1.一種諧波減速器，包括內(nèi)壁設(shè)有齒形的剛輪（1）、安裝在剛輪（1）內(nèi)并與剛輪（1）通過齒形嚙合的柔輪（2）、軸組件（3）、安裝在柔輪（2）內(nèi)的波發(fā)生器組件（4）以及設(shè)置在上述部件外的殼體（5），剛輪（1）固定在殼體（5）內(nèi)，且剛輪（1）的輪齒數(shù)目大于柔輪（2）的輪齒數(shù)目，軸組件（3）由輸入軸（301）和輸出軸（302）組成，且波發(fā)生器組件（4）通過其中心設(shè)置的穿軸孔安裝在軸組件（3）的輸入軸（301）上，其特征在于：所述波發(fā)生器組件（4）包括雙半圓激波器（6）以及套設(shè)在雙半圓激波器（6）外表面的柔性軸承（7），所述雙半圓激波器（6）由中心設(shè)有穿軸孔的柱體以及對稱設(shè)置在柱體兩側(cè)的兩個半圓形柱體（8）組成，以使雙半圓激波器（6）轉(zhuǎn)動時，柔性軸承（7）和柔輪（2）發(fā)生形變，柔輪（2）的輪齒依次與剛輪（1）的輪齒嚙合，使雙半圓激波器（6）推動柔輪（2）與剛輪（1）產(chǎn)生錯齒移動及反向低速轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)反向減速。
2.如權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述柔性軸承（7）由柔性軸承內(nèi)圈（701）、柔性軸承外圈（702）以及安裝在兩者之間的軸承滾動體（703）組成，所述柔性軸承內(nèi)圈（701）套設(shè)在雙半圓激波器（6）的外表面，以使雙半圓激波器（6）轉(zhuǎn)動時，帶動柔性軸承內(nèi)圈（701）及軸承滾動體（703）同步轉(zhuǎn)動，以使柔性軸承外圈（702）和柔輪（2）發(fā)生形變。
3.如權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述雙半圓激波器（6）的左右兩側(cè)安裝有擋板（9），每個擋板（9）的外側(cè)均安裝有用于壓緊擋板（9）的端頭（10），端頭（10）通過緊固釘（11）鎖緊后固定。
4.如權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：剛輪（1）的齒形由圓弧形和二次包絡(luò)線彌合組成，多個二次包絡(luò)線等齒距均勻的分布于剛輪內(nèi)周，兩相鄰二次包絡(luò)線之間連接有圓弧形線條。
5.如權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：波發(fā)生器組件（4）的雙半圓間是以直線切線或弧線切線擬合連接的線條，且線條連續(xù)無突變。
6.如權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述殼體（5）包括安裝在輸入軸外的左殼體（501）、安裝在輸出軸外的右殼體（502）、安裝在左殼體（501）端部的左端蓋（503）以及安裝在右殼體（502）端部的右端蓋（504），所述左端蓋（503）、左殼體（501）、右殼體（502）和右端蓋（504）依次通過鎖緊螺母連接形成一體結(jié)構(gòu)，右殼體（502）和輸出軸之間依次安裝有支撐軸承Ⅰ（12）、隔套Ⅰ（13）和支撐軸承Ⅱ（14），所述右端蓋（504）和支撐軸承Ⅱ（14）之間通過軸承內(nèi)圈緊固螺母Ⅰ（15）鎖緊固定。
7.如權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述柔輪（2）和輸出軸之間安裝有調(diào)節(jié)環(huán)（16）和柔輪壓環(huán)（17），且調(diào)節(jié)環(huán)（16）和柔輪壓環(huán)（17）上設(shè)有對應(yīng)設(shè)置的螺紋孔，并通過擰緊螺母（18）固定在輸出軸上。
8.如權(quán)利要求6所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述左殼體（501）和輸入軸之間依次安裝有支撐軸承Ⅲ（19）、隔套Ⅱ（20）和支撐軸承Ⅳ（21），所述左端蓋（503）和支撐軸承Ⅲ（19）之間通過軸承內(nèi)圈緊固螺母Ⅱ（22）鎖緊固定。
9.如權(quán)利要求6所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述左端蓋（503）與輸入軸之間、右端蓋（504）與輸出軸之間分別設(shè)有油封（23）。
10.如權(quán)利要求6所述的一種諧波減速器，其特征在于：所述右殼體（502）上設(shè)有泄油孔（24）。