本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，具體是一種雙行星輪差速減速機(jī)。

背景技術(shù)：

目前工業(yè)上使用的大功率大速比減速機(jī)一般是由多級串聯(lián)組成，占用空間大、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性差、成本高；而小功率大速比擺線輪減速機(jī)和諧波減速機(jī)有偏心軸機(jī)構(gòu)，限制了輸入轉(zhuǎn)速的提高和大扭矩的傳輸，減速比也不易做的很大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種雙行星輪差速減速機(jī)，利用兩組減速比相差較小的行星輪組，實(shí)現(xiàn)較大的減速比輸出，同時(shí)能滿足輸入轉(zhuǎn)速高、傳遞扭矩大的需求，且運(yùn)行平穩(wěn)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：

一種雙行星輪差速減速機(jī)，包括兩組行星輪組，每個(gè)行星輪組均包含太陽輪、多個(gè)行星輪和包含嚙合內(nèi)圈的外轉(zhuǎn)子，每個(gè)行星輪組的行星輪分別與對應(yīng)的太陽輪、外轉(zhuǎn)子的內(nèi)圈嚙合，每個(gè)行星輪組的多個(gè)行星輪通過保持架在外轉(zhuǎn)子內(nèi)定位連接；所述的太陽輪、外轉(zhuǎn)子、保持架為三個(gè)傳動(dòng)要素，當(dāng)其中一個(gè)行星輪組中的一個(gè)傳動(dòng)要素被固定時(shí)，則另一個(gè)行星輪組中對應(yīng)的傳動(dòng)要素被設(shè)置為輸出軸，且兩組行星輪中相同的傳動(dòng)要素對應(yīng)固定連接為一種整體結(jié)構(gòu)，輸入軸為其中一個(gè)傳動(dòng)要素的固定連接結(jié)構(gòu)。

所述的兩組行星輪組中其中一個(gè)行星輪組的太陽輪被固定，另一個(gè)行星輪組的太陽輪設(shè)置為輸出軸，兩組行星輪組的外轉(zhuǎn)子固定連接為一整體結(jié)構(gòu)外圈，兩組行星輪組的保持架固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，整體結(jié)構(gòu)保持架設(shè)置為輸入軸。

所述的兩組行星輪組中其中一個(gè)行星輪組的太陽輪被固定，另一個(gè)行星輪組的太陽輪設(shè)置為輸出軸，兩組行星輪組的外轉(zhuǎn)子固定連接為一整體結(jié)構(gòu)外圈，兩組行星輪組的保持架固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，整體結(jié)構(gòu)外圈設(shè)置為輸入軸。

所述的兩組行星輪組中其中一個(gè)行星輪組的外轉(zhuǎn)子被固定，另一個(gè)行星輪組的外轉(zhuǎn)子設(shè)置為輸出軸，兩組行星輪組的太陽輪固定連接為一整體結(jié)構(gòu)太陽輪，兩組行星輪組的保持架固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，一整體結(jié)構(gòu)太陽輪和輸入軸固定連接。

所述的兩組行星輪組中其中一個(gè)行星輪組的外轉(zhuǎn)子被固定，另一個(gè)行星輪組的外轉(zhuǎn)子設(shè)置為輸出軸，兩組行星輪組的太陽輪固定連接為一整體結(jié)構(gòu)太陽輪，兩組行星輪組的保持架固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，整體結(jié)構(gòu)保持架設(shè)置為輸入軸。

所述的傳動(dòng)要素被固定即固定于殼體上或與殼體是一體結(jié)構(gòu)或固定于其他靜止件上。

所述的固定連接為一整體結(jié)構(gòu)即為一體結(jié)構(gòu)或剛性組合結(jié)構(gòu)。

所述的行星輪的嚙合方式為齒輪嚙合或摩擦輪嚙合。

所述的兩組行星輪的參數(shù)（如：輪半徑、輪形式和減速比等）可獨(dú)立配置。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型采用兩組不同減速比的行星輪能實(shí)現(xiàn)大速比減速傳遞，同時(shí)能滿足大扭矩、高轉(zhuǎn)速輸入的工況要求，且具有工藝制造簡單、成本低和可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型太陽輪、行星輪和外轉(zhuǎn)子的相對關(guān)系圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例5的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提供了多個(gè)實(shí)施例，其目的是為應(yīng)用提供多個(gè)選擇，以滿足不同的工況需要。

本實(shí)用新型的實(shí)施例主要計(jì)算公式是根據(jù)以下公式（1），單行星輪系的傳遞公式：

n1+a*n2-(1+a)*n3=0 （1），

式中， n1為太陽輪轉(zhuǎn)速，n2為外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，n3為行星輪保持架轉(zhuǎn)速，a為內(nèi)圈齒數(shù)除以太陽輪齒數(shù)值（如果是摩擦輪傳動(dòng)，a則是外轉(zhuǎn)子的內(nèi)圈半徑除以太陽輪半徑值）。

實(shí)施例1

見圖1和圖2，一種雙行星輪差速減速機(jī)，包括兩組行星輪組，分別是第一行星輪組和第二行星輪組，第一行星輪組包含第一太陽輪4、三個(gè)第一行星輪8和第一內(nèi)圈6，第二行星輪組包含第二太陽輪5、三個(gè)第二行星輪9和第二內(nèi)圈7，每個(gè)行星輪組的行星輪分別與對應(yīng)的太陽輪、內(nèi)圈嚙合，第一行星輪組的三個(gè)第一行星輪8通過第一保持架10在第一內(nèi)圈6內(nèi)定位連接，第二行星輪組的三個(gè)第二行星輪9通過第二保持架11在第二內(nèi)圈7內(nèi)定位連接；第一太陽輪4與殼體1固定連接，第二太陽輪5與輸出軸12固定連接為一整體結(jié)構(gòu)，第一內(nèi)圈6和第二內(nèi)圈7為外轉(zhuǎn)子3的內(nèi)圈，第一保持架10和第二保持架1固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，整體結(jié)構(gòu)保持架與輸入軸2固定連接為一整體結(jié)構(gòu)。

第一行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，其中第一太陽輪4的齒數(shù)z11=60，第一行星輪8的齒數(shù)z13=60，第一內(nèi)齒圈6的齒數(shù)z12=180；第二行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，第二太陽輪5的齒數(shù)z21=60，第二行星輪9的齒數(shù)z23=59，第二內(nèi)齒圈7的齒數(shù)z22=178。

第一行星輪組在輸入軸2的輸入下，外轉(zhuǎn)子3的第一內(nèi)圈6的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為：

n12=n1*(1+a1)/a1 （2），

（2）式中，a1=z12/z11，n1為輸入軸2的轉(zhuǎn)速，n12為第一內(nèi)圈6的轉(zhuǎn)速。

由于兩組行星輪組的保持架和內(nèi)圈轉(zhuǎn)速相等，所以第二行星輪組的第二太陽輪5的轉(zhuǎn)速為：

n2=(1+a2)*n1-a2*n1*(1+a1)/a1 （3），

（3）式中：a2=z22/z21,n2為第二太陽輪5即輸出軸12的轉(zhuǎn)速，由公式（3）得出輸出轉(zhuǎn)速和輸入轉(zhuǎn)速的速比為i：

i = n1/n2 =1/[（1+178/60）- (178/60)*（1+180/60）/（180/60）≈- 90.1，（4），

結(jié)果為負(fù)值表示輸出轉(zhuǎn)速和輸入轉(zhuǎn)速的方向相反，同樣當(dāng)本實(shí)施例的第二行星輪的減速比大于第一行星輪的減速比時(shí)，計(jì)算的轉(zhuǎn)動(dòng)速差結(jié)果為正值，表明減速后的輸出端的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與輸入端的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。

實(shí)施例2

見圖1和圖3，一種雙行星輪差速減速機(jī)，包括兩組行星輪組，分別是第一行星輪組和第二行星輪組，第一行星輪組包含第一太陽輪4、三個(gè)第一行星輪8和第一內(nèi)圈6，第二行星輪組包含第二太陽輪5、三個(gè)第二行星輪9和第二內(nèi)圈7，每個(gè)行星輪組的行星輪分別與對應(yīng)的太陽輪、內(nèi)圈嚙合，第一行星輪組的三個(gè)第一行星輪8通過第一保持架10在第一內(nèi)圈6內(nèi)定位連接，第二行星輪組的三個(gè)第二行星輪9通過第二保持架11在第二內(nèi)圈7內(nèi)定位連接；第一太陽輪4與殼體1固定連接，第二太陽輪5與輸出軸12固定連接為一整體結(jié)構(gòu)，第一內(nèi)圈6和第二內(nèi)圈7為外轉(zhuǎn)子3的內(nèi)圈，第一保持架10和第二保持架1固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，外轉(zhuǎn)子3與輸入軸2固定連接為一整體結(jié)構(gòu)。

第一行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，其中第一太陽輪4的齒數(shù)z11=60，第一行星輪8的齒數(shù)z13=60，第一內(nèi)圈6的齒數(shù)z12=180；第二行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，第二太陽輪5的齒數(shù)z21=60，第二行星輪9的齒數(shù)z23=59，第二內(nèi)圈7的齒數(shù)z22=178。由公式（4）經(jīng)過計(jì)算得出:

i=n1/n2≈120，

其中，n1為輸入軸2的轉(zhuǎn)速，n2為輸出軸12的轉(zhuǎn)速，結(jié)果數(shù)值為正代表輸出旋轉(zhuǎn)方向與輸入旋轉(zhuǎn)方向同向。

實(shí)施例3

見圖1和圖4，一種雙行星輪差速減速機(jī)，包括兩組行星輪組，分別是第一行星輪組和第二行星輪組，第一行星輪組包含第一太陽輪4、三個(gè)第一行星輪8和第一內(nèi)圈6，第二行星輪組包含第二太陽輪5、三個(gè)第二行星輪9和第二內(nèi)圈7，每個(gè)行星輪組的行星輪分別與對應(yīng)的太陽輪、內(nèi)圈嚙合，第一行星輪組的三個(gè)第一行星輪8通過第一保持架10在第一內(nèi)圈6內(nèi)定位連接，第二行星輪組的三個(gè)第二行星輪9通過第二保持架11在第二內(nèi)圈7內(nèi)定位連接；第一內(nèi)圈6與殼體1固定連接，第二內(nèi)圈7與輸出軸12固定連接為一整體結(jié)構(gòu)，第一太陽輪4和第二太陽輪5固定連接為一整體結(jié)構(gòu)太陽輪，一保持架10和第二保持架1固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，一整體結(jié)構(gòu)太陽輪和輸入軸2固定連接為一整體結(jié)構(gòu)。

第一行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，其中第一太陽輪4的齒數(shù)z11=60，第一內(nèi)齒圈6的齒數(shù)z12=180；第二行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.6，第二太陽輪5的齒數(shù)z21=58，第二內(nèi)齒圈7的齒數(shù)z22=178。由公式（4）經(jīng)過計(jì)算得出:

i=n1/n2≈19，

其中，n1為輸入軸2的轉(zhuǎn)速，n2為輸出軸12的轉(zhuǎn)速，結(jié)果數(shù)值為正代表輸出旋轉(zhuǎn)方向與輸入旋轉(zhuǎn)方向同向。

實(shí)施例4

見圖1和圖5，一種雙行星輪差速減速機(jī)，包括兩組行星輪組，分別是第一行星輪組和第二行星輪組，第一行星輪組包含第一太陽輪4、三個(gè)第一行星輪8和第一內(nèi)圈6，第二行星輪組包含第二太陽輪5、三個(gè)第二行星輪9和第二內(nèi)圈7，每個(gè)行星輪組的行星輪分別與對應(yīng)的太陽輪、內(nèi)圈嚙合，第一行星輪組的三個(gè)第一行星輪8通過第一保持架10在第一內(nèi)圈6內(nèi)定位連接，第二行星輪組的三個(gè)第二行星輪9通過第二保持架11在第二內(nèi)圈7內(nèi)定位連接；第一內(nèi)圈6與殼體1固定連接，第二內(nèi)圈7與輸出軸12固定連接為一整體結(jié)構(gòu)，第一太陽輪4和第二太陽輪5固定連接為一整體結(jié)構(gòu)太陽輪，一保持架10和第二保持架1固定連接為一整體結(jié)構(gòu)保持架，一整體結(jié)構(gòu)保持架和輸入軸2固定連接為一整體結(jié)構(gòu)。

第一行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，其中第一太陽輪4的齒數(shù)z11=60，第一內(nèi)齒圈6的齒數(shù)z12=180；第二行星輪組選取行星齒輪傳動(dòng)模式，取模數(shù)為0.5，第二太陽輪5的齒數(shù)z21=60，第二內(nèi)齒圈7的齒數(shù)z22=178。由公式（4）經(jīng)過計(jì)算得出:

i = n1/n2 ≈ - 89

其中，n1為輸入軸13的轉(zhuǎn)速，n2為輸出軸12的轉(zhuǎn)速，結(jié)果數(shù)值為負(fù)代表輸出旋轉(zhuǎn)方向與輸入旋轉(zhuǎn)方向相反。

實(shí)施例5

見圖6，把實(shí)施例1中的第一太陽輪4與外殼為整體結(jié)構(gòu)改為第一太陽輪4與控制電機(jī)13為整體結(jié)構(gòu)，控制電機(jī)13與殼體1為整體結(jié)構(gòu)的實(shí)施例。

由于第二太陽輪5相對于輸入軸2的減速比是基于參考第一太陽輪4的，所以改變第一太陽輪4對客體的相對轉(zhuǎn)速即改變了第二太陽輪5即輸出軸12相對于輸入軸2的減速比。