本申請要求于2015年2月20日提交的名稱為“MOTORIZED MONOPOD JIB FOR CAMERAS(用于相機的電動型單腳架搖臂)”的美國臨時專利申請序列No.62/119,077的優(yōu)先權(quán)，該申請的內(nèi)容通過參引并入本文中。

背景技術(shù)：

三軸云臺在相機穩(wěn)定系統(tǒng)中用于在拍攝期間給予相機操作者運動自由度，同時減小由于運動——例如相機振動或顫動——而在鏡頭中所造成的視覺偽像。例如，利用無刷馬達，穩(wěn)定的或受控的云臺具有在相機操作者到處移動相機時將相機保持在預(yù)定的角度、例如關(guān)于所有軸線保持穩(wěn)定的能力。慣性測量單元(IMU)響應(yīng)于運動并且以協(xié)調(diào)的方式使用馬達從而使相機穩(wěn)定。引導指令或邏輯允許穩(wěn)定器系統(tǒng)檢測相機操作者的有意運動與例如顫動的無意識運動之間的差異并對此做出響應(yīng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

概括而言，一個實施方式提供了一種用于相機的電動型多軸云臺，該電動型多軸云臺包括：用于緊固手持的單桿(monopole)的附件；連接至多軸云臺的多個馬達；以及用于相機安裝板的附件；所述多個馬達提供用于云臺部件的運動的多個獨立的旋轉(zhuǎn)軸線；并且所述多個馬達與處理單元操作性地連接，該處理單元發(fā)出協(xié)調(diào)旋轉(zhuǎn)命令以控制所附接的相機的運動；其中，多軸云臺的部件定位成使得安裝在相機安裝板上的相機的相機取景軸線(viewing axis)、水平圖像軸線和豎向圖像軸線不需要與所述多個馬達的旋轉(zhuǎn)軸線中的任一旋轉(zhuǎn)軸線對準。

另一實施方式提供了一種用于相機的電動型單桿，該電動型單桿包括：手持的單桿，該手持的單桿附接至多軸云臺；第一馬達，第一馬達定位在手持的單桿的端部處；多軸云臺的第一連接元件，第一連接元件附接至第一馬達，第一馬達賦予第一連接元件相對于單桿的主動旋轉(zhuǎn)運動；第二馬達，第二馬達定位在第一連接元件的端部處；多軸云臺的第二連接元件，第二連接元件附接至第二馬達，第二馬達賦予第二連接元件相對于第一連接元件的主動旋轉(zhuǎn)運動；第三馬達，第三馬達定位在第二連接元件的端部處；以及多軸云臺的相機安裝板，該相機安裝板經(jīng)由第三馬達附接至第二連接元件，第三馬達賦予相機安裝板相對于第二連接元件的主動旋轉(zhuǎn)運動；其中，多軸云臺的部件定位成使得安裝在相機安裝板上的相機的相機取景軸線、水平圖像軸線和豎向圖像軸線不需要與第一馬達的旋轉(zhuǎn)軸線、第二馬達的旋轉(zhuǎn)軸線、或第三馬達的旋轉(zhuǎn)軸線中的任一者對準。

另一方面提供了一種用于相機的電動型多軸云臺，該電動型多軸云臺包括：用于緊固手持的單桿的附件；第一馬達，第一馬達定位在該附件處并且賦予圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線的主動旋轉(zhuǎn)運動；第二馬達，第二馬達賦予圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線的主動旋轉(zhuǎn)運動；第三馬達，第三馬達操作性地聯(lián)接至相機安裝板，第三馬達賦予圍繞第三旋轉(zhuǎn)軸線的主動旋轉(zhuǎn)運動；其中，多軸云臺的部件定位成使得安裝在相機安裝板上的相機的相機取景軸線、水平圖像軸線和豎向圖像軸線不需要與第一馬達的旋轉(zhuǎn)軸線、第二馬達的旋轉(zhuǎn)軸線、或第三馬達的旋轉(zhuǎn)軸線中的任一者對準。

前述是概述并且因此可能包括對細節(jié)的簡化、概括和省略；因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將領(lǐng)會的是，概述是僅說明性的并且不意在以任何方式限制。

為了更好地理解實施方式以及實施方式的其他及另外的特征和優(yōu)勢，對結(jié)合附圖進行的以下描述進行參考。本發(fā)明的范圍將在所附權(quán)利要求中指出。

附圖說明

圖1示出了示例性的電動型手持的單桿的視圖。

圖2示出了附接至帶有相機的手持的單桿的示例性的電動型三軸云臺的視圖。

圖3示出了坐置在附接至三軸云臺的一個端部的相機安裝板上的相機的放大圖。

圖4示出了附接至三軸云臺的相機的視圖。

圖5示出了三軸云臺、相機以及手持的單桿的附件的視圖。

圖6示出了包括有三軸云臺或手持的單桿的示例性電子器件。

圖7示出了定位在手持的單桿上的電子器件的視圖。

圖8示出了定位在手持的單桿上的用戶界面的視圖。

具體實施方式

將容易理解的是，在本文中，如在附圖中一般性地描述并示出的，實施方式的部件可以以除所描述的示例性實施方式以外的多種多樣的不同構(gòu)型設(shè)置并設(shè)計。因此，如在附圖中示出的，示例性實施方式的以下更詳細的描述不意在限制所要求保護的實施方式的范圍，而僅代表示例性的實施方式。

在整個說明書中提及的“一個實施方式”或“實施方式”意味著結(jié)合實施方式描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性被包括在至少一個實施方式中。因此，在整個說明書中的各個地方出現(xiàn)的短語“在一個實施方式中”或“在實施方式中”等不一定都指同一實施方式。

此外，在一個或更多個實施方式中，所描述的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以以任何適當?shù)姆绞浇M合。在以下描述中，提供了若干特定的細節(jié)以給予對實施方式的全面理解。然而，相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到，各種實施方式可以在沒有這些特定細節(jié)中的一個或更多個細節(jié)的情況下、或者通過其他方法、部件、材料等被實施。在其他情形下，眾所周知的結(jié)構(gòu)、材料或操作未詳細地示出或描述以避免混淆。以下描述僅意以舉例的方式簡單地示出某一示例性實施方式。

一個實施方式提供了例如如在共同待審并共同轉(zhuǎn)讓的于2013年3月15日提交的美國專利申請序列No.13/843,878以及于2014年2月2日提交的美國專利申請序列No.14/172,442中描述的手持的搖臂(“搖臂”、“單腳架”、“單桿”和“支架”在此以可交換的方式使用)，這些申請中的每個申請的內(nèi)容通過參引并入本文中。一個實施方式提供了單桿的串聯(lián)布置、用于將單桿固定至云臺的附件、云臺(例如，包括三個馬達和連桿或連接元件的三軸云臺)、相機平臺和相機。在一種實施方式中，多軸云臺借助于設(shè)置成提供繞獨立軸線的旋轉(zhuǎn)運動的多個馬達(例如，三個或更多個馬達)提供。馬達的運動可以被協(xié)調(diào)成提供相機的主動運動(例如，相機的取景軸線或角度的搖拍、傾斜或旋轉(zhuǎn))以及相機的協(xié)調(diào)穩(wěn)定。

一個實施方式使用傳感器來提供主動穩(wěn)定以及輔助的相機運動。例如，實施方式可以包括一個或更多個慣性測量單元(IMU)，所述一個或更多個慣性測量單元(IMU)包括例如檢測加速度的加速計以及檢測如俯仰、側(cè)傾和橫擺的旋轉(zhuǎn)屬性方面的變化的陀螺儀，并且在一些情況下，所述一個或更多個慣性測量單元(IMU)還包括例如用以輔助管理取向偏移的磁強計。

這種主動穩(wěn)定和控制的使用允許實施方式使安裝在單桿的端部上的相機穩(wěn)定并根據(jù)相機操作者的命令對相機在俯仰、橫擺和側(cè)傾方面的運動進行控制。相機操作者可以經(jīng)由安裝在例如單桿上的用戶界面和/或經(jīng)由單桿或支架自身的運動、例如旋轉(zhuǎn)而提供命令。一種實施方式在自由度、例如傾斜、橫擺和/或搖拍方面使相機穩(wěn)定并對相機進行控制，傾斜、橫擺和/或搖拍經(jīng)由例如由在單元中的不同軸點(axis point)處由無刷馬達提供的機動作用進行控制。這允許相機操作者甚至在移動單桿時仍保持對拍攝的控制。

在一個實施方式中，支撐單元、例如云臺或類似的結(jié)構(gòu)元件設(shè)置有偏移量。通過示例的方式，與包括定位成與相機的瞄準線(line of sight)(即向左或向右)成大約90度的馬達的云臺不同，一種實施方式例如通過將相機以例如約45度的角度安裝在相機安裝板上而將馬達重新定位成以約45度朝向相機取景軸線的右方或左方安裝。換句話說，當云臺正在操作并且相機被命令向前看時，馬達從而必須向相機的左方/后方移動約135度。這允許相機操作者進行拍攝而不受各種支撐結(jié)構(gòu)——例如馬達或單元的支撐元件——的妨礙，從而擴展出更大范圍的可用拍攝角度。

在實施方式中，馬達(例如，DYS BGM4108-130或FOXTECH馬達)可以由用戶界面——諸如操縱桿型控制器或其他適當?shù)挠脩艚缑妗M行控制，以將相機指向在目標位置處。例如，用戶可以通過操縱用戶界面操縱桿和/或通過支架的操縱、或甚至通過指定距相機的距離或高度而選定目標位置。目標位置可以是固定的或者目標位置可以改變——例如用于追蹤移動中的目標物體。例如，移動中的目標物體的位置可以通過以計算的方式檢查圖像并確定要點或目標物體在圖像內(nèi)的位置而被自動地確定。

在實施方式中，單桿的取向可以用作用以確定相機的所需取向——例如搖拍或傾斜——的命令信號。這可以是對從用戶界面或操縱桿發(fā)出的命令的補充。例如，當操作者將單桿進行側(cè)傾時，如經(jīng)由一個或更多個傳感器所感測的，馬達可以被移動以使相機搖拍或傾斜。替代性地，當操作者將單桿傾斜時，馬達可以被移動以使相機搖拍或傾斜。命令信號可以進一步地被過濾以結(jié)合用戶對相機取向的控制而將相機保持穩(wěn)定。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到的，示例性實施方式可以組合以形成穩(wěn)定和控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)相對于用戶運動對相機取向進行調(diào)節(jié)。

實施方式允許操作者在圖像幀方面指定相機的運動。在實施方式中，操作者可以觸摸例如顯示在觸摸屏顯示器用戶界面上的圖像中的點，以提供允許相機沿所述方向移動的輸入。例如，操作者可以向左或向右搖拍圖像，或者操作者可以使圖像向上或向下傾斜。至用戶界面的用戶輸入可以被處理以對云臺的馬達進行控制，從而對相機的取景軸線進行重新定向。運動可以被自動地協(xié)調(diào)，例如，相機側(cè)傾可以被自動地控制成使得圖像在進行用戶所命令的搖拍或傾斜運動期間保持水平。此外，馬達的運動可以基于從視覺處理獲得的命令而被協(xié)調(diào)。例如，用戶可以控制相機的視野(view)以保持聚焦在圖像中的特定面上從而追蹤物體等。作為另一示例，命令可以是基于焦距的，例如基于該焦距在圖像的中間處拍攝并且計算空間點以獲得用于相機拍攝的固定點。

在實施方式中，相機以旋轉(zhuǎn)偏移量或成角度地安裝到云臺上，其中，云臺軸線與相機軸線沒有對準。例如，搖拍、傾斜或側(cè)傾可能不被直接地映射至云臺的馬達的三個旋轉(zhuǎn)軸線。替代性地，一種算法引起用于馬達的復(fù)合運動以使操作者能夠指定相機的搖拍、傾斜或側(cè)傾以及相機的視野。

相機還可以成偏移角度地安裝成朝向最可能的目標區(qū)域?qū)捎玫倪\動范圍進行定向。盡管通篇使用45度偏移角度的例子作為示例，但該角度可以被選定以適合特定的目的。以具有偏移量的方式布置相機意味著相機的可用角度范圍相對于單桿指向一側(cè)。這還提供了非對稱性或偏手性(例如，偏左手或偏右手的布置)。將相機偏移至一側(cè)對相機在另一側(cè)上獲得拍攝沒有損害，因為馬達可以被命令成將相機上下翻轉(zhuǎn)，例如，在這種情況下，可用的角度范圍被指向另一側(cè)。在這種條件下，可以使用電子處理來使圖像正面朝上(right-side up)旋轉(zhuǎn)。因此，在選定適當模式的情況下，用戶可以通過簡單的命令實現(xiàn)兩個運動范圍，從而增大整體的可用范圍。

用戶界面可以使用操縱桿型界面，盡管與通篇所描述的其他元件相同，操縱桿并非必需的。用戶界面可以通過馬達的操作而控制圖像搖拍或傾斜。用戶界面可以命令搖拍或傾斜的變化的速率。例如，當用戶推動操縱桿型用戶界面時，相機保持以預(yù)定速度移動，而在釋放操縱桿時，相機運動停止。用戶界面可以替代性地命令搖拍或傾斜的值。例如，當用戶推動操縱桿型用戶界面時，相機移動至某一預(yù)定角度或增量，而當釋放操縱桿時，相機返回至零角或相機的初始位置或預(yù)定的位置等。

用戶可以通過對支架進行重新定向而提供對相機的控制(例如，搖拍或傾斜)。例如，將支架繞主支架軸線側(cè)傾(在不改變相機的位置的情況下)可以用作用使相機搖拍/傾斜的命令。

相機也可以被穩(wěn)定成相對于外界保持固定，即，總是指向同一絕對方向。此外，相機可以穩(wěn)定成相對于操作者保持固定。例如，如果操作者轉(zhuǎn)向右方，則相機將也轉(zhuǎn)向右方。

如對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將明顯的是，各種實施方式可以組合以形成直觀且功能強的界面。

現(xiàn)轉(zhuǎn)向附圖進行描述。將參照示出特定的代表性示例實施方式的附圖最佳地理解示例性實施方式。

參照圖1，示出了用于相機的示例性的電動型手持的單桿。在圖1中示出了：單桿101——該單桿101可以包括伸縮區(qū)域102——構(gòu)造成為手持的單元。用戶可以利用單手操作或雙手操作來操作電動型單桿101。

在單桿101的一個端部處設(shè)置有三軸云臺，該三軸云臺包括第一馬達105、連接元件106、第二馬達107、第二連接元件(圖4中示出的元件108)、第三馬達(圖4中示出的元件109)和相機安裝板(圖4中示出的元件114)。云臺的元件可以以串聯(lián)的方式設(shè)置，即，一個元件連接至下一個元件；然而，也可以提供這些元件或更多元件或更少元件的不同布置。通過示例的方式，在實施方式中，三軸云臺設(shè)置成使得三個馬達——例如馬達105、馬達107和馬達109——向云臺提供三個獨立的或不同的可能的旋轉(zhuǎn)軸線。可以設(shè)置更多的馬達以提供額外的旋轉(zhuǎn)軸線。同樣地，可以提供連接元件的其他布置。在附圖中通過示例的方式示出的三軸云臺設(shè)置了距單桿101的一定偏移量，使得安裝在相機安裝板114上的相機110能夠根據(jù)用戶的需要在大的運動范圍內(nèi)移動。

如圖1中所示，第一馬達105定向成使得其圍繞沿著單桿101的長軸線延伸的軸線——即主支架旋轉(zhuǎn)軸線——旋轉(zhuǎn)。這并非嚴格的要求，如通過重新參考文中提供的描述而將變得明顯。因此，第一馬達105可以提供第一連接元件106相對于單桿或連接至單桿的連接件(圖5中示出的元件115)的旋轉(zhuǎn)運動。這在第二馬達107附接至第一連接元件106時對第二馬達107的位置進行重新定向。

如圖4中所示，第一連接元件106和第二馬達107繼而附接至第二連接元件108和第三馬達109。如與第一馬達105相比，第二馬達107繞獨有的軸線旋轉(zhuǎn)，使得第二馬達107可以使第二連接元件108相對于第一連接元件106獨立地旋轉(zhuǎn)。以這種方式，通過第一馬達105和第二馬達107的移位實現(xiàn)兩個自由度。

如圖2和圖3中所示，第三馬達109連接至第二連接元件108和相機安裝板114。第三馬達109繞相對于第一馬達105和第二馬達107獨有的軸線旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)第三自由度。如可以領(lǐng)會的是，根據(jù)用戶布置單桿101的取向，第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109中的每一者均可以有助于對相機110的搖拍、傾斜或旋轉(zhuǎn)進行調(diào)節(jié)或使之穩(wěn)定，從而有助于對由相機110捕獲的圖像(視頻數(shù)據(jù)或靜態(tài)圖像)的搖拍、傾斜或旋轉(zhuǎn)進行調(diào)節(jié)或使之穩(wěn)定。

圖2提供了實施方式的三軸云臺的俯視圖，在該實施方式中，相機110被示出為以相對于沿著單桿101的長度延伸的軸線成角度坐置在相機安裝板114上?？梢灶I(lǐng)會的是，如果將沿著單桿101的長度延伸的軸線視作法線，相機110偏移至與法線(在該示例中，向右看)成約45度的取景軸線。同樣地，可以領(lǐng)會的是，第三馬達109定位成與法線成約90度(在該示例中向左)或者與相機110的軸線或瞄準線成約135度?？梢灶I(lǐng)會的是，第一馬達105、第二馬達107和第三馬達可以使它們繞它們各自的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)協(xié)調(diào)以控制相機安裝板114的側(cè)傾、俯仰或傾斜并且從而控制相機110的側(cè)傾、俯仰或傾斜。

如可以通過重新參考圖2進一步領(lǐng)會的是，無論是相機的取景軸線(虛線箭頭)還是通過相機產(chǎn)生的圖像中的水平軸線、或是通過相機產(chǎn)生的圖像中的豎向軸線都不需要與馬達軸線中的任一馬達軸線(馬達軸線中的兩個馬達軸線在圖2中以虛線示出)對準(或甚至嚴格地對準)。實際上，相機110和馬達105、107和109是成偏移角度的。一些軸線可以總是相對于彼此正交，而一些軸線并非如此。該構(gòu)型在運動范圍、將馬達/云臺保持在圖像之外等方面具有益處。在軸線的成對比較之下，即馬達105的軸線與馬達107的軸線比較、馬達107的軸線與馬達109的軸線比較、馬達109的軸線與相機110的取景軸線比較、馬達109的軸線與圖像水平軸線比較、馬達109軸線與圖像豎向軸線比較，常規(guī)的系統(tǒng)會將這些軸線保持成正交或平行(或者近乎于此)。在實施方式中，如所示出的，這些軸線刻意成偏移角度地設(shè)置。如在此所描述的，這賦予系統(tǒng)(所示的系統(tǒng)構(gòu)造成右手使用)非對稱性。

圖3中提供了示例性的相機安裝板114的放大圖。相機安裝板114可以采取“L”形狀或者可以總體上為包括定向成彼此成約90度的兩個邊緣的元件。在圖3中示出的示例中，相機110利用螺釘附接至相機安裝板114。如在此所描述的，可以設(shè)置一個或更多個IMU。在圖3中示出了位于附接至相機安裝板114的位置中的一個IMU 113。位于相機安裝板114處的IMU 113向控制模塊104(返回再參照圖1)提供關(guān)于相機安裝板114的位置、取向、加速度等的反饋數(shù)據(jù)。這提供了允許相機110通過第一馬達105、第二馬達107或第三馬達109或第一馬達105、第二馬達107或第三馬達109的組合而慣性穩(wěn)定的數(shù)據(jù)。

圖4中示出了背離單桿101的三軸云臺的端視圖。相機110和相機安裝板114經(jīng)由適當?shù)倪B接件附接至第三馬達109，使得相機安裝板114和相機110的運動可以經(jīng)由第三馬達109的旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)。同樣地，第三馬達109的運動可以經(jīng)由第一馬達105或第二馬達107的運動實現(xiàn)。如圖4中所示，第二馬達107定位在第三馬達109與單桿101之間。第三馬達109和第二馬達107利用連接元件108聯(lián)接，與其他元件相同，該連接元件108可以采取單式(單件)構(gòu)型或模塊化(多于一件)構(gòu)型。示出為將第二馬達107與第三馬達109聯(lián)接的連接元件108被示出為具有定向成彼此成約90度的兩個邊緣并且與相機安裝板114和第一連接元件106的形狀是類似的。

圖5中示出了在用于單桿101的連接器115、第一馬達105、第一連接元件106、第二馬達107、第二連接元件108、第三馬達109和相機安裝板114之間的示例性聯(lián)接的完整視圖。在此，可以領(lǐng)會的是，第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109提供了獨有的軸線，繞所述獨有的軸線可以提供旋轉(zhuǎn)運動。此外，連接元件106和108允許大的運動范圍，使得用戶可以在大的可能的視場角范圍內(nèi)操縱相機110。

第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109協(xié)作以控制相機110，使得相機110被穩(wěn)定化并且還可以由用戶例如利用用戶界面111被操縱至不同的視場角。如圖6中所示，模塊104可以設(shè)置有下述電子器件：該電子器件例如從位于相機安裝板114處的IMU 113或者相對于單桿101定位的IMU 117獲取感測信息。模塊104可以包括CPU 116、IMU117、PCB、連接接口119、馬達功率放大器118、以及其他用于接收用戶輸入、所感測的命令和圖像數(shù)據(jù)的電子器件，并且模塊104可以向各個部件提供輸出——例如向馬達提供功率和數(shù)據(jù)輸出、向所連接的顯示器提供圖像數(shù)據(jù)輸出等。如通過本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將領(lǐng)會的是，可以改變模塊104的電子器件，例如，可以利用更多或更少的IMU、或者可以利用其它傳感器、可以提供各種不同類型的連接接口等。

CPU 116執(zhí)行用以控制第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109的指令，使得相機110的運動被穩(wěn)定化或平穩(wěn)化、例如與用戶輸入或單桿101的運動相結(jié)合。CPU可以執(zhí)行允許受控的運動經(jīng)由來自用戶界面111的輸入提供至相機110的程序指令。就這點而言，CPU和程序可以對至操縱桿用戶界面111的用戶輸入或者通過單桿101的操縱而提供的用戶輸入進行轉(zhuǎn)換、或者對這兩種用戶輸入進行轉(zhuǎn)換，使得第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109以協(xié)調(diào)的方式被命令以根據(jù)操縱桿用戶界面111或單桿101自身的運動實現(xiàn)相機110的平穩(wěn)、穩(wěn)定的運動。

CPU可以通過執(zhí)行指令程序使相機110穩(wěn)定，該指令程序自動地響應(yīng)于所感測的數(shù)據(jù)、例如如通過IMU 117感測的單桿101的運動或者如通過IMU 113感測的相機安裝板114的運動。例如，利用來自IMU的感測數(shù)據(jù)，CPU可以利用第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109或第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109的組合使相機110的運動穩(wěn)定。如可以領(lǐng)會的是，來自IMU 113、IMU 117或其他傳感器——如果存在其他傳感器的話——的感測數(shù)據(jù)、以及經(jīng)由用戶界面111提供的用戶輸入都可以整合起來，使得對第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109提供受控的、穩(wěn)定的運動命令，從而根據(jù)用戶指令使相機安裝板114和相機110穩(wěn)定或移動。

圖7提供了設(shè)置有模塊104的單桿101的俯視圖。盡管在圖7的示例中，模塊104附接在單桿101的末端部并鄰近連接件、第一馬達105和第一連接元件106，但模塊104可以設(shè)置在各種位置中，。

如圖8的示例中所示的，用戶界面111向用戶提供了經(jīng)由第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109使相機移動的能力。在此，用戶界面111被示出為操縱桿型控制。用戶界面111的操縱桿的運動可以向模塊104提供輸入，使得這些輸入在適當時可以被轉(zhuǎn)換或轉(zhuǎn)化成用于第一馬達105、第二馬達107或第三馬達109的命令。

返回重新參照圖1，如圖1的示例中所示，在單桿101的與三軸云臺相反的端部處可以設(shè)置有電池組112。電池組112向模塊104、用戶界面111、第一馬達105、第二馬達107和第三馬達109提供電力。電池組112可以通過各種供電元件經(jīng)由直接或間接的接線提供電力。如可以領(lǐng)會的是，電池組112可以被接線以向額外的元件、例如相機110提供電力。

已經(jīng)出于說明和描述的目的示出了本公開，而本公開不意在是詳盡或限制性的。許多改型和變型對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將是明顯的。選擇并描述了實施方式以便解釋原理和實際應(yīng)用，以及使本領(lǐng)域的其他普通技術(shù)人員能夠理解本公開的具有各種改型的各種實施方式適用于可預(yù)期的各種應(yīng)用。

盡管在此已經(jīng)描述了說明性的實施方式，但將要理解的是，實施方式不局限于這些確切的實施方式，并且在此可以在不脫離本公開的范圍或精神的情況下通過本領(lǐng)域的技術(shù)人員進行各種其他改變和改型。