本發(fā)明涉及執(zhí)行直線運動的動力源支撐機構，尤其是萬向浮動肘關節(jié)支撐機構。

背景技術：

目前，執(zhí)行直線運動的動力源包括氣缸、液壓缸、直線電機，在一些傳動場合下，需要用到執(zhí)行直線運動的動力源通過傳動機構來實現(xiàn)最終機構的模擬運動，為了克服自由度干涉，需要萬向浮動；通常是執(zhí)行直線運動的動力源通過支撐機構固定安裝在機架上，傳動機構能萬向浮動來實現(xiàn)。為了實現(xiàn)萬向浮動，傳動機構就復雜，制造成本高，組裝困難。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供萬向浮動肘關節(jié)支撐機構，用于支撐執(zhí)行直線運動的動力源，實現(xiàn)執(zhí)行直線運動的動力源的萬向浮動，克服自由度干涉，簡化傳動機構；其結構簡單、轉(zhuǎn)動靈活，且具備不同角度的俯仰、左右旋轉(zhuǎn)運動。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：萬向浮動肘關節(jié)支撐機構，由結合底座、執(zhí)行端肘關節(jié)、水平轉(zhuǎn)動軸、關節(jié)適配器、固定端肘關節(jié)、垂直轉(zhuǎn)動軸、固定基座組成，固定端肘關節(jié)與固定基座固定連接，執(zhí)行端肘關節(jié)與結合底座固定連接，通過垂直轉(zhuǎn)動軸將關節(jié)適配器的一端與固定端肘關節(jié)相連，再通過水平轉(zhuǎn)動軸將關節(jié)適配器的另一端與執(zhí)行端肘關節(jié)相連；使用時，固定基座固定在機架上，執(zhí)行直線運動的動力源安裝在結合底座上，通過關節(jié)適配器、執(zhí)行端肘關節(jié)繞水平轉(zhuǎn)動軸和垂直轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)萬向浮動。

本發(fā)明的有益效果：（1）結構簡單、布置合理、工作轉(zhuǎn)動靈活；（2）本發(fā)明提供的肘關節(jié)機構，可承受較高的加載力且滿足在大范圍內(nèi)不同角度的運動需要；（3）能實現(xiàn)執(zhí)行直線運動的動力源在運動過程中的俯仰及左右兩個方向的旋轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)萬向浮動；（4）簡化傳動機構的結構。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體圖。

圖2是本發(fā)明的主視圖。

圖3是本發(fā)明的俯視圖。

具體實施方式

結合圖1、圖2及圖3所示，進一步描述本發(fā)明：萬向浮動肘關節(jié)支撐機構，由結合底座1、執(zhí)行端肘關節(jié)2、水平轉(zhuǎn)動軸3、關節(jié)適配器4、固定端肘關節(jié)5、垂直轉(zhuǎn)動軸6、固定基座7組成，固定端肘關節(jié)5與固定基座7固定連接，執(zhí)行端肘關節(jié)2與結合底座1固定連接，通過垂直轉(zhuǎn)動軸6將關節(jié)適配器4的一端與固定端肘關節(jié)5相連，再通過水平轉(zhuǎn)動軸3將關節(jié)適配器4的另一端與執(zhí)行端肘關節(jié)2相連；使用時，固定基座7固定在機架上，執(zhí)行直線運動的動力源安裝在結合底座1上，通過關節(jié)適配器4、執(zhí)行端肘關節(jié)2繞水平轉(zhuǎn)動軸3和垂直轉(zhuǎn)動軸6的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)萬向浮動。

對上述技術方案的進一步限定：固定端肘關節(jié)5與固定基座7是一個整體零件，執(zhí)行端肘關節(jié)2與結合底座1是一個整體零件，從而實現(xiàn)固定連接。

本發(fā)明的一種運用示例：利用推拉軟軸驅(qū)動換檔的變速箱，是變速操縱機構通過推拉軟軸遠程實現(xiàn)變速箱的變速運動。在此變速箱的開發(fā)階段，需要通過實驗裝置代替人手，實現(xiàn)變速操縱機構的運動，從而驗證變速箱的變速運動的可靠性、疲勞壽命及設計參數(shù)，那么就需要實驗裝置能驅(qū)動實現(xiàn)變速操縱機構的選、換檔運動，還要避免自由度的干涉問題；為此，在實驗裝置中采用直線電機為動力源，通過螺栓把本發(fā)明的固定基座7固定在試驗裝置的機架上，通過螺栓將直線電機固定在結合底座1上，實現(xiàn)直線電機的俯仰及左右旋轉(zhuǎn)運動（萬向浮動）；通過簡單的連接機構滿足變速操縱機構的選、換檔運動，避免自由度的干涉。

通過在（利用推拉軟軸驅(qū)動換檔的）變速箱的實驗裝置的應用，本發(fā)明具有機構簡單、設計巧妙、換擋過程隨動性好、工作靈活等特點，且該肘關節(jié)可實現(xiàn)機械手在高載荷下的大角度位置坐標切換需要。