本發(fā)明涉及滾珠軸承的滾珠排列方法和滾珠排列裝置、以及由該滾珠排列方法制造的滾珠軸承。
背景技術(shù)：
：滾珠軸承的組裝工序有滾珠排列工序，該滾珠排列工序是在外圈與內(nèi)圈之間的間隙空間插入滾珠后，將這些插入的滾珠以等間隔排列。作為該滾珠排列工序的方法，例如可以例舉以下的4種方法。(1)手工：是使用竹簽等使?jié)L珠移動(dòng)的方法。由于利用目視對(duì)滾珠進(jìn)行定位，因此，難以準(zhǔn)確以等間隔分開。(2)滾珠分開箭頭：如專利文獻(xiàn)1公開的那樣，是通過將梳齒狀的滾珠分開夾具插入到內(nèi)外圈間的間隙區(qū)域，從而將滾珠以等間隔排列的方法，其中，該梳齒狀的滾珠分開夾具是將軸向長度不同的作業(yè)箭頭沿著滾珠軸承的滾珠的節(jié)圓上突出設(shè)置多個(gè)。需要最初將多個(gè)滾珠集中在圓周方向的一個(gè)區(qū)域的滾珠集中件。另外，若滾珠數(shù)變多，則需要延長圖16所示的滾珠分開箭頭111的軸長，在該情況下，滾珠分開箭頭制作困難并成為高價(jià)。(3)空氣滾珠分開：如專利文獻(xiàn)2公開的那樣，是利用空氣的噴出、吸引將滾珠以等間隔排列的方法。不需要滾珠集中件，但需要空氣的噴出、吸引用的高價(jià)的噴嘴。(4)磁力滾珠分開：如專利文獻(xiàn)3公開的那樣，是使磁體接近內(nèi)外圈間的滾道面空間并給滾道面空間帶來磁場，從而使相鄰的滾珠間分別產(chǎn)生磁斥力，將滾珠以等間隔排列的方法。不需要滾珠集中件，但需要強(qiáng)力的磁體。在上述各方法中，由于空氣滾珠分開、磁力滾珠分開需要高價(jià)的專用夾具、工具，因此一般不使用?，F(xiàn)狀下，滾珠分開箭頭方式比較低廉作為適于批量生產(chǎn)的自動(dòng)滾珠分開方法而被采用?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-200789號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2：日本特開平5-104361號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3：日本特開2007-78043號(hào)公報(bào)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明欲解決的問題然而，即使是上述的滾珠分開箭頭方式所涉及的滾珠均等分配工序，也會(huì)有如下所示的滾珠損傷、滾珠分開錯(cuò)誤和使用滾珠分開箭頭而導(dǎo)致的問題。(i)滾珠損傷在利用滾珠分開箭頭進(jìn)行滾珠分開時(shí)，用箭頭的斜面按壓滾珠時(shí)滾珠的表面有時(shí)會(huì)受損，或者附著塵埃、異物。特別是在像薄壁軸承那樣滾珠數(shù)多的軸承型號(hào)名稱時(shí)，由于在滾珠分開的初期階段，滾珠分開箭頭按壓許多滾珠并使其移動(dòng)，因此，需要用大的力來按壓滾珠分開箭頭。其結(jié)果是，滾珠在箭頭的斜面被強(qiáng)力摩擦，滾珠容易損傷。圖17(a)～(e)階段性示出滾珠分開箭頭111所進(jìn)行的滾珠分開的形態(tài)。從圖17(a)的準(zhǔn)備狀態(tài)，如圖17(b)所示，若末端的箭頭113插入到最端部的第1個(gè)滾珠115與第2個(gè)滾珠117之間，則末端的箭頭113的斜面會(huì)按壓所有第2個(gè)以后的滾珠。因此，末端的箭頭113會(huì)用大的力來摩擦第2個(gè)滾珠117。之后如圖17(c)～(e)所示，隨著滾珠分開推進(jìn)，箭頭按壓的滾珠的數(shù)量會(huì)減少。因此，滾珠分開的初期，滾珠最容易損傷。(ii)滾珠分開錯(cuò)誤由于為了縮短軸承制造的循環(huán)時(shí)間而加速滾珠分開箭頭111的移動(dòng)速度；或者根據(jù)附著在滾道圈、滾珠的防銹油的量(干燥狀態(tài))而滾珠分開箭頭111按壓滾珠列并使其移動(dòng)時(shí)的阻力下降等，滾珠的移動(dòng)速度有時(shí)會(huì)過大。在該情況下，滾珠分開箭頭的上升時(shí)機(jī)和滾珠的位置會(huì)偏離。從圖18(a)所示的準(zhǔn)備狀態(tài)起，若如圖18(b)所示按壓第2個(gè)以后的滾珠，則如圖18(c)所示，第2個(gè)以后的滾珠會(huì)搶先跑開。其結(jié)果是，滾珠分開箭頭111會(huì)與滾珠碰撞而產(chǎn)生滾珠分開錯(cuò)誤。由于有這樣的問題，因此，滾珠分開箭頭111的移動(dòng)速度有上限，難以進(jìn)一步縮短循環(huán)時(shí)間。(iii)滾珠數(shù)所導(dǎo)致的滾珠分開錯(cuò)誤、滾珠損傷的產(chǎn)生率的變化滾珠分開錯(cuò)誤、滾珠分開箭頭所導(dǎo)致的滾珠損傷如表1所示，有滾珠數(shù)越多產(chǎn)生率越高的傾向。[表1]滾珠數(shù)(個(gè))3～89～1213～1617～1920～2425以上滾珠損傷aabbcc滾珠分開錯(cuò)誤aaabcda：幾乎不產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％以下)b：偶爾產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％～0.3％)c：經(jīng)常產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.3％～1.0％)d：頻繁產(chǎn)生(產(chǎn)生率：1.0％以上)(iv)滾珠分開箭頭的成本和損壞滾珠分開箭頭是要求耐摩擦的表面硬度和高的尺寸精度的元件，加工成本高。而且，由于滾珠分開箭頭是每個(gè)軸承型號(hào)名稱所需的專用元件，因此，需要很多種類的滾珠分開箭頭。另外，由于若產(chǎn)生如上所述的滾珠分開錯(cuò)誤，則滾珠分開箭頭有時(shí)會(huì)損壞，因此，需要始終準(zhǔn)備備用元件，成為軸承的制造成本上升的主要原因。特別是，在對(duì)滾珠數(shù)多的軸承型號(hào)名稱來制作滾珠分開箭頭的情況下，由于各個(gè)箭頭細(xì)長，因此，箭頭的強(qiáng)度容易下降并損壞。本發(fā)明是鑒于上述事項(xiàng)而完成的，其目的在于提供一種滾珠軸承的滾珠排列方法和滾珠排列裝置、以及由該滾珠排列方法制造的滾珠軸承，其不使用高價(jià)的夾具，能夠防止產(chǎn)生滾珠損傷、滾珠分開的錯(cuò)誤，降低制造成本。用于解決問題的方案本發(fā)明具有下述構(gòu)成。(1)一種滾珠軸承的滾珠排列方法，將插入到外圈滾道面與內(nèi)圈滾道面之間的間隙空間的多個(gè)滾珠沿著所述滾珠的節(jié)圓等間隔排列，所述滾珠軸承的滾珠排列方法的特征在于，基于控制程序重復(fù)實(shí)施滾珠保持工序和滾珠移動(dòng)工序，所述滾珠保持工序中，將所述間隙空間內(nèi)的多個(gè)滾珠中的任意的滾珠保持在設(shè)置于機(jī)器人臂的末端的滾珠保持機(jī)構(gòu)，所述滾珠移動(dòng)工序中，通過所述機(jī)器人臂的驅(qū)動(dòng)使被保持在所述滾珠保持機(jī)構(gòu)的滾珠沿著所述節(jié)圓移動(dòng)，將所述多個(gè)滾珠排列在成為所述等間隔的各自的目標(biāo)配置位置。(2)如(1)所述的滾珠軸承的滾珠排列方法，其特征在于，在實(shí)施所述滾珠保持工序和所述滾珠移動(dòng)工序之前實(shí)施滾珠集中工序，使所述多個(gè)滾珠成為沿著所述節(jié)圓互相接觸的滾珠列的狀態(tài)。(3)如(2)所述的滾珠軸承的滾珠排列方法，其特征在于，使所述多個(gè)滾珠中的任意1個(gè)滾珠為不移動(dòng)的不動(dòng)滾珠，并使除了該不動(dòng)滾珠之外的其余的滾珠沿著所述節(jié)圓移動(dòng)。(4)如(2)或(3)所述的滾珠軸承的滾珠排列方法，其特征在于，將所述滾珠列分割為2個(gè)分組，使一個(gè)分組的滾珠向順時(shí)針移動(dòng)，使另一個(gè)分組的滾珠向逆時(shí)針移動(dòng)。(5)如(1)至(4)的任一項(xiàng)所述的滾珠軸承的滾珠排列方法，其特征在于，所述滾珠軸承的滾珠數(shù)為13個(gè)以上。(6)如(1)至(4)的任一項(xiàng)所述的滾珠軸承的滾珠排列方法，其特征在于，所述滾珠軸承的滾珠數(shù)為20個(gè)以上。(7)如(1)至(6)的任一項(xiàng)所述的滾珠軸承的滾珠排列方法，其特征在于，所述滾珠軸承是具有第1滾珠列和第2滾珠列的多列滾珠軸承，利用所述滾珠保持機(jī)構(gòu)將在軸向重疊的所述第1滾珠列的滾珠和所述第2滾珠列的滾珠同時(shí)保持，并使其沿著所述節(jié)圓移動(dòng)。(8)一種滾珠軸承的滾珠排列裝置，其將插入到滾珠軸承的外圈滾道面和內(nèi)圈滾道面之間的間隙空間的多個(gè)滾珠沿著節(jié)圓以等間隔排列，所述滾珠軸承的滾珠排列裝置的特征在于，包括：軸承支承部，其支承所述滾珠軸承；滾珠保持機(jī)構(gòu)，其將所述間隙空間內(nèi)的任意的滾珠裝拆自如地保持；機(jī)器人臂，其在末端部設(shè)置有所述滾珠保持機(jī)構(gòu)；控制部，其基于控制程序來驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人臂和所述滾珠保持機(jī)構(gòu)，所述控制部使所述間隙空間內(nèi)的任意的滾珠保持在所述滾珠保持機(jī)構(gòu)，利用所述機(jī)器人臂使所述被保持的滾珠移動(dòng)到成為所述等間隔的各滾珠的目標(biāo)配置位置。(9)如(8)所述的滾珠軸承的滾珠排列裝置，其特征在于，所述滾珠保持機(jī)構(gòu)包括并設(shè)的一對(duì)板狀部件，所述一對(duì)板狀部件具有與所述滾珠的直徑大致相同的間隔，用該一對(duì)板狀部件夾持所述滾珠。(10)如(9)所述的滾珠軸承的滾珠排列裝置，其特征在于，所述滾珠軸承是具有第1滾珠列和第2滾珠列的多列滾珠軸承，所述一對(duì)板狀部件至少具有如下的軸向長度：橫跨在軸向重疊的所述第1滾珠列的滾珠和所述第2滾珠列的滾珠的各滾珠中心位置。(11)由(1)至(7)的任一項(xiàng)所述的方法制造的滾珠軸承。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明的滾珠軸承的滾珠排列方法和滾珠排列裝置，基于預(yù)先準(zhǔn)備的控制程序，利用機(jī)器人臂使插入到外圈的滾道面與內(nèi)圈的滾道面之間的間隙空間的多個(gè)滾珠移動(dòng)并以等間隔排列。因此，即使作為對(duì)象的滾珠軸承的種類變更的情況下，也能夠只變更控制程序以短時(shí)間且簡單地進(jìn)行設(shè)定更換。因此，不使用專用夾具也能防止產(chǎn)生滾珠損傷、滾珠分開的錯(cuò)誤，能夠提高生產(chǎn)節(jié)拍，降低軸承的制造成本。另外，通過本發(fā)明的滾珠軸承，而成為低成本、穩(wěn)定的高品質(zhì)的產(chǎn)品，產(chǎn)品性能更均一。附圖說明圖1是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的圖，是示意示出滾珠軸承的滾珠排列裝置的整體構(gòu)成圖。圖2是滾珠保持機(jī)構(gòu)的爪狀?yuàn)A具的構(gòu)成圖，(a)是爪狀?yuàn)A具的主視圖，(b)是爪狀?yuàn)A具的側(cè)視圖。圖3是滾珠軸承的滾珠排列裝置的控制框圖。圖4(a)～(d)是滾珠軸承的平面圖，是以每個(gè)步驟示出滾珠集中的步驟的說明圖。圖5(a)～(d)是滾珠軸承的平面圖，是以每個(gè)步驟示出滾珠分開的步驟的說明圖。圖6(a)、(b)是示出爪狀?yuàn)A具所進(jìn)行的滾珠的夾持步驟的說明圖。圖7(a)、(b)是示出第2滾珠分開步驟的說明圖。圖8是示出滾珠數(shù)為偶數(shù)的情況下的第2滾珠分開步驟的說明圖。圖9(a)、(b)是示出滾珠數(shù)為偶數(shù)的情況下的第2滾珠分開步驟的說明圖。圖10是示出在機(jī)器人臂末端的爪狀?yuàn)A具設(shè)置有拍攝部的形態(tài)的爪狀?yuàn)A具的放大立體圖。圖11是第1變形例的滾珠排列裝置的控制框圖。圖12(a)、(b)是示出第1變形例的滾珠分開步驟的說明圖。圖13是多列滾珠軸承的剖視圖。圖14是示出爪狀?yuàn)A具的板狀部件的軸向長度的說明圖。圖15是示出多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人臂的立體圖。圖16是滾珠分開箭頭的立體圖。圖17(a)～(e)是階段性示出滾珠分開箭頭所進(jìn)行的滾珠分開的形態(tài)的說明圖。圖18(a)～(c)是階段性示出滾珠分開箭頭的上升時(shí)機(jī)和滾珠的位置偏離的說明圖。附圖標(biāo)記的說明11：滾珠軸承15：滾珠保持機(jī)構(gòu)17：機(jī)器人臂47：爪狀?yuàn)A具49a、49b：板狀部件51：控制部53：臂驅(qū)動(dòng)部61：外圈63：內(nèi)圈65：滾珠65s：不動(dòng)滾珠67：間隙空間75：多列滾珠軸承77：第1滾珠列79：第2滾珠列100：滾珠排列裝置具體實(shí)施方式下面，參照附圖來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的圖，是示意示出滾珠軸承的滾珠排列裝置的整體構(gòu)成圖。滾珠軸承的滾珠排列裝置100將插入到外圈滾道面與內(nèi)圈滾道面之間的間隙空間的多個(gè)滾珠沿著節(jié)圓的圓周方向以等間隔排列。滾珠排列裝置100包括：支承滾珠軸承11的軸承支承部13；裝拆自如地保持滾珠軸承11的間隙空間內(nèi)的任意的滾珠的滾珠保持機(jī)構(gòu)15；在末端部設(shè)置有滾珠保持機(jī)構(gòu)15的機(jī)器人臂17；基于預(yù)先準(zhǔn)備的控制程序?qū)C(jī)器人臂17進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的后述控制部(未圖示)。機(jī)器人臂17在圖示例中由并聯(lián)桿型的機(jī)器人構(gòu)成。該機(jī)器人臂17主要具有：基礎(chǔ)部19；連接有滾珠保持機(jī)構(gòu)15的可動(dòng)板21；從可動(dòng)板21連結(jié)到基礎(chǔ)部19的3個(gè)聯(lián)桿部23、25、27；對(duì)滾珠保持機(jī)構(gòu)15進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸部29而構(gòu)成。基礎(chǔ)部19容納有：分別驅(qū)動(dòng)聯(lián)桿部23、25、27的馬達(dá)31、33、35；驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸部29的馬達(dá)37，配置在可動(dòng)板21的上方。聯(lián)桿部23具有驅(qū)動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件39；2個(gè)被動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件41、43。驅(qū)動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件39的一端部與配置在基礎(chǔ)部19的馬達(dá)31連接，另一端部與被動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件41、43連接。被動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件41、43的與驅(qū)動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件39連接的一端部的相反側(cè)的另一端部與可動(dòng)板21連接。聯(lián)桿部23被馬達(dá)31驅(qū)動(dòng)，使可動(dòng)板21移位。其他聯(lián)桿部25、27也同樣，驅(qū)動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件39與被動(dòng)側(cè)聯(lián)桿部件41、43連結(jié)，被馬達(dá)33、35驅(qū)動(dòng)?？蓜?dòng)板21根據(jù)馬達(dá)31、33、35所進(jìn)行的各聯(lián)桿部23、25、27的驅(qū)動(dòng)，在圖中x、y、z軸方向移位。與可動(dòng)板21連接的滾珠保持機(jī)構(gòu)15被支承于可動(dòng)板21，能夠與旋轉(zhuǎn)軸部29的旋轉(zhuǎn)一體地繞圖中θ軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)軸部29的末端部與滾珠保持機(jī)構(gòu)15連接，基端部與馬達(dá)37連接。在旋轉(zhuǎn)軸部29的滾珠保持機(jī)構(gòu)15與馬達(dá)37之間設(shè)置有萬向接頭45、45；和在軸向伸縮自由的未圖示的花鍵接合部，它們吸收伴隨著可動(dòng)板21的移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸部29的移位、伸縮。圖2(a)、(b)是滾珠保持機(jī)構(gòu)15的爪狀?yuàn)A具47的構(gòu)成圖，(a)是爪狀?yuàn)A具47的主視圖，(b)是爪狀?yuàn)A具47的側(cè)視圖。如圖2(a)所示，爪狀?yuàn)A具47包括具有與滾珠軸承11的滾珠的直徑大致相同或者略大的間隔l且并設(shè)的一對(duì)板狀部件49a、49b。一對(duì)板狀部件49a、49b的間隔l優(yōu)選設(shè)定為在滾珠的直徑加上微小的間隙量的尺寸的長度。另外，一對(duì)板狀部件49a、49b如圖2(b)所示，具有能插入到滾珠軸承11的內(nèi)圈與外圈之間的間隙空間的寬度w。這些板狀部件49a、49b的末端角部49a被倒角為平滑的曲面形狀，防止?jié)L珠軸承11的滾道面、滾珠受損。圖3示出滾珠軸承的滾珠排列裝置100的控制框圖。滾珠軸承的滾珠排列裝置100包括：控制部51；臂驅(qū)動(dòng)部53；以及存儲(chǔ)有執(zhí)行下面說明的滾珠分開步驟的各工序的控制程序的儲(chǔ)存部55。滾珠軸承的滾珠排列裝置100與服務(wù)器57連接，服務(wù)器57具有包含對(duì)每個(gè)軸承型號(hào)名稱設(shè)定的軸承的尺寸、滾珠數(shù)等各種要素信息的軸承數(shù)據(jù)庫。服務(wù)器57將與作為滾珠分開對(duì)象的滾珠軸承的軸承型號(hào)名稱對(duì)應(yīng)的程序號(hào)碼的信息輸出給控制部51?？刂撇?1基于從服務(wù)器57輸入的程序號(hào)碼的信息，選擇性地執(zhí)行從預(yù)先在儲(chǔ)存部55準(zhǔn)備的多個(gè)控制程序中指定的控制程序。另外，控制部51也可以根據(jù)需要而向服務(wù)器57詢問滾珠軸承的各種要素信息，將得到的信息用于控制程序的執(zhí)行?？刂撇?1是個(gè)人計(jì)算機(jī)、可編程控制器等具有cpu、存儲(chǔ)器、i/o接口等的計(jì)算機(jī)裝置(信息處理裝置)，儲(chǔ)存部55是由硬盤、存儲(chǔ)器等各種記錄介質(zhì)構(gòu)成的儲(chǔ)存單元。臂驅(qū)動(dòng)部53基于從控制部51輸出的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17的各驅(qū)動(dòng)器(馬達(dá)31、33、35、37)，將滾珠保持機(jī)構(gòu)15的爪狀?yuàn)A具47插入到滾珠軸承的內(nèi)外圈的間隙空間，進(jìn)行變更滾珠位置的動(dòng)作。上述構(gòu)成的滾珠軸承的滾珠排列裝置100利用以下詳細(xì)說明的滾珠排列方法，使?jié)L珠沿著節(jié)圓均等排列。本滾珠排列方法的滾珠分開步驟包含：滾珠保持工序，其將間隙空間內(nèi)的多個(gè)滾珠中的任意的滾珠保持在設(shè)置于機(jī)器人臂17的末端的滾珠保持機(jī)構(gòu)15；和滾珠移動(dòng)工序，其利用機(jī)器人臂17的驅(qū)動(dòng)使被保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠65沿著節(jié)圓移動(dòng)。這些各工序基于預(yù)先準(zhǔn)備的控制程序而實(shí)施。此外，在本滾珠排列方法中，在實(shí)施該滾珠分開步驟之前實(shí)施滾珠集中步驟，使隨機(jī)配置的多個(gè)滾珠成為沿著節(jié)圓互相接觸的滾珠列的狀態(tài)。通過進(jìn)行該滾珠集中步驟，從而能夠準(zhǔn)確掌握各滾珠的位置。＜滾珠集中步驟＞接下來，說明上述構(gòu)成的滾珠軸承的滾珠排列裝置100所進(jìn)行的滾珠集中步驟。圖4(a)～(d)是滾珠軸承11的平面圖，是以每個(gè)步驟示出滾珠集中的步驟的說明圖。首先，如上述圖1所示，將插入有滾珠65的外圈61和內(nèi)圈63放置在軸承支承部13。圖4(a)示出被放置的滾珠軸承11的最初的狀態(tài)。滾珠65從節(jié)圓上的滾珠放入位置69插入，在節(jié)圓上隨機(jī)配置。在滾珠放入之后，在大部分的情況下，在滾珠放入位置69的180°相反側(cè)附近的區(qū)域wa不存在滾珠65。因此，控制部51(參照?qǐng)D3)如圖4(b)所示驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，在不存在滾珠65的區(qū)域wa內(nèi)插入滾珠保持機(jī)構(gòu)15的爪狀?yuàn)A具47。具體而言，將滾珠保持機(jī)構(gòu)15的軸中心與節(jié)圓上的區(qū)域wa內(nèi)的位置p0一致，將爪狀?yuàn)A具47插入到間隙空間67內(nèi)。此時(shí)，臂驅(qū)動(dòng)部53利用馬達(dá)37來驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸部29，根據(jù)間隙空間67來調(diào)整爪狀?yuàn)A具47的朝向(圖1所示的角度θ)。即，對(duì)爪狀?yuàn)A具47進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)并調(diào)整，使得節(jié)圓的切線方向?yàn)榕c爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b的排列方向一致的方向。接下來，控制部51如圖4(c)所示驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使爪狀?yuàn)A具47從位置p0沿著節(jié)圓向逆時(shí)針方向移動(dòng)到旋轉(zhuǎn)了約90°的位置p1。這樣，爪狀?yuàn)A具47的移動(dòng)方向前方側(cè)的板狀部件49a在節(jié)圓上推著滾珠65向逆時(shí)針方向移動(dòng)。當(dāng)爪狀?yuàn)A具47的中心到達(dá)位置p1時(shí)，間隙空間67內(nèi)的滾珠的一端被配置在板狀部件49a的移動(dòng)方向前方側(cè)的周位置(圖中的半徑線l1的周位置)。接下來，控制部51驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，如圖4(d)所示，使爪狀?yuàn)A具47從位置p1沿著節(jié)圓向順時(shí)針方向移動(dòng)到旋轉(zhuǎn)了200°～250°的位置p2。此時(shí)，爪狀?yuàn)A具47的移動(dòng)方向前方側(cè)的板狀部件49b在節(jié)圓上以順時(shí)針推著滾珠65移動(dòng)。當(dāng)爪狀?yuàn)A具47的中心到達(dá)p2時(shí)，間隙空間67內(nèi)的滾珠的另一端被配置在圖中的半徑線l2的周位置，該圖中的半徑線l2的周位置表示板狀部件49b的移動(dòng)方向前方側(cè)的周位置。所述爪狀?yuàn)A具47的移動(dòng)量根據(jù)半徑線l1與半徑線l2之間的內(nèi)周角φ、滾珠65的直徑和個(gè)數(shù)，由下面的關(guān)系式設(shè)定。內(nèi)周角φ＜與(滾珠直徑×滾珠數(shù))的周長相當(dāng)?shù)膬?nèi)周角即，當(dāng)使爪狀?yuàn)A具47順時(shí)針移動(dòng)到滿足上述關(guān)系式的內(nèi)周角φ的位置p2時(shí)，間隙空間67內(nèi)的所有滾珠65成為相鄰的滾珠彼此互相接觸的狀態(tài)的滾珠列。即，滾珠列的一端(移動(dòng)方向末端)越過半徑線l1的周位置并移動(dòng)，間隙空間67內(nèi)的滾珠65成為沿著節(jié)圓的一團(tuán)的滾珠列。而且，滾珠列的另一端(移動(dòng)方向后端)的滾珠被配置在半徑線l2的周位置從而確定了多個(gè)滾珠65的各配置位置。所述滾珠聚攏步驟由預(yù)先準(zhǔn)備的控制程序?qū)嵤?。＜?滾珠分開步驟＞接下來，說明滾珠軸承的滾珠排列裝置100所進(jìn)行的第1滾珠分開步驟。圖5(a)～(d)是滾珠軸承的平面圖，是以每個(gè)步驟示出滾珠分開的步驟的說明圖。圖5(a)是示出圖4(d)所示的滾珠聚攏的狀態(tài)的圖，配置在所述滾珠列的另一端的1個(gè)滾珠為不動(dòng)滾珠65s。若設(shè)想以該不動(dòng)滾珠65s為基準(zhǔn)，將其他滾珠65都以等間隔排列，則各滾珠65的目標(biāo)配置位置如圖5(b)所示。即，在圖示例中，使不動(dòng)滾珠65s與其他滾珠65合計(jì)的所有滾珠數(shù)是9個(gè)，其他滾珠65的目標(biāo)配置位置是從不動(dòng)滾珠65s起在節(jié)圓上以40°的內(nèi)周角等分的位置pa1～pa8?？刂撇?1(參照?qǐng)D3)從所述滾珠65的目標(biāo)配置位置pa1～pa8中的作為不動(dòng)滾珠65s相鄰的滾珠的目標(biāo)配置位置pa8起，以降順pa7、pa6、pa5……驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17來配置滾珠。首先，圖如5(c)所示，用爪狀?yuàn)A具47夾持離不動(dòng)滾珠65s最遠(yuǎn)的滾珠65e。即，將爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b插入到滾珠65e的兩旁。然后，控制部51用一對(duì)板狀部件49a、49b夾持滾珠65e，利用馬達(dá)37調(diào)整角度θ，并如圖5(d)所示，使爪狀?yuàn)A具47沿著節(jié)圓移動(dòng)到位置pa8。下面同樣，使除了不動(dòng)滾珠之外的其余滾珠65依次移動(dòng)到目標(biāo)配置位置pa7～pa1。由此，以不動(dòng)滾珠65s為中心，各滾珠65成為在節(jié)圓上滾珠均等地被分開的狀態(tài)。所述滾珠分開步驟由預(yù)先準(zhǔn)備的控制程序?qū)嵤?。此外，在利用爪狀?yuàn)A具47來夾持所述滾珠65時(shí)，即使板狀部件49a、49b插入到滾珠列，與被夾持的滾珠相鄰的滾珠也不會(huì)產(chǎn)生位置偏離。圖6(a)、(b)示出爪狀?yuàn)A具47所進(jìn)行的滾珠的夾持步驟的說明圖。如圖6(a)所示，包含夾持的滾珠65f與滾珠65f相鄰的滾珠65g的接觸點(diǎn)的垂直線為垂直邊界線lb。在使?jié)L珠65f夾持在板狀部件49a與49b之間時(shí)，與該垂直邊界線lb相比爪狀?yuàn)A具47的板狀部件49a配置在滾珠65f側(cè)。使爪狀?yuàn)A具47下降，板狀部件49a的下端抵接在滾珠65f的球面上。然后，如圖6(b)所示，以板狀部件49a與滾珠65f的球面上抵接的狀態(tài)，使爪狀?yuàn)A具47進(jìn)一步下降。這樣，板狀部件49a的下端一邊在滾珠65f的傾斜面滑動(dòng)一邊插入到滾珠65f與滾珠65g之間。此時(shí)，由于滾珠65f與板狀部件49a的滑動(dòng)，向遠(yuǎn)離相鄰的滾珠65g的方向移動(dòng)。由此，滾珠65f隨著爪狀?yuàn)A具47的下降，移動(dòng)并被夾持在板狀部件49b與49a之間。另一方面，與滾珠65f相鄰的滾珠65g不會(huì)與板狀部件49a接觸，不會(huì)從最初的滾珠位置偏離。這樣，爪狀?yuàn)A具47不會(huì)給被夾持的滾珠65f以外的滾珠的滾珠位置帶來影響。此處，說明上述滾珠分開步驟所帶來的作用效果。本滾珠軸承的滾珠排列裝置100利用機(jī)器人臂17使插入到滾珠軸承的滾道面間的滾珠65移動(dòng)到期望的目標(biāo)配置位置。另外，即使?jié)L珠分開的軸承的尺寸、滾珠的數(shù)量不同，由于根據(jù)對(duì)每個(gè)軸承型號(hào)名稱預(yù)先準(zhǔn)備的控制程序來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，因此，能夠簡單且準(zhǔn)確使?jié)L珠65移動(dòng)到每個(gè)軸承型號(hào)名稱的適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)配置位置。而且，通過使用并聯(lián)桿型機(jī)器人的機(jī)器人臂17，能夠進(jìn)行更高速的滾珠移動(dòng)。以往，需要準(zhǔn)備與軸承型號(hào)名稱分別對(duì)應(yīng)的滾珠分開夾具，但在本構(gòu)成中，不需要預(yù)先準(zhǔn)備多種滾珠分開夾具，能夠降低生產(chǎn)設(shè)備的成本。另外，在以往的準(zhǔn)備多種滾珠分開夾具的方式中，在產(chǎn)生問題時(shí)由于要立即更換為相同的滾珠分開夾具，因此，還需要預(yù)先準(zhǔn)備備用的夾具。因此，夾具的保管需要大空間，但根據(jù)本構(gòu)成，不需要備用的夾具，能夠省空間地進(jìn)行高效率的生產(chǎn)。另外，在利用手工進(jìn)行滾珠分開的情況下，為了使?jié)L珠準(zhǔn)確與目標(biāo)位置一致要花費(fèi)相應(yīng)的工時(shí)，假設(shè)即使準(zhǔn)確配置在目標(biāo)配置位置，夾具有時(shí)也會(huì)與滾珠觸碰并產(chǎn)生位置偏離。因此，有時(shí)在滾珠存在位置偏離的狀態(tài)下裝入保持架，由于保持架與滾珠碰撞、摩擦而容易產(chǎn)生損傷。但是根據(jù)本構(gòu)成，滾珠能夠準(zhǔn)確移動(dòng)，能夠防止?jié)L珠、保持架的損傷。進(jìn)一步，在設(shè)置更換時(shí)，從服務(wù)器57(參照?qǐng)D3)向控制部51輸入程序號(hào)碼的信息，控制部51只選擇性地執(zhí)行與組裝的軸承的型號(hào)名稱對(duì)應(yīng)的控制程序即可。另外，在本構(gòu)成中，沒有從多種夾具中選定期望的夾具并更換這樣麻煩的作業(yè)。因此，能夠縮短設(shè)置更換時(shí)間，提高生產(chǎn)節(jié)拍。而且，由上述步驟制造的滾珠軸承11成為低成本且穩(wěn)定的高品質(zhì)的產(chǎn)品，產(chǎn)品性能更均一。＜第2滾珠分開步驟＞接下來，說明滾珠軸承的滾珠排列裝置100所進(jìn)行的第2滾珠分開步驟。在上述第1滾珠分開步驟總，將滾珠列的端部的滾珠設(shè)定為不動(dòng)滾珠，但在本步驟中，將滾珠列的中央的滾珠設(shè)定為不動(dòng)滾珠。此外，在以后的說明中，對(duì)與上述的部件相同的部件賦予相同的附圖標(biāo)記，簡化或者省略其說明。圖7(a)、(b)是示出第2滾珠分開步驟的說明圖。如圖7(a)所示，在滾珠數(shù)為奇數(shù)的情況下，滾珠列的中央的滾珠為不動(dòng)滾珠65s。從該不動(dòng)滾珠65s向順時(shí)針方向配置的一個(gè)滾珠組為第1分組bl1，向逆時(shí)針方向配置的另一個(gè)滾珠組為第2分組bl2，以不動(dòng)滾珠65s為中心將滾珠列分割為2個(gè)分組。由于在圖示例中滾珠數(shù)為9個(gè)，因此，成為夾著中央的不動(dòng)滾珠各有4個(gè)的分組?？刂撇?1在使各滾珠移動(dòng)到與上述第1滾珠分開步驟同樣地決定的滾珠的目標(biāo)配置位置時(shí)，使第1分組bl1的滾珠組向順時(shí)針移動(dòng)，使第2分組bl2的滾珠組向逆時(shí)針移動(dòng)。由此，滾珠65分別均等排列在各目標(biāo)配置位置pa1～pa8。根據(jù)本滾珠分開步驟，將滾珠列分割為2個(gè)分組并移動(dòng)，從而能夠縮短各滾珠65的總的移動(dòng)量。其結(jié)果是，能夠縮短機(jī)器人臂17所進(jìn)行的滾珠分開的循環(huán)時(shí)間。另外，由于移動(dòng)用的縮短，能夠抑制滾珠65與外圈61與內(nèi)圈63之間的滾道面接觸而使?jié)L珠65、滾道面受損。圖8是示出滾珠數(shù)為偶數(shù)的情況下的第2滾珠分開步驟的說明圖。在滾珠數(shù)為偶數(shù)的情況下，滾珠列的中央的滾珠存在2個(gè)。這些滾珠65sa和滾珠65sb中，將任意一個(gè)設(shè)定為不動(dòng)滾珠。而且，從不動(dòng)滾珠向順時(shí)針方向配置的滾珠組為第1分組bl1，向逆時(shí)針方向配置的滾珠組為第2分組bl2，將滾珠列分割為2個(gè)分組。在圖示例中由于滾珠數(shù)為10個(gè)，因此，滾珠列的中央的滾珠65sa、65sb成為不動(dòng)滾珠的候選。例如若將滾珠65sb設(shè)定為不動(dòng)滾珠，則以與第2分組bl2的各滾珠65相同的處理使?jié)L珠65sa移動(dòng)?？刂撇?1以設(shè)定的不動(dòng)滾珠65sb為基準(zhǔn)，按照第1滾珠分開步驟來決定滾珠的目標(biāo)配置位置，與圖7(b)所示的情況同樣，使第1分組bl1的各滾珠65向順時(shí)針方向移動(dòng)，使?jié)L珠65sa和第2分組bl2的各滾珠65向逆時(shí)針方向移動(dòng)。由此，能夠與上述同樣縮短循環(huán)時(shí)間，能夠抑制滾珠、滾道面的損傷。＜第3滾珠分開步驟＞接下來，說明滾珠軸承的滾珠排列裝置100所進(jìn)行的第3滾珠分開步驟。在上述滾珠分開步驟中設(shè)定了不動(dòng)滾珠，但本滾珠分開步驟不設(shè)定不動(dòng)滾珠，使所有的滾珠移動(dòng)來進(jìn)行滾珠分開。圖9(a)、(b)是示出滾珠數(shù)為偶數(shù)的情況下的第3滾珠分開步驟的說明圖。在本滾珠分開步驟中，將滾珠集中為圖9(a)所示的狀態(tài)的滾珠，滾珠分開為與不動(dòng)滾珠無關(guān)而任意設(shè)定的滾珠的目標(biāo)配置位置。例如，如圖9(b)所示，考慮任意設(shè)定了目標(biāo)配置位置pa1～pa9的情況。在該情況下，對(duì)圖9(a)的滾珠65-1～65-9與目標(biāo)配置位置pa1～pa9進(jìn)行比較，滾珠65-6(目標(biāo)配置位置pa6)與滾珠65-7(目標(biāo)配置位置pa7)之間成為移動(dòng)方向相反的邊界。因此，使?jié)L珠65-7～65-9為第1分組bl1，滾珠65-1～65-6為第2分組bl2，控制部51對(duì)于第1分組bl1的滾珠使其向順時(shí)針方向移動(dòng)，對(duì)于第2分組bl2的滾珠使其向逆時(shí)針方向移動(dòng)。在該情況下，第1分組bl1與第2分組bl2的移動(dòng)量非對(duì)稱。根據(jù)本滾珠分開步驟，利用滾珠集中動(dòng)作進(jìn)行滾珠分開之前的各滾珠的位置是確定的，滾珠分開之后的排列位置能夠任意設(shè)定。因此，能夠?qū)L珠排列在任意的位置，能夠提高排列模式的自由度。另外，即使由于機(jī)器人臂17的配置、能動(dòng)作的范圍等滾珠排列裝置100側(cè)的情況而對(duì)滾珠分開動(dòng)作產(chǎn)生限制的情況下，也能夠進(jìn)行適合于該裝置側(cè)的限制的動(dòng)作。＜滾珠集中步驟、滾珠分開步驟的第1變形例＞接下來，說明滾珠集中步驟、滾珠分開步驟的第1變形例。在實(shí)施上述的滾珠集中時(shí)，前提是：在將爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b插入到間隙空間的位置(圖4(a)的區(qū)域wa)不存在滾珠，但在本步驟中，在利用拍攝部拍攝滾珠軸承，確認(rèn)了在間隙空間的區(qū)域wa存在滾珠的情況下，變更爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b的插入位置。另外，在未確認(rèn)的情況下，不進(jìn)行插入位置的變更。圖10是示出在機(jī)器人臂末端的爪狀?yuàn)A具47設(shè)置有拍攝部的形態(tài)的爪狀?yuàn)A具47的放大立體圖。在爪狀?yuàn)A具47的一部分安裝有拍攝部71，其具有向板狀部件49a、49b的延伸設(shè)置方向設(shè)定了拍攝區(qū)域的拍攝元件和透鏡。圖11示出實(shí)施滾珠集中、滾珠分開步驟的滾珠排列裝置100a的控制框圖。滾珠排列裝置100a的控制部51向臂驅(qū)動(dòng)部53輸出臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使爪狀?yuàn)A具47移動(dòng)至滾珠軸承的間隙空間的上方。在機(jī)器人臂17移動(dòng)后，控制部51向拍攝部71輸出拍攝請(qǐng)求信號(hào)。接收到拍攝請(qǐng)求信號(hào)的拍攝部71對(duì)插入有爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b的滾珠軸承的間隙空間的區(qū)域進(jìn)行拍攝，將該拍攝信號(hào)輸出至控制部51。控制部51對(duì)從拍攝部71輸出的拍攝信號(hào)進(jìn)行圖像處理，例如如圖12(a)所示的狀態(tài)所示，判斷為在區(qū)域wa不存在滾珠的情況下，在該區(qū)域wa插入爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b。另一方面，如圖12(b)所示的狀態(tài)所示，在判斷為在區(qū)域wa內(nèi)存在滾珠65d的情況下，向臂驅(qū)動(dòng)部53輸出變更爪狀?yuàn)A具47的周向位置的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)以避開該滾珠65d，變更爪狀?yuàn)A具47的位置。利用本構(gòu)成，在將爪狀?yuàn)A具47的一對(duì)板狀部件49a、49b插入到滾珠軸承的間隙空間時(shí)，能夠更可靠地防止與滾珠的干擾。另外，在滾珠分開步驟中，通過根據(jù)從拍攝部71輸出的圖像信號(hào)求出各滾珠的位置，能夠更準(zhǔn)確地掌握滾珠位置，能夠使爪狀?yuàn)A具47的移動(dòng)目的地位置為更適當(dāng)?shù)奈恢?。＜滾珠集中步驟、滾珠分開步驟的第2變形例＞接下來，說明滾珠集中步驟、滾珠分開步驟的第2變形例。上述的滾珠集中和滾珠分開的步驟是對(duì)單列滾珠軸承實(shí)施的例子，但對(duì)于多列滾珠軸承也能夠同樣進(jìn)行。在本滾珠集中步驟和滾珠分開步驟中，利用爪狀?yuàn)A具對(duì)多列滾珠軸承的滾珠與上述同樣進(jìn)行滾珠集中和滾珠分開。圖13是多列滾珠軸承的剖視圖。多列滾珠軸承75具有第1滾珠列77和第2滾珠列79，在各滾珠列插入多個(gè)滾珠65。該情況下的爪狀?yuàn)A具47的板狀部件49a、49b如圖14所示，使用至少具有橫跨第1滾珠列77的滾珠65、第2滾珠列79的滾珠65的各滾珠中心位置的軸向長度(延伸高度h)的板狀部件。在本構(gòu)成中，首先如圖4(a)、(b)所示，基于來自控制部51的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，臂驅(qū)動(dòng)部53將板狀部件49a、49b插入到多列滾珠軸承75的間隙空間67的區(qū)域wa，如圖4(c)、(d)所示，使第1滾珠列77的滾珠與第2滾珠列79的滾珠65一次就滾珠聚攏。當(dāng)完成滾珠聚攏后，第1滾珠列77的滾珠65與第2滾珠列79的滾珠65分別成為圓周方向位置一致的狀態(tài)。接下來，在滾珠聚攏之后的軸向重疊配置的第1滾珠列77的滾珠65與第2滾珠列79的滾珠65的2個(gè)滾珠在被夾入到板狀部件49a、49b之間的位置，臂驅(qū)動(dòng)部53將一對(duì)板狀部件49a、49b插入到多列滾珠軸承75的軸向。這樣，2個(gè)滾珠65、65都被板狀部件49a、49b夾持。而且，控制部51與上述同樣驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，從而第1滾珠列77的滾珠65與第2滾珠列79的滾珠65的2個(gè)滾珠被同時(shí)夾持，一次就移動(dòng)到目標(biāo)配置位置。通過重復(fù)上述步驟，從而與單列滾珠軸承的情況同樣，能夠進(jìn)行滾珠聚攏、滾珠分開。＜其他構(gòu)成例＞作為上述構(gòu)成的滾珠軸承的滾珠排列裝置100所使用的機(jī)器人臂17，除了圖1所示的并聯(lián)桿型的機(jī)器人臂17之外，也可以采用各種機(jī)構(gòu)的機(jī)器人臂。也可以例如是圖15所示的多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人臂17a。在該情況下，在機(jī)器人臂17a的末端設(shè)置有爪狀?yuàn)A具47并進(jìn)行滾珠的夾持、移動(dòng)。作為其他的機(jī)器人臂，可以由單軸機(jī)器人、2軸、3軸的垂直的滑動(dòng)軸所構(gòu)成的垂直機(jī)器人等構(gòu)成。＜本發(fā)明所涉及的滾珠分開錯(cuò)誤、滾珠損傷的降低效果＞最后，示出針對(duì)本發(fā)明所涉及的滾珠分開錯(cuò)誤、滾珠損傷的降低效果的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。根據(jù)本發(fā)明所涉及的滾珠分開，滾珠分開錯(cuò)誤、滾珠損傷的產(chǎn)生率都減少。如表2所示，與使用滾珠分開箭頭進(jìn)行滾珠分開的參考例相比，從滾珠數(shù)為13個(gè)以上起觀察到產(chǎn)生率下降，可知從滾珠數(shù)為20個(gè)以上起產(chǎn)生顯著的差異。[表2]a：幾乎不產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％以下)b：偶爾產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％～0.3％)c：經(jīng)常產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.3％～1.0％)d：頻繁產(chǎn)生(產(chǎn)生率：1.0％以上)這樣，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，將實(shí)施方式的各構(gòu)成相互組合，基于說明書的記載以及已知的技術(shù)，本領(lǐng)域技術(shù)人員進(jìn)行變更、應(yīng)用也被本發(fā)明涵蓋，包含在要求保護(hù)的范圍內(nèi)。例如，滾珠保持機(jī)構(gòu)15不一定需要利用爪狀?yuàn)A具47來夾持轉(zhuǎn)動(dòng)體，例如也可以將轉(zhuǎn)動(dòng)體真空吸附、電磁吸附、保持。本發(fā)明基于2014年9月12日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)2014-186214號(hào)，其內(nèi)容作為參照并入本文。當(dāng)前第1頁12