線圈繞管5：空腔6：阻尼盤7：第一密封圈8：轉(zhuǎn)動(dòng)軸9：卡環(huán)10：第二密封圈11：限位臺(tái)階12：鋼片彈簧13：螺栓14：加注孔15：引線孔16：螺紋孔17：外花鍵18：圓臺(tái)階具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。如附圖所示，本發(fā)明提供了一種關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸8、前端蓋1、后端蓋2、鋼片彈簧12、電磁線圈、線圈繞管4和阻尼盤6；所述前端蓋1和所述后端蓋2均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上；所述前端蓋1和所述后端蓋2固定連接；所述前端蓋1遠(yuǎn)離所述后端蓋2的一側(cè)設(shè)置有限位臺(tái)階11；所述鋼片彈簧12的一端固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8靠近所述前端蓋1的端部；所述鋼片彈簧的另一端固定設(shè)置在前端蓋1向內(nèi)凹陷的限位臺(tái)階11的側(cè)壁上；所述前端蓋1和所述后端蓋2之間設(shè)置有空腔5；所述阻尼盤6固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上，且設(shè)置在所述空腔5內(nèi)；所述前端蓋1上設(shè)置有加注孔14，用于給所述空腔5注入磁流變液；所述線圈繞管4設(shè)置在所述空腔5遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的一側(cè)；所述電磁線圈纏繞設(shè)置在所述線圈繞管4上；所述后端蓋2上設(shè)置有引線孔15，用于給所述電磁線圈供電。前端蓋1和后端蓋2組成的殼體為相對(duì)固定部件，轉(zhuǎn)動(dòng)軸8為相對(duì)運(yùn)動(dòng)部件。在外界激勵(lì)下，轉(zhuǎn)動(dòng)軸8相對(duì)于殼體產(chǎn)生正反旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上設(shè)置有分別與前端蓋1和后端蓋2相對(duì)應(yīng)的圓臺(tái)階18，通過圓臺(tái)階18能夠?qū)崿F(xiàn)前端蓋1和后端蓋2在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的軸向定位。而前端蓋1和后端蓋2在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的徑向定位，通過前端蓋1和后端蓋2上的孔與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的配合來實(shí)現(xiàn)。鋼片彈簧12的一端固定設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的端部，另一端固定設(shè)置在前端蓋1向內(nèi)凹陷的限位臺(tái)階11的側(cè)壁上。當(dāng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，鋼片彈簧12轉(zhuǎn)動(dòng)壓縮，緩解外部沖擊，處于儲(chǔ)能階段；順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，鋼片彈簧12轉(zhuǎn)動(dòng)伸張，釋放能量。磁流變液在外加電磁場(chǎng)的作用下，對(duì)阻尼盤6產(chǎn)生阻尼作用，阻尼力的大小與旋轉(zhuǎn)速度和線圈控制電流相關(guān)，便于實(shí)現(xiàn)半主動(dòng)控制。磁流變液通過前端蓋1的加注孔14注入，加注孔14的位置可以在前端蓋1的任意位置，其只要能夠?qū)⒋帕髯円簭耐饨缱⑷氲娇涨?內(nèi)即可。需要指出的是，加注孔14在向空腔5內(nèi)注入磁流變液后，需要進(jìn)行密封，以避免磁流變液從加注孔14中流出。加注孔14的密封方式有很多種，其可以是通過橡膠塞作為密封塞使用，也可以是將加注孔14設(shè)置為螺紋孔，通過螺塞進(jìn)行密封等，也就是說，其只要能夠?qū)⒓幼⒖?4進(jìn)行密封，防止磁流變液沿加注孔14從空腔5內(nèi)流出即可。磁流變液的電磁場(chǎng)是通過電磁線圈來施加的。電磁線圈設(shè)置在空腔5的周圍位置，其與空腔5內(nèi)的磁流變液不進(jìn)行接觸，通過第二密封圈10將磁流變液和電磁線圈分開，避免磁流變液對(duì)電磁線圈的浸泡而影響到電磁線圈的使用。電磁線圈通過外接電源進(jìn)行供電，外接電源與電磁線圈之間設(shè)置有導(dǎo)線，導(dǎo)線通過后端蓋2上的引線孔15連接電磁線圈和外接電源。引線孔15的位置可以在后端蓋2的任意位置，其只要能夠通過導(dǎo)線將電磁線圈和外接電源接通即可。需要指出的是，引線孔15最好的設(shè)置方式為直孔，這樣能夠比較方便導(dǎo)線的通過。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述前端蓋1與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間、所述后端蓋2與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間均通過第一密封圈7進(jìn)行密封。由于前端蓋1與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間、后端蓋2與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間均為軸孔配合，其需要進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，因此其配合為過渡配合或間隙配合，這樣就會(huì)導(dǎo)致在前端蓋1與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間、后端蓋2與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間可能存在使磁流變液泄漏的縫隙。為避免磁流變液從前端蓋1與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間以及后端蓋2與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間的縫隙中泄漏，在前端蓋1與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間設(shè)置了第一密封圈7，在后端蓋2與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間也設(shè)置了第一密封圈7，通過第一密封圈7實(shí)現(xiàn)對(duì)前端蓋1與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間、后端蓋2與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間的密封。在本實(shí)施例中，第一密封圈7使用的是O形密封圈。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述阻尼盤6與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間設(shè)置有平鍵，用于所述阻尼盤6與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的周向定位。阻尼盤6通過中心孔與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8進(jìn)行配合，實(shí)現(xiàn)其徑向定位。阻尼盤6的主要作用是阻止轉(zhuǎn)動(dòng)軸8與前端蓋1或后端蓋2之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，因此其需要進(jìn)行周向定位。在阻尼盤6和轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上設(shè)置有相互配合的鍵槽，在鍵槽內(nèi)設(shè)置平鍵，通過平鍵將阻尼盤6和轉(zhuǎn)動(dòng)軸8連接，實(shí)現(xiàn)了對(duì)阻尼盤6在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的周向定位。需要指出的是，阻尼盤6在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的周向定位可以是平鍵連接的方式，但其不僅僅局限于這樣的方式，其還可以是其他方式，如可以是將阻尼盤6焊接設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上等，也就是說，只要能夠?qū)崿F(xiàn)阻尼盤6在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的周向定位即可。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述阻尼盤6的兩側(cè)設(shè)置有卡環(huán)9，用于所述阻尼盤6在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的軸向定位。阻尼盤6在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上實(shí)現(xiàn)了徑向定位和周向定位后，其就可以正常使用，但是其沒有進(jìn)行軸向定位的話，阻尼盤6在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的穩(wěn)定性就會(huì)因振動(dòng)而受到影響，進(jìn)一步可能會(huì)影響的阻尼盤6的使用壽命。為了保證阻尼盤6的穩(wěn)定性和使用壽命，本實(shí)施例終稿在阻尼盤6的兩側(cè)設(shè)置卡環(huán)9來對(duì)阻尼盤6進(jìn)行軸向定位?？ōh(huán)9與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8進(jìn)行過盈配合，即將卡環(huán)9卡在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上且卡在阻尼盤6的兩側(cè)后，能夠阻擋阻尼盤6在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的軸向竄動(dòng)，保證了阻尼盤6的在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上的穩(wěn)定性，也同時(shí)保證了阻尼盤6能夠設(shè)置在空腔5的中間。轉(zhuǎn)動(dòng)軸8與阻尼盤6通過卡環(huán)9進(jìn)行軸向定位，還便于更換不同厚度阻尼盤6，實(shí)現(xiàn)阻尼特性的靈活設(shè)計(jì)。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述線圈繞管4與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8平行。電磁線圈纏繞在線圈繞管4上，線圈繞管4的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的軸線平行設(shè)置，能夠在電磁線圈充電后，給磁流變液最大的外加電磁場(chǎng)，進(jìn)而提高對(duì)阻尼控制的精確度。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述鋼片彈簧12的兩端均通過螺栓13分別與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8和所述前端蓋1連接。鋼片彈簧12的兩端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8和前端蓋1的限位臺(tái)階11的側(cè)壁連固定連接，為了實(shí)現(xiàn)鋼片彈簧12的可維護(hù)性以及拆卸的便捷性，將鋼片彈簧12的兩端均通過螺栓13進(jìn)行固定。在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的軸端的側(cè)壁上設(shè)置螺紋固定孔，在鋼片彈簧12的兩端均設(shè)置有固定孔，螺栓13穿過固定孔與螺紋固定孔進(jìn)行螺紋連接，實(shí)現(xiàn)將鋼片彈簧12固定設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8上。同理，在限位臺(tái)階11的側(cè)壁上也設(shè)置有螺紋固定孔，螺栓13穿過固定孔與螺紋固定孔進(jìn)行螺紋連接，實(shí)現(xiàn)將鋼片彈簧12固定設(shè)置在限位臺(tái)階11的側(cè)壁上。優(yōu)選的實(shí)施方式為，在所述限位臺(tái)階11的底部，加工有扇形沉槽，用于限定所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。限位臺(tái)階11上設(shè)置扇形沉槽，通過扇形區(qū)域來限定轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述前端蓋1和所述后端蓋2上均設(shè)置有螺栓孔3；所述前端蓋和所述后端蓋通過穿過所述螺栓孔3的固定螺栓固定連接在一起。前端蓋1與后端蓋2的固定方式是通過螺栓進(jìn)行固定，其在前端蓋1和后端蓋2上均設(shè)置有螺栓孔3，通過螺栓將螺栓孔3連接在一起，以實(shí)現(xiàn)前端蓋1和后端蓋2的固定。在本實(shí)施例中，螺栓孔3的數(shù)量為六個(gè)，其以轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的軸線為中心均勻分布。需要指出的是，螺栓孔3的數(shù)量可以是六個(gè)，但其不僅僅局限于六個(gè)，其還可以是四個(gè)，也可以是八個(gè)，其只要能夠?qū)⑶岸松w1和后端蓋2進(jìn)行固定即可。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述后端蓋2上設(shè)置有多個(gè)螺紋孔16，用于將所述后端蓋2與第一關(guān)節(jié)臂連接。后端蓋2上設(shè)置多個(gè)螺紋孔16，通過螺紋孔16將后端蓋2與關(guān)節(jié)臂連接，實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)臂與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸8靠近所述后端蓋2的一端的端部設(shè)置有外花鍵17，用于與第二關(guān)節(jié)臂連接。外花鍵17設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8與鋼片彈簧12相對(duì)的一端的端部，通過外花鍵17將轉(zhuǎn)動(dòng)軸8與第二關(guān)節(jié)臂固定連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)第二關(guān)節(jié)臂與第一關(guān)節(jié)臂之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明提供的關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸、前端蓋、后端蓋、鋼片彈簧、電磁線圈和阻尼盤；前端蓋和后端蓋通過螺栓連接；前端蓋加工有沉孔，在沉孔底部又加工有扇形沉槽，形成臺(tái)階，起到轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)限位的作用；轉(zhuǎn)動(dòng)軸與前后端蓋的中心孔配合安裝；轉(zhuǎn)動(dòng)軸后端蓋一端加工有連接花鍵，另一端通過螺栓與鋼片彈簧的連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的中間通過卡環(huán)及平鍵與阻尼盤連接，保證阻尼盤在位置上處于前后端蓋形成的空腔中間；鋼片彈簧的另一端固定設(shè)置在前端蓋向內(nèi)凹陷的限位臺(tái)階的側(cè)壁上；線圈繞管與在前后端蓋內(nèi)側(cè)的凸臺(tái)配合安裝，并在兩側(cè)結(jié)合面設(shè)置有密封圈；前端蓋上設(shè)置有加注孔，用于給空腔注入磁流變液；后端蓋上設(shè)置有引線孔，用于給電磁線圈供電。本發(fā)明集磁流變阻尼器和板式彈簧于一體，結(jié)構(gòu)緊湊，阻尼實(shí)時(shí)可調(diào)，便于實(shí)現(xiàn)懸架的半主動(dòng)控制。本發(fā)明提供的關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置，前端蓋1、后端蓋2與轉(zhuǎn)動(dòng)軸8三者之間形成的空腔5內(nèi)的磁流變液和阻尼盤6形成的磁流變阻尼器對(duì)減振器進(jìn)行可控調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)振動(dòng)的半主動(dòng)控制；在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的端部設(shè)置鋼片彈簧12，通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋼片彈簧12的壓縮和伸張，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)減振器的回復(fù)，進(jìn)而使本發(fā)明的關(guān)節(jié)式磁流變減振裝置既具有了阻尼器的阻尼系統(tǒng)可調(diào)節(jié)功能，能夠利用阻尼力來耗散動(dòng)能、沖擊，又具有了減振器的回復(fù)功能；本發(fā)明集磁流變阻尼器和鋼片彈簧于一體，結(jié)構(gòu)緊湊，阻尼實(shí)時(shí)可調(diào)，便于實(shí)現(xiàn)減振裝置的半主動(dòng)控制。最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。