本發(fā)明涉及減速機領域，特別涉及一種作為關節(jié)機器人傳動機構的rv減速機。

背景技術：

rv減速機以其壽命長、剛度好、低振動、高傳動效率等優(yōu)點，適用于在多個技術領域，比如工業(yè)機器人，機床的刀塔，醫(yī)療器械等，但是現(xiàn)有的rv減速機的傳動齒輪組安裝結構復雜，使得rv減速機重量偏重、外形尺寸較大，從而應用于點焊機器人、小型搬運機械手、關節(jié)機器人等動作精度要求較高的機器人受到了限制，因此也就不能發(fā)揮rv減速機低振動、高傳動效率等諸多優(yōu)點。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題是使rv減速機結構更合理。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術方案得以實現(xiàn)：

一種rv減速機，其包括針齒殼及針齒殼內(nèi)的等同齒距排列的針銷，第一擺線輪和第二擺線輪分別與針銷相嚙合，還包括第一行星架和第二行星架，第一行星架具有軸，軸穿過第一擺線輪和第二擺線輪7的軸孔并與第二行星架固定配合，至少一根曲柄軸依次穿過第一行星架、第一擺線輪和第二擺線輪和第二行星架，曲柄軸的一端與第一行星架1的曲柄軸孔內(nèi)的第一軸承相配合，曲柄軸的另一端從第二行星架曲柄軸孔內(nèi)的第一軸承、伸出第二行星架的端面并設置有行星輪，行星輪與輸入齒輪相嚙合，第一行星架與針齒殼之間及第二行星架與針齒殼之間分別設有第二軸承，兩個第二軸承的內(nèi)圈套設在第一行星架和/或第二行星架的外側(cè)面上。

更優(yōu)選為，第一軸承為圓錐滾子軸承。

更優(yōu)選為，所述的第二軸承為角接觸球軸承。

更優(yōu)選為，所述第一行星架與針齒殼之間設有油封。

更優(yōu)選為，所述曲柄軸為多個，輸入齒輪為太陽輪，帶動多個行星輪轉(zhuǎn)動，進一步帶動與行星輪相對應的曲柄軸轉(zhuǎn)動，優(yōu)選為三個行星輪。

更優(yōu)選為，所述曲柄軸上套設有軸用彈性擋圈，用于對行星輪的固定定位。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果為：rv減速機結構緊湊，可靠性好。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明剖視圖；

附圖2是本發(fā)明主視圖；

其中：

1.第一行星架；2.油封；3.角接觸球軸承；4.針齒殼；5.第一擺線輪；6.針銷；7.第二擺線輪；8.第二行星架；9.輸入齒輪；10.行星齒輪；11.軸用彈性擋圈12.曲柄軸；13.圓錐滾子軸承；14.孔用彈性擋圈；15.墊圈；16.滾針軸承；17.內(nèi)螺紋圓錐銷。

具體實施方式

如圖1、2所示，該rv減速機為n系列的減速機，包括針齒殼4及針齒殼4內(nèi)的等同齒距排列的針銷6，第一擺線輪5和第二擺線輪7分別與針銷6相嚙合，還包括第一行星架1和第二行星架8，第一行星架具有軸，軸穿過第一擺線輪5和第二擺線輪7的軸孔并與第二行星架8固定配合，至少一根曲柄軸12依次穿過第一行星架1、第一擺線輪5和第二擺線輪7和第二行星架8，曲柄軸12的一端與第一行星架1的曲柄軸孔內(nèi)的第一軸承相配合，曲柄軸12的另一端從第二行星架8曲柄軸孔內(nèi)的第一軸承13、伸出第二行星架8的端面并設置有行星輪10，行星輪10與輸入齒輪9相嚙合，第一行星架1與針齒殼4之間及第二行星架8與針齒殼4之間分別設有第二軸承3，兩個第二軸承的內(nèi)圈套設在第一行星架1和/或第二行星架8的外側(cè)面上。

所述的第一軸承13為圓錐滾子軸承。

所述的第二軸承3為角接觸球軸承。

所述第一行星架1與針齒殼4之間設有油封2。

所述曲柄軸12為多個，輸入齒輪9為太陽輪，帶動多個行星輪10轉(zhuǎn)動，進一步帶動與行星輪10相對應的曲柄軸12轉(zhuǎn)動，優(yōu)選為三個行星輪10。

所述曲柄軸12上套設有軸用彈性擋圈11，用于對行星輪10的固定定位。

上述rv減速機的傳動原理如下：輸入齒輪9傳遞動力給三個行星輪10，三個行星輪10分別帶動相應的曲柄軸12轉(zhuǎn)動，曲柄軸12帶動第一擺線輪5和第二擺線輪7轉(zhuǎn)動，第一擺線輪5、第二擺線輪7的齒數(shù)與針齒殼4的針銷6數(shù)量相比小一個齒，這樣在曲柄軸12沿第一方向轉(zhuǎn)動時，第一擺線輪5、第二擺線輪7在針齒殼4內(nèi)沿反方向轉(zhuǎn)動，同時，第一擺線輪5、第二擺線輪7通過軸孔來推動第一行星架1和第二行星架8組成的整體，第一行星架1為動力輸出端。

rvn減速機用途可以分為軸固定和針齒殼固定兩種，軸固定結構時，針齒殼與輸入齒輪9反向運動，針齒殼固定時，第一行星架1與輸入齒輪9同向固定。

以上具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明保護范圍內(nèi)。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了RV減速機，包括第一行星架；油封；角接觸球軸承；針齒殼；第一擺線輪；針銷；第二擺線輪；第二行星架；輸入齒輪；行星齒輪；軸用彈性擋圈；曲柄軸；圓錐滾子軸承；孔用彈性擋圈；墊圈；滾針軸承。本發(fā)明將RV減速機用于軸固定或齒固定兩種用途，擴大的RV減速機應用領域。

技術研發(fā)人員：劉軍
受保護的技術使用者：安徽聚隆機器人減速器有限公司
技術研發(fā)日：2016.05.06
技術公布日：2017.11.14