相機托架(還稱為支架)為被配置為穩(wěn)定相機的設備，從而減輕由于相機的移動引起的、相機所捕獲的圖像中的模糊。相機托架近來已經(jīng)被開發(fā)為以自動樣式與相機聯(lián)合操作，其中托架被配置為隨著時間將相機定位和/或定向在期望的位置和/或方位處。例如，相機托架和相機可以聯(lián)合操作以自動生成全景圖像。這種類型的相機托架往往沉重、昂貴且能源效率低下。

更詳細地，當生成全景圖像時，相機(例如，單鏡頭反射(SLR)相機)和托架如下聯(lián)合動作：SLR相機的用戶將SLR相機固定到托架上，并且將SLR相機與托架電耦合。例如，SLR相機和托架可以各被配置有各自的通用串行總線(USB)接口，其中數(shù)據(jù)經(jīng)過USB連接在相機與托架之間傳輸。用戶然后可以使用托架來將SLR相機定位和/或定向至初始位置處。其后，用戶指示SLR相機和/或托架要生成全景圖像(例如，從初始位置開始，然后沿用戶所指定的方向搖攝和/或俯仰)。響應于接收該指示，SLR相機捕獲初始圖像并向托架發(fā)送指示已經(jīng)捕獲圖像的信號。托架中的處理器從SLR相機接收信號，并且響應于接收到信號，處理器(通過控制邏輯的執(zhí)行)驅(qū)動托架中的致動器重定位和/或重定向SLR相機。托架的處理器包括控制重定位和/或重定向托架的硬件和軟件，其中硬件包括定位傳感器和/或慣性傳感器，并且軟件包括上述控制邏輯。

響應于托架確定托架已經(jīng)適當重定位和/或重定向相機，托架向SLR相機發(fā)送指示SLR相機捕獲另一個圖像的信號。SLR相機在接收到這種信號時捕獲圖像。上述順序重復，直到SLR相機已經(jīng)捕獲生成全景圖像的足夠數(shù)目的圖像。

綜上所述，可以確定托架包括消耗(例如，來自托架的電池的)電力且驅(qū)動托架的價格上升的大量電子器件。例如，如上所說明的，托架包括促進在托架與相機之間建立通信信道的芯片集、定位傳感器和/或慣性傳感器、基于傳感器所輸出的數(shù)據(jù)執(zhí)行控制邏輯的處理器等。由此，傳統(tǒng)上，被配置為與相機聯(lián)合動作以自動生成全景圖像的托架在傳統(tǒng)上花費數(shù)百美元，該價格超過許多業(yè)余愛好者的價格范圍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

以下是這里更詳細描述的主題的簡短概述。該概述不旨在限制權(quán)利要求的范圍。

這里描述了關(guān)于可用于促進自動定位和/或定向移動計算設備的較低成本相機托架的各種技術(shù)。這里還描述了關(guān)于通過使用移動計算設備控制托架的操作的各種技術(shù)。示例相機托架由除了由相機托架定位和/或定向的設備之外的電源來供電。例如，相機托架可以由電池、由太陽能、用壁式插座的方式等來供電。相機托架還包括被配置為從被穩(wěn)定貼附至相機托架的移動計算設備接收命令信號的托架通信接口。托架通信接口可以為無線通信接口(諸如WiFi、藍牙、近場通信(NFC)等)。在另一個示例性實施例中，托架通信接口可以為音頻輸入端口，其中上面參考的命令信號可以被編碼為從移動計算設備發(fā)出的音頻信號。

在操作中，托架用托架通信接口的方式從移動計算設備接收控制信號?？刂菩盘栔甘疽苿佑嬎阍O備的移動方向(例如，移動計算設備的搖攝方向和/或俯仰方向)，并且還可選地指示移動計算設備的移動速度。托架的微控制器接收控制信號并根據(jù)控制信號中所指示的方向(和速度)來驅(qū)動電機。在這種實施例中，托架不需要配置有定位傳感器和/或慣性傳感器，并且進一步地微控制器不需要執(zhí)行控制邏輯；相反，移動計算設備控制托架，并且托架充當移動計算設備的從動裝置。

由此，移動計算設備執(zhí)行控制邏輯以生成控制信號，并且由移動計算設備向托架發(fā)送命令信號。在示例中，移動計算設備可以為移動電話、平板計算設備、平板手機計算設備(例如，具有五英寸至八英寸之間的屏幕對角線的移動電話)、相機(例如，SLR相機)等。這些類型的移動計算設備被制造為包括定位傳感器和/或慣性傳感器(諸如但不限于全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、加速度計、陀螺儀、速度傳感器等)。此外，這些類型的移動計算設備通常裝備有具有不斷增長的分辨率的數(shù)字相機。

在關(guān)于生成控制信號的移動計算設備的示例性實施例中，移動計算設備的處理器接收由其中的傳感器輸出的傳感器信號，并且基于傳感器信號確定移動計算設備的相機的當前位置和/或方位。移動計算設備的處理器可以基于所確定的位置和/或方位(以及期望位置和/或方位)執(zhí)行控制邏輯，生成控制信號，并且向托架發(fā)送控制信號。傳感器繼續(xù)生成傳感器信號，該傳感器信號指示隨著托架重定位和/或重定向移動計算設備而產(chǎn)生的位置和/或方位變化。移動計算設備的處理器隨著傳感器信號指示移動計算設備的位置和/或方位變化而生成更新的控制信號。

在示例性實施例中，用戶可能希望采用移動計算設備和托架來自主或半自主生成全景圖像。用戶可以將移動計算設備貼附至托架，并且可以(例如，通過將移動計算設備的音頻輸出端口與托架的音頻輸入端口電耦合)將移動計算設備與托架通信地耦合。用戶可以使托架將相機定位并定向至初始位置和/或方位處，并且可以指示移動計算設備生成全景圖像。

移動計算設備可以基于由其中的傳感器輸出的數(shù)據(jù)計算它的當前位置和/或方位，并且可以使移動計算設備的相機捕獲初始圖像。響應于捕獲初始圖像，移動計算設備可以計算移動計算設備的相機的期望位置和/或方位(例如，要捕獲下一圖像的位置和/或方位)。基于移動計算設備的期望位置和/或方位，移動計算設備可以生成指示移動計算設備的移動方向(例如，搖攝方向和/或俯仰方向)以及移動計算設備在所指示方向上的移動速度的控制信號。移動計算設備向托架發(fā)送(例如，被編碼為音頻信號的)控制信號。托架接收控制信號，并且托架中的微控制器基于控制信號生成用于電機的驅(qū)動信號(例如，脈寬調(diào)制(PWM)信號)。

電機響應于接收驅(qū)動信號沿基于命令信號中所指示的方向(且基于命令信號中所指示的速度)旋轉(zhuǎn)。機械連桿機構(gòu)受電機驅(qū)動且機械地耦合到移動計算設備，使得電機動作以根據(jù)命令信號(用機械連桿機構(gòu)的方式)使移動計算設備移動。移動計算設備監(jiān)測它的位置和/或方位，并且隨著移動計算設備的位置和/或方位變化而發(fā)送更新的控制信號。移動計算設備確定何時要捕獲圖像以及何時適當定位移動計算設備。由此，智能存在于移動計算設備處，這相對于傳統(tǒng)托架減少操作托架所需的電量，并且相對于傳統(tǒng)托架降低托架的成本。

為了提供這里所討論系統(tǒng)和/或方法的一些方面的基本理解，上述概述提出了一種簡化的概要。該概要不是這里所討論系統(tǒng)和/或方法的全面概述。不旨在識別關(guān)鍵/緊要元件或不旨在描繪這種系統(tǒng)和/或方法的范圍。上述概要的唯一目的是以作為稍后提出的更具體實施方式的前奏的簡化形式提出一些概念。

附圖說明

圖1圖示了被定位于托架中的移動計算設備。

圖2是托架的功能框圖。

圖3是移動計算設備的功能框圖。

圖4是圖示了由托架執(zhí)行的、將移動計算設備定位于期望位置和/或方位的示例方法的流程圖。

圖5是圖示了用于向托架發(fā)送控制信號的示例方法的流程圖。

圖6是圖示了用于構(gòu)建全景圖像的示例方法的流程圖。

圖7是示例計算系統(tǒng)。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖描述關(guān)于相機托架和移動計算設備的各種技術(shù)，其中，相同的附圖標記自始至終用于提及相同的元件。在以下描述中，為了說明的目的，為了提供一個或多個方面的徹底理解，闡述了大量具體細節(jié)。然而，可以明顯的是，這種方面可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在其他情況下，為了促進描述一個或多個方面，框圖中示出了公知結(jié)構(gòu)和設備。進一步地，要理解，被描述為由特定系統(tǒng)部件進行的功能可以由多個部件來執(zhí)行。類似地，例如，部件可以被配置為執(zhí)行被描述為由多個部件進行的功能。

而且，術(shù)語“或者”旨在意指包括性的“或者”，而不是排除性的“或者”。即，除非另外指定或從上下文清楚，短語“X采用A或B”旨在意指自然包括的排列中的任意一個。即，短語“X采用A或B”由以下情況中的任意一個來滿足：X采用A；X采用B；或X采用A和B這兩者。另外，如本申請和所附權(quán)利要求中所用的冠詞“一”和“一個”通常應被解釋為意指“一個或多個”，除非另外指定或從上下文中清楚指示單數(shù)形式。

進一步地，如這里所用的，術(shù)語“部件”和“系統(tǒng)”旨在包含配置有計算機可執(zhí)行指令的計算機可讀數(shù)據(jù)存儲裝置，該指令在被處理器執(zhí)行時使執(zhí)行特定功能。計算機可執(zhí)行指令可以包括例程、函數(shù)等。還要理解，部件或系統(tǒng)可以被局部于單個設備或跨若干設備分布。進一步地，如這里所用的，術(shù)語“示例性的”旨在意指充當某物的圖示或示例，并且不旨在指示優(yōu)選。

現(xiàn)在參照圖1，圖示了促進定位和/或定向移動計算設備的示例系統(tǒng)100。系統(tǒng)100包括托架(還可以稱為支架)102。系統(tǒng)100還包括移動計算設備104，該移動計算設備104可以為移動電話、便攜式相機、平板計算設備、平板手機計算設備、可穿戴計算設備等。移動計算設備104包括相機(由附圖標記106來表示)。

托架102被配置為接納移動計算設備104并穩(wěn)定地保持移動計算設備104。因此，因為由托架102提供的移動計算設備104的穩(wěn)定導致防止圖像(由相機106的移動引起的)模糊，所以托架102可以特別好地適于促進捕獲高質(zhì)量圖像。進一步地，如這里將描述的，托架102可以包括電機，該電機在移動計算設備104貼附到托架102時引起移動計算設備104的位置和/或方位(例如，相對于參考位置和/或方位)的變化。例如，托架102可以被配置為俯仰移動計算設備104，搖攝移動計算設備104或俯仰并搖攝移動計算設備104。

托架102和移動計算設備104可以用合適通信接口和/或協(xié)議的方式彼此通信。例如，托架102和移動計算設備104可以包括各自的無線芯片集，使得移動計算設備104可以用合適無線協(xié)議(諸如Wi-Fi、Wi-Fi直連、藍牙、近場通信(NFC)等)的方式向托架傳輸數(shù)據(jù)。在另一個示例中，托架102和移動計算設備104可以包括促進用移動計算設備104的方式進行的有線通信和/或?qū)ν屑?02的供電的芯片集(諸如促進由通用串行總線(USB)連接、火線連接等的方式進行的通信的芯片集)。在又一示例性實施例中，并且如圖1所示，移動計算設備104可以用音頻通道的方式向托架102傳輸數(shù)據(jù)。更特別地，移動計算設備104包括音頻輸出端口108，并且托架102可以包括音頻輸入端口110，其中電連接器112被配置為用音頻輸入端口110的方式向托架102傳送從音頻輸出端口108發(fā)出的音頻信號。如下面將更詳細描述的，由移動計算設備104生成用于控制托架102的操作的控制信號可以被編碼為音頻信號，并且用音頻端口108和110以及電連接器112的方式從移動計算設備104向托架102發(fā)送。

在示例性實施例中，托架102和移動計算設備104可以聯(lián)合動作，以自主或半自主生成全景圖像。在另一個示例中，托架102和移動計算設備104可以應用于安全設置中，其中托架102和移動計算設備104聯(lián)合動作以監(jiān)測一定區(qū)域。在另一個示例中，托架102和移動計算設備104可以聯(lián)合動作，以基于用合適無線連接的方式從另一個計算設備(例如，另一個移動計算設備、視頻游戲控制器等)接收的指令定位/定向移動計算設備104。

關(guān)于托架102的更多細節(jié)，托架102可以為促進移動計算設備104的自主或半自主定位和/或定向(例如，以生成全景圖像)的較小(并且由此便攜式)托架。例如，托架102可以包括基座114，該基座114可以包括一對較便宜的伺服電機(例如，引起搖攝移動計算設備104的第一伺服電機的和引起俯仰移動計算設備104的第二伺服電機)。托架102的基座114還可以包括被配置為(例如，基于由移動計算設備104輸出的控制信號)驅(qū)動伺服電機的微控制器。

移動計算設備104包括通常被包括在移動計算設備(例如，特別是移動電話)中的傳感器，其中傳感器可以包括定位傳感器(例如，全球定位系統(tǒng)傳感器)、慣性傳感器(例如，加速度計、速度傳感器、陀螺儀等)。移動計算設備104還包括執(zhí)行控制邏輯的處理器，其中控制邏輯可以將傳感器信號當作輸入并基于傳感器信號生成控制信號。在一個示例中，移動計算設備104可以計算移動計算設備104的當前位置和/或方位，并且還可以計算移動計算設備104的期望位置和/或方位(例如，以促進適當定位和/或定向相機106)。響應于計算這些位置和/或方位，移動計算設備104可以生成控制信號，其中控制信號指示促進將移動計算設備104定位和/或定向在期望位置和/或方位處的移動計算設備104的移動方向(和可選地指示移動計算設備104的移動速度)。

現(xiàn)在闡述系統(tǒng)100的示例操作。移動計算設備104如上所述生成控制信號，并且用上面參照的通信接口的方式(例如，如圖1中所示，用電連接器112的方式)向托架102發(fā)送控制信號。托架的微控制器接收控制信號，并且例如識別可以引起移動計算設備104沿控制信號中所指示的方向移動的電機。響應于識別電機，微控制器向所識別的電機輸出驅(qū)動信號，其中驅(qū)動信號基于控制信號中所指示的移動方向。電機驅(qū)動機械連桿機構(gòu)116，這引起移動計算設備104的位置和/或方位的變化。移動計算設備104基于這種變化生成更新的控制信號，并且向托架102發(fā)送更新的控制信號。

由此，可以確定，移動計算設備104使用它本身傳感器的輸出來監(jiān)測它的位置并控制托架102的電機。該控制方法利用通常被包括在移動計算設備中的設備，從而允許在沒有這種設備的情況下制造托架102(因此允許比傳統(tǒng)托架更少的成本)。例如，因為托架102充當移動計算設備104的從動裝置，所以托架102不需要包括定位傳感器或慣性傳感器。進一步地，因為托架102包括比傳統(tǒng)托架更少的部件，所以托架102可以被制造為重量比傳統(tǒng)托架更輕(并且因此更便攜)，并且在與由傳統(tǒng)托架消耗的電力相比時消耗更少的電力。

現(xiàn)在闡述系統(tǒng)100的各種應用。如上面所指示的，系統(tǒng)100可以特別好地適于全景圖像的自主或半自主生成。為了該目的，移動計算設備104可以在上面安裝有促進生成全景圖像的計算機可執(zhí)行程序，其中計算機可執(zhí)行程序可以包括圖像拼接器。在操作中，用戶可以將移動計算設備104固定到托架102上。例如，托架102可以包括扣鉤、槽、磁體等，以將移動計算設備104固定到托架102上。在示例性實施例中，用戶最初可以提供導致將托架定位并定向至期望初始位置和方位處的輸入，使得相機106的視場(FOV)包括期望捕獲的初始場景。例如，托架102可以包括允許用戶在移動計算設備104被固定到托架102時引起移動計算設備104的搖攝和/或俯仰的外露的控件(例如，按鈕、滑動器、觸摸敏感屏幕……)。

響應于移動計算設備104被初始定位，移動計算設備104可以從用戶接收要創(chuàng)建全景圖像的指令。響應于接收到這一指令，移動計算設備104的處理器可以確定移動計算設備104的位置和/或方位，并且可以使相機106捕獲初始圖像。移動計算設備104上所安裝用于生成全景圖像的計算機可執(zhí)行程序可以計算移動計算設備104的下一位置和/或方位，使得相機106(在移動計算設備104處于下一位置和/或方位時)可以捕獲可以與之前所捕獲的圖像拼接的圖像，以生成全景圖像?；诋斍拔恢煤?或方位以及下一位置和/或方位，移動計算設備104可以生成指示要搖攝和/或俯仰移動計算設備104的方向以及比如這種移動的速度的控制信號。

控制信號用通信接口(例如，電連接器112)的方式向托架102發(fā)送，并且托架102中的微控制器接收控制信號并基于控制信號向電機輸出驅(qū)動信號。電機基于驅(qū)動信號驅(qū)動機械連桿機構(gòu)116，由此促進移動計算設備104朝向下一位置和/或方位的移動。例如，電機可以為搖攝電機，該搖攝電機在由微控制器驅(qū)動時，使機械連桿機構(gòu)116旋轉(zhuǎn)，從而沿控制信號所指示的方向搖攝移動計算設備104。移動計算設備104繼續(xù)監(jiān)測它本身的位置和/或方位，并且基于所監(jiān)測的位置和/或方位向托架102發(fā)送命令信號。當移動計算設備104檢測到已到達下一位置和/或方位時，可以使相機106捕獲另一個圖像。該處理重復，直到已經(jīng)由相機106捕獲合適數(shù)目的圖像，并且計算機可執(zhí)行程序可以拼接圖像，以形成全景圖像。

在另一個示例性實施例中，系統(tǒng)100特別適合將對象置于相機106的FOV的中心。例如，系統(tǒng)100可以被配置為幫助用戶捕獲包括若干個人的照片(例如，全家福)或自拍。更特別地，用戶可以將移動計算設備104固定到托架102上，并且通?？梢愿鶕?jù)期望定位并定向移動計算設備104，使得相機106的FOV包含用戶(可選地和其他人)擺造型以便拍照的區(qū)域。一旦照片的參與者被定位于相機106的FOV中且相對靜止，則移動計算設備104可以使相機106捕獲圖像，并且分析這種圖像，以識別圖像中的臉，并且進一步識別圖像中對應于圖像中的參與者的中心點的位置。移動計算設備104然后可以生成控制信號，其指示要移動(定向)移動計算設備104以使參與者在相機106的FOV中大體被定位在中心的方向。在該示例中，相機106可以為傳感器，其中相機106的輸出用于計算控制信號。托架102接收控制信號，并且基于控制信號驅(qū)動托架的電機。移動計算設備104繼續(xù)捕獲圖像并分析這種圖像，直到參與者在相機106的FOV中大體位于中心為止。

在又一示例性應用中，系統(tǒng)100特別適合追蹤穿過相機106的FOV的移動對象。這例如在捕獲自然照片(例如，飛過天空的鷹)或在安全應用中可以是特別有利的。例如在示例性安全應用中，移動計算設備104和托架102可以聯(lián)合動作，以追蹤走過所監(jiān)測區(qū)域的人。例如，移動計算設備104可以被固定到托架102上，并且移動計算設備104可以向托架102發(fā)送使托架102搖攝移動計算設備104的控制信號，使得該區(qū)域被監(jiān)測。移動計算設備104可以被配置有使相機106捕獲圖像且還分析圖像以識別內(nèi)部的移動對象(例如，人們)的計算機可執(zhí)行程序。當在圖像中檢測到移動對象時，可以通過比較不同時間捕獲的圖像來確定移動對象的方向和速度。

基于移動對象移動的方向和速度，移動計算設備104可以生成控制信號并向托架102發(fā)送控制信號，其中控制信號識別移動計算設備104要被移動以追蹤移動對象的方向，并且其中控制信號還可以識別移動的速度。托架102然后基于控制信號搖攝和/或俯仰移動計算設備104。移動計算設備104繼續(xù)捕獲圖像并基于所捕獲圖像生成控制信號，使得可以隨著時間追蹤移動對象。還可以考慮其他應用。

現(xiàn)在參照圖2，圖示了托架102的功能框圖。托架102包括托架通信接口202，該托架通信接口202被配置為接收移動計算設備104所輸出的控制信號。例如，托架通信接口202可以為或包括支持合適無線通信協(xié)議(諸如藍牙、Wi-Fi、Wi-Fi直通、NFC等)的無線芯片集。在另一個示例中，托架通信接口202可以為或包括USB接口、一些其他串行接口、火線接口等。在又一示例中，托架通信接口202可以為可以從移動計算設備104接收光信號的光接口。在又另一個示例中，托架通信接口202可以包括接收移動計算設備104所發(fā)出的音頻信號的音頻輸入端口，其中在音頻信號中編碼命令信號。

托架102還包括可以給托架通信接口202供電的電源204。例如，電源204可以為電池(例如，可充電電池)、響應于被特定光譜的輻射照射而產(chǎn)生能量的光伏電池、到壁式插座的接口等。在另一個示例性實施例中，代替包括電源204，托架102的部件可以用托架通信接口202的方式由移動計算設備104來供電。

托架102還包括微處理器206，該微處理器206由電源204來供電，并且與托架通信接口202通信。微控制器206可以用托架通信接口202的方式接收移動計算設備104所生成的控制信號。

如上面所指示的，移動計算設備104所輸出的控制信號可以指示移動方向(例如，搖攝方向或俯仰方向)(可選地)和移動速度。移動方向可以為1)向左搖攝、2)向右搖攝、3)向上俯仰或4)向下俯仰中的一個(或搖攝和俯仰的某一組合)。進一步地，在示例性實施例中，移動速度可以為預定義數(shù)目的離散速度(例如，非常慢、慢、快或非常快)中的一個。

托架102可以包括分別由微控制器206驅(qū)動的搖攝電機208和俯仰電機210。例如，微控制器206可以接收指示移動計算設備106要以“非常慢”的速度向左搖攝的控制信號。微控制器206可以基于這種控制信號生成驅(qū)動信號(例如，PWM信號)，并且將驅(qū)動信號引導至搖攝電機208。搖攝電機208然后沿基于驅(qū)動信號的方向以基于驅(qū)動信號的速度旋轉(zhuǎn)。

托架102還包括分別由搖攝電機208和俯仰電機210驅(qū)動的搖攝連桿機構(gòu)212和俯仰連桿機構(gòu)214。搖攝連桿機構(gòu)212在由搖攝電機208驅(qū)動時，使移動計算設備104搖攝。同樣，俯仰連桿機構(gòu)214在由俯仰電機210驅(qū)動時，使移動計算設備104俯仰。雖然托架102被描述為分別搖攝和俯仰移動計算設備104，但要理解，搖攝電機208和俯仰電機210可以同時驅(qū)動搖攝連桿機構(gòu)212和俯仰連桿機構(gòu)214，使得可以同時搖攝和俯仰移動計算設備104。

在示例性實施例中，當在音頻信號中編碼命令信號時，微控制器206可以包括運作以從音頻信號提取命令信號的濾波電路(例如，電阻器-電容器網(wǎng)絡)(或與該濾波電路通信)。例如，音頻信號可以包括兩個音頻通道：1)左通道和2)右通道。左通道或右通道中的一個可以攜帶數(shù)據(jù)信號，而左通道或右通道中的另一個可以攜帶時鐘信號。濾波電路可以(例如，基于數(shù)據(jù)信號和時鐘信號)根據(jù)所接收的音頻信號生成晶體管-晶體管邏輯(TTL)信號，其中TTL信號表示移動計算設備104處生成的命令信號。因此，在這種實施例中，微控制器206可以盲目聽從音頻輸入端口110，以接收和解碼命令信號。

此外，搖攝電機208和俯仰電機210可以是以控制信號中所指示的速度平滑轉(zhuǎn)向的伺服電機。例如，這可以通過(通過去除止動銷)改造傳統(tǒng)伺服電機并且通過使伺服電機的電位計報告它位于中心位置處來實現(xiàn)。這種類型的改造允許伺服電機的完全旋轉(zhuǎn)，并且還允許將轉(zhuǎn)向方向根據(jù)中心位置的向左或向右而被控制。由此，搖攝電機208和/或俯仰電機210可以為變速齒輪傳動伺服電機。

現(xiàn)在參照圖3，圖示了移動計算設備104的功能框圖。移動計算設備104包括相機106。另外，移動計算設備104包括傳感器302，該傳感器可以為定位傳感器、慣性傳感器或輸出傳感器信號的其他合適傳感器，控制信號可以期望地基于該傳感器信號。移動計算設備104還包括計算機可讀存儲裝置304，該計算機可讀存儲裝置可以為一體的計算機可讀存儲器、閃存驅(qū)動器、硬盤驅(qū)動等。移動計算設備104還包括可以執(zhí)行計算機可讀存儲裝置304中的指令的處理器306。進一步地，移動計算設備300包括促進向托架102發(fā)送控制信號的移動通信接口308。

計算機可讀存儲裝置304包括位置確定器部件310。位置確定器部件310被配置為接收傳感器302所輸出的傳感器信號，并且基于傳感器信號計算移動計算設備104(并且由此相機106)的位置和/或方位。應當理解，位置確定器部件310可以接收移動計算設備104中的多個傳感器所輸出的信號，以計算移動計算設備104的位置和/或方位。應當理解，位置確定器部件310在示例性實施例中可以計算移動計算設備104的絕對位置和/或方位。在另一個示例性實施例中，位置確定器部件310可以計算移動計算設備104相對于移動計算設備104的之前位置和/或方位的位置和/或方位。

計算機可讀存儲裝置304還可以包括命令生成器部件312，該命令生成器部件312被配置為(例如，基于由位置確定器部件310計算的位置和/或方位)生成用于向托架102發(fā)送的控制信號。在示例性實施例中，命令生成器部件312可以從控制信號的預定義庫314選擇控制信號。庫314中的各控制信號可以指示例如要基于控制信號被控制的電機、電機要轉(zhuǎn)向的方向以及電機要轉(zhuǎn)向的速度。在示例性實施例中，庫314可以包括多個音頻文件，其中命令生成器部件312可以從多個音頻文件中選擇音頻文件，并且使向托架102發(fā)送對應的音頻信號。當根據(jù)期望定位和/或定向移動計算設備104時，命令生成器部件312不需要輸出控制信號，因為托架102在控制信號未被接收時維持它的位置?？梢源_定移動計算設備104可以在不接收來自托架102的反饋的情況下控制托架102。相反，反饋從移動計算設備104上的傳感器302接收。

進一步地，雖然未示出，但計算機可讀存儲裝置304可以包括上面提及的計算機可執(zhí)行程序，該計算機可執(zhí)行程序被配置為生成全景圖像。即，計算機可執(zhí)行程序在由處理器306執(zhí)行時，使相機106捕獲可以被拼接以生成全景圖像的圖像。同樣，計算機可讀存儲裝置可以包括被配置為使移動計算設備104監(jiān)測特定區(qū)域的計算機可執(zhí)行安全應用。

圖4-圖6圖示了與通過使用穩(wěn)定托架定位和/或定向移動計算設備有關(guān)的示例方法。雖然方法被示出且描述為順序執(zhí)行的一系列動作，但應當理解并領會，方法不受先后次序限制。例如，一些動作可以以不同于這里所述的順序發(fā)生。另外，一個動作可以與另一個動作同時發(fā)生。進一步地，在一些情況下，可能不需要全部動作來實施這里所述的方法。

而且，這里所述的動作可以為可以由一個或多個處理器實施和/或存儲在一個或多個計算機可讀介質(zhì)上的計算機可執(zhí)行指令。計算機可執(zhí)行指令可以包括例程、子例程、程序、執(zhí)行線程等。又進一步地，方法的動作的結(jié)果可以存儲在計算機可讀介質(zhì)中，顯示在顯示設備上等。

現(xiàn)在參照圖4，圖示了在托架處執(zhí)行的、促進定位和/或定向移動計算設備的示例方法400。方法400在402處開始，并且在404處，從移動計算設備接收命令信號。命令信號指示移動計算設備的移動方向和移動計算設備在指定方向上的移動速度。例如，命令信號可以由托架的微控制器來接收。在406處，響應于接收命令信號向電機發(fā)送驅(qū)動信號，其中微控制器可以發(fā)送驅(qū)動信號。驅(qū)動信號可以為被配置為使電機沿命令信號中所指示的方向且以命令信號中所指示的速度旋轉(zhuǎn)的PWM信號。在408處，基于驅(qū)動信號由電機驅(qū)動機械連桿機構(gòu)。機械連桿機構(gòu)的驅(qū)動使移動計算設備沿命令信號中所指示的方向且以命令信號中所指示的速度移動。方法400在410處完成。

現(xiàn)在參照圖5，圖示了促進托架的控制操作的示例方法500，其中方法500由移動計算設備來執(zhí)行。方法500在502處開始，并且在504處，從移動計算設備上的傳感器接收信號。在506處，基于從傳感器接收的信號，生成用于向上面安裝移動計算設備的托架發(fā)送的控制信號。例如，控制信號可以被編碼在音頻信號中。在另一個示例中，控制信號可以用移動計算設備與托架之間的無線連接的方式來發(fā)送。在508處，向托架發(fā)送控制信號，其中托架被配置為根據(jù)控制信號使移動計算設備移動。方法然后可以返回到504，在504處，處理繼續(xù)。

參照圖6，圖示了用于生成全景圖像的示例方法600，其中方法600由移動計算設備來執(zhí)行。方法600在602處開始，并且在604處，在移動計算設備處接收生成全景圖像的命令。在示例中，命令可以在移動計算設備被穩(wěn)定在托架中之后接收。

在606處，從移動計算設備的傳感器獲取讀數(shù)，其中讀數(shù)指示移動計算設備的當前位置和/或方位。傳感器可以為定位傳感器、慣性傳感器、圖像傳感器等。在608處，向移動計算設備的相機發(fā)送使相機捕獲圖像的信號。圖像可以保存在移動計算設備的計算機可讀存儲裝置和/或可接入移動計算設備的計算機可讀存儲裝置(例如，云存儲裝置)中。

在610處，做出是否已經(jīng)捕獲閾值數(shù)目的圖像的確定(例如，是否已經(jīng)捕獲生成全景圖像的閾值數(shù)目的圖像)。如果確定要捕獲更多圖像以生成全景圖像，那么在612處，計算移動計算設備的下一位置和/或方位，其中下一位置和/或方位為允許相機捕獲將用于生成全景圖像的另一個圖像的移動計算設備的位置和/或方位。下一位置和/或方位例如基于606處從傳感器獲取的讀數(shù)來計算。在614處，向托架發(fā)送控制信號，其中控制信號指示移動方向和移動速度。如之前所述的，搖攝電機和/或俯仰電機驅(qū)動托架的機械連桿機構(gòu)，以使移動計算設備沿命令信號中所指示的方向且以命令信號中所指示的速度來俯仰或搖攝。方法然后返回到606，其中可以重復動作，以捕獲在生成全景圖像時使用的另一個圖像。

當在610處確定由相機捕獲的圖像的數(shù)目足以生成全景圖像時，那么方法進行到616，在616處，將所捕獲圖像被拼接在一起，生成全景圖像。方法在618處完成。

現(xiàn)在參照圖7，圖示了可以根據(jù)這里所公開的系統(tǒng)和方法使用的示例計算設備700的高級圖示。例如，計算設備700可以為移動計算設備104。用另一個示例的方式，計算設備700可以表示托架102或其部分。計算設備700包括執(zhí)行存儲在存儲器704中的指令的至少一個處理器702。指令例如可以為用于實施被描述為由上面所討論的一個或多個部件進行的功能的指令或用于實施上述方法中的一個或多個的指令。處理器702可以用系統(tǒng)總線706的方式訪問存儲器704。除了存儲可執(zhí)行指令之外，存儲器704還可以存儲命令信號、圖像、傳感器信號等。

計算設備700另外包括可用系統(tǒng)總線706的方式由處理器702訪問的數(shù)據(jù)存儲區(qū)708。數(shù)據(jù)存儲區(qū)708可以包括可執(zhí)行指令、圖像、命令信號、傳感器信號等。計算設備700還包括允許外部設備與計算設備700通信的輸入接口710。例如，輸入接口710可以用于從外部計算機設備、從用戶等接收指令。計算設備700還包括使計算設備700與一個或多個外部設備接口對接的輸出接口712。例如，計算設備700可以用輸出接口712的方式顯示文本、圖像等。

考慮經(jīng)由輸入接口710和輸出接口712與計算設備700通信的外部設備可以被包括在提供用戶可以與之交互的基本上任意類型的用戶接口的環(huán)境中。用戶接口類型的示例包括圖形用戶接口、自然用戶接口等。例如，圖形用戶接口可以采用輸入設備(諸如鍵盤、鼠標、遠程控件等)訪問來自用戶的輸入，并且在輸出設備(諸如顯示器)上提供輸出。進一步地，自然用戶接口可以使得用戶能夠以沒有由輸入設備(諸如鍵盤、鼠標、遠程控制器等)施加的約束的方式與計算設備700交互。相反，自然用戶接口可以依賴語音識別、觸摸和手寫筆識別、屏幕上和靠近屏幕這兩者的手勢識別、隔空手勢、頭部和眼睛追蹤、語音、視覺、觸摸、手勢、機器智能等。

另外，雖然被圖示為單個系統(tǒng)，但應當理解，計算設備700可以為分布式系統(tǒng)。由此，例如，若干設備可以用網(wǎng)絡連接的方式通信，并且可以共同地執(zhí)行被描述為由計算設備2000執(zhí)行的任務。

這里所述的各種功能可以在硬件、軟件或其任意組合中實施。如果在軟件中實施，則可以將功能作為計算機可讀介質(zhì)上的一個或多個指令或代碼來存儲或發(fā)送。計算機可讀介質(zhì)包括計算機可讀存儲介質(zhì)。計算機可讀存儲介質(zhì)可以為可以被計算機訪問的任意可用存儲介質(zhì)。用示例的方式且不限制，這種計算機可讀存儲介質(zhì)可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盤存儲裝置、磁盤存儲裝置或其他磁存儲設備、或可以用于攜帶或存儲指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式且可以被計算機訪問的期望程序代碼的任意其他介質(zhì)。如這里所使用的盤和碟包括壓縮碟(CD)、激光碟、光碟、數(shù)字通用光碟(DVD)、軟盤以及藍光碟(BD)，其中盤通常磁性地復制數(shù)據(jù)，并且碟通常用激光光學地復制數(shù)據(jù)。另外，傳播信號不被包括在計算機可讀存儲介質(zhì)的范圍內(nèi)。計算機可讀介質(zhì)還包括通信介質(zhì)，該通信介質(zhì)包括促進從一個地點向另一個地點傳送計算機程序的任意介質(zhì)。連接例如可以為通信介質(zhì)。例如，如果使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字用戶線路(DSL)或無線技術(shù)(諸如紅外、無線電以及微波)從網(wǎng)站、服務器或其他遠程源傳輸軟件，那么同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、DSL或無線技術(shù)(諸如紅外、無線電以及微波)包括在通信介質(zhì)的定義中。上述的組合也應包括在計算機可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。

備選地或另外，這里所述的功能可以至少部分由一個或多個硬件邏輯部件來執(zhí)行。例如且無限制，可以使用的硬件邏輯部件的說明性類型包括現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、程序?qū)Ｓ眉呻娐?ASIC)、程序?qū)Ｓ脴藴十a(chǎn)品(ASSP)、片上系統(tǒng)(SOC)、復雜可編程邏輯設備(CPLD)等。

上述內(nèi)容包括一個或多個實施例的示例。當然，不可能為了描述前述方面的目的而描述上述設備或方法的每一個想得到的修改和變更，但本領域普通技術(shù)人員可以意識到，各種方面的許多另外修改和排列是可以的。因此，所述方面旨在包含落在所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)的全部這種變更、修改以及變型。此外，就術(shù)語“包含”用于具體實施方式或權(quán)利要求二者之一來說，這種術(shù)語旨在以類似于術(shù)語“包括”依照在“包括”被采用作為權(quán)利要求中的過渡詞時被解釋的方式而是包括性的。