技術特征：

1.一種平行軸少齒差環(huán)式減速器動平衡設計方法，其特征在于：包括以下步驟：

第一步：對N型內(nèi)齒行星齒輪傳動的環(huán)式減速器的傳動機理進行分析研究；

第二步：建立環(huán)式減速器系統(tǒng)受力分析模型，得出目前環(huán)式減速器存在慣性力或慣性矩不平衡的結論；

第三步：提出一種能實現(xiàn)慣性力和慣性力矩平衡的平衡環(huán)式減速器以及在工藝上具體實現(xiàn)的措施；

第四步：進行試驗驗證。