本發(fā)明涉及拍攝器材領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)裝置及具該移動(dòng)裝置的拍攝設(shè)備。

背景技術(shù)：

移動(dòng)裝置，例如承載有攝像機(jī)、數(shù)碼相機(jī)等拍攝裝置的拍攝車、服務(wù)機(jī)器人，常用于地面搜救、地面勘測、影視拍攝、體育競技等場合，然現(xiàn)有承載拍攝裝置的移動(dòng)裝置，較難進(jìn)行范圍較大的拍攝，如拍攝高角度或需進(jìn)行懸空拍攝的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的移動(dòng)裝置及具該移動(dòng)裝置的拍攝設(shè)備。

一種移動(dòng)裝置，其包括移動(dòng)平臺(tái)及活動(dòng)裝設(shè)于所述移動(dòng)平臺(tái)上的搖臂組件，所述搖臂組件包括旋轉(zhuǎn)支架、驅(qū)動(dòng)件及搖臂，所述旋轉(zhuǎn)支架設(shè)置于所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述搖臂裝設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述搖臂用于搭載拍攝裝置。

一種拍攝設(shè)備，其包括移動(dòng)裝置及拍攝裝置，所述移動(dòng)裝置包括移動(dòng)平臺(tái)及活動(dòng)裝設(shè)于所述移動(dòng)平臺(tái)上的搖臂組件，所述搖臂組件包括旋轉(zhuǎn)支架、驅(qū)動(dòng)件及搖臂，所述旋轉(zhuǎn)支架設(shè)置于所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述搖臂裝設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述拍攝裝置搭載于所述搖臂上。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的移動(dòng)裝置及拍攝設(shè)備，由于增加設(shè)置了能夠繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的搖臂，進(jìn)而增大了活動(dòng)范圍，從而能夠輕易完成高角度及懸空拍攝。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的較佳實(shí)施例的拍攝設(shè)備的立體示意圖。

圖2是圖1所示的拍攝設(shè)備的另一視角示意圖。

主要元件符號(hào)說明

拍攝設(shè)備300

移動(dòng)裝置100

拍攝裝置70

移動(dòng)平臺(tái)10

底盤110

第一支撐架113

第一端部1131

第二端部1133

第二支撐架115

車輪120

輪轂121

滾子123

懸掛130

支架131

緩沖件132

減振器1321

螺旋彈簧1322

車輪驅(qū)動(dòng)件140

搖臂組件30

第一驅(qū)動(dòng)件31

第一旋轉(zhuǎn)支架32

第二旋轉(zhuǎn)支架33

第二驅(qū)動(dòng)件34

搖臂35

配重塊36

連接座321

懸臂323

第一連接部326

第二連接部327

座體331

蓋體335

裝設(shè)槽337

通孔351

安裝部353

動(dòng)力電池50

拍攝裝置70

增穩(wěn)組件80

安裝件81

減震座83

減震球831

云臺(tái)85

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“或/及”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

請參閱圖1與圖2所示，本發(fā)明一實(shí)施方式提供一種可移動(dòng)的拍攝設(shè)備300，其包括移動(dòng)裝置100及裝設(shè)于所述移動(dòng)裝置100的載體裝置。所述載體裝置用于承載拍攝裝置70，用以進(jìn)行拍攝。當(dāng)然，所述拍攝設(shè)備300可以包括一些必要或者附屬的結(jié)構(gòu)，如傳感器等，為節(jié)省篇幅，在此不做贅述。

移動(dòng)裝置100包括移動(dòng)平臺(tái)10、活動(dòng)裝設(shè)于所述移動(dòng)平臺(tái)10上的搖臂組件30及動(dòng)力電池50。移動(dòng)平臺(tái)10可以為自動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)或人工推動(dòng)平臺(tái)，具體在圖示的實(shí)施例中，以遙控底盤車為例進(jìn)行說明。

所述移動(dòng)平臺(tái)10包括底盤110、多個(gè)車輪120、多個(gè)對應(yīng)于所述車輪120的懸掛130及多個(gè)對應(yīng)于所述車輪120的車輪驅(qū)動(dòng)件140。

所述底盤110為所述移動(dòng)裝置100的主要承載結(jié)構(gòu)，其連接所述車輪120并能夠承載各種類型的負(fù)載及/或功能模塊，例如，控制器、無線通信元件、電路板、電力線路等。所述底盤110包括第一支撐架113及設(shè)置所述第一支撐架113上的第二支撐架115。所述第一支撐架113具有相背的第一端部1131及第二端部1133。

所述多個(gè)車輪120分別與所述第一支撐架113轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于帶動(dòng)所述移動(dòng)裝置100前進(jìn)、后退及/或轉(zhuǎn)向。本實(shí)施方式中，所述車輪120的數(shù)量為四個(gè)，其中兩個(gè)車輪120設(shè)置于所述第一支撐架113的第一端部1131，另外兩個(gè)車輪120設(shè)置于所述第一支撐架113的第二端部1133。所述車輪120為全向輪，以能進(jìn)行全方位移動(dòng)。所述車輪120包括輪轂121及設(shè)于輪轂121的外周上的多個(gè)滾子123，所述滾子123的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述輪轂121的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線傾斜預(yù)定的角度并使得所述車輪120能夠全向運(yùn)動(dòng)。

所述懸掛130用于將所述車輪120與所述底盤110連接，及緩沖所述車輪120的震動(dòng)對所述底盤110的影響，以保護(hù)所述底盤110所承載的負(fù)載及/或功能模塊免受或者少受震動(dòng)的影響。本實(shí)施方式中，所述懸掛130為獨(dú)立懸掛系統(tǒng)，每一車輪120通過一懸掛130與所述底盤110連接，使每一車輪120與所述底盤110彼此獨(dú)立連接，進(jìn)而在一側(cè)車輪120受到?jīng)_擊、振動(dòng)時(shí)，可通過懸掛130自身吸收沖擊力，而不會(huì)波及另一側(cè)車輪120。所述懸掛130對應(yīng)所述車輪120的數(shù)量為四個(gè)，并以兩個(gè)為一組分別設(shè)于所述第一支撐架113的第一端部1131及第二端部1133。

每個(gè)懸掛130包括能夠變形的支架131以及設(shè)置于所述支架131上的緩沖件132。所述支架131連接于所述輪轂121與所述底盤110之間。所述緩沖件132的彈性力能夠抵抗所述支架131的變形，借以緩沖所述車輪120受到的震動(dòng)。本實(shí)施方式中，所述緩沖件132的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述緩沖件132大致平行間隔排列。每一個(gè)所述緩沖件132包括減振器1321以及套設(shè)于所述減振器1321上的螺旋彈簧1322。所述減振器1321裝設(shè)于所述支架131上。所述螺旋彈簧1322的兩端分別抵持于所述減振器1321的兩端。所述減振器1321為伸縮桿狀，其包括相互套接的多節(jié)桿，所述多節(jié)桿之間能夠相對滑動(dòng)，以改變所述減振器1321的總體長度。

所述緩沖件132可以包括阻尼件、彈性件等部件。阻尼件如液態(tài)阻尼器，氣壓阻尼器，磁阻阻尼器。彈性件如拉伸彈簧、壓縮彈簧、彈性橡膠件等。

可以理解，所述緩沖件132的數(shù)量可以依據(jù)實(shí)際需求做任意合適的變化，例如，依據(jù)對所述移動(dòng)裝置100在不同表面上運(yùn)動(dòng)的減震要求的不同，所述緩沖件132數(shù)量可以為一個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)或者更多。

可以理解，所述懸掛130可以為其他合適類型的懸掛，例如橫臂式懸掛、縱臂式懸掛、多連桿式懸掛、燭式懸掛或麥弗遜懸掛。

每一車輪驅(qū)動(dòng)件140對應(yīng)一個(gè)車輪120裝設(shè)于所述第一支撐架113上，以獨(dú)立驅(qū)動(dòng)相應(yīng)車輪120。本實(shí)施方式中，所述車輪驅(qū)動(dòng)件140通過同步帶傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)所述車輪120運(yùn)動(dòng)。具體地，所述車輪驅(qū)動(dòng)件140可以為無刷電機(jī)、有刷電機(jī)或者其他類型的電機(jī)。

可以理解，所述車輪120的數(shù)量以及其對應(yīng)的所述懸掛130及車輪驅(qū)動(dòng)件140的數(shù)量可以依據(jù)實(shí)際情況作任意合適的變化，并不限于以上實(shí)施方式的描述，例如所述車輪組件20的數(shù)量以及其對應(yīng)的所述懸掛130車輪驅(qū)動(dòng)件140的數(shù)量可以均為兩個(gè)、三個(gè)、五個(gè)、六個(gè)、七個(gè)、八個(gè)、十個(gè)或者更多。于其他實(shí)施例中，可采用一個(gè)車輪驅(qū)動(dòng)件140驅(qū)動(dòng)多個(gè)車輪120的方式。

可以理解，所述懸掛130可以省略，而將所述車輪120直接與所述底盤110連接。

可以理解，在其他實(shí)施例中，所述移動(dòng)平臺(tái)10也可以借助軌道進(jìn)行移動(dòng)。

所述搖臂組件30能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述第二支撐架115上并承載拍攝裝置70。所述搖臂組件30包括第一驅(qū)動(dòng)件31、第一旋轉(zhuǎn)支架32、第二旋轉(zhuǎn)支架33、第二驅(qū)動(dòng)件34、搖臂35及配重塊36。

所述第一驅(qū)動(dòng)件31設(shè)置于所述第二支撐架115背離所述第一支撐架113的一側(cè)。

所述第一旋轉(zhuǎn)支架32安裝于所述第一驅(qū)動(dòng)件31上，以在所述第一驅(qū)動(dòng)件31的驅(qū)動(dòng)下能夠繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第一旋轉(zhuǎn)支架32包括連接座321及連接于所述連接座321的懸臂323。所述連接座321的一端與所述第一驅(qū)動(dòng)件31連接。所述懸臂323的數(shù)量為兩個(gè)。兩個(gè)懸臂323大致平行間隔設(shè)置于所述連接座321上。所述懸臂323包括第一連接部326及第二連接部327。所述第一連接部326的一端通過所述連接座321與所述移動(dòng)平臺(tái)10連接，并朝遠(yuǎn)離所述第一軸線的方向傾斜向上延伸。所述第二連接部327由所述第一連接部326遠(yuǎn)離所述連接座321的一端彎折形成，并朝所述第一軸線所在方向傾斜向上延伸。所述第二連接部327的一端與所述第一連接部326遠(yuǎn)離所述連接座321的另一端連接，使所述第二連接部327的另外一端位于所述第一驅(qū)動(dòng)件31的上方位置。所述第一連接部326與所述第二連接部327連接處形成所述v字形的尖端，所述v字形的尖端遠(yuǎn)離所述第一軸線設(shè)置。本實(shí)施方式中，所述第一連接部326與所述第二連接部327之間形成夾角，所述夾角小于90度。

所述第二旋轉(zhuǎn)支架33可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于兩個(gè)懸臂323之間。所述第二旋轉(zhuǎn)支架33包括座體331及蓋體335。所述座體331上形成裝設(shè)槽337。所述蓋體335蓋設(shè)于所述裝設(shè)槽337的頂部。

所述第二驅(qū)動(dòng)件34裝設(shè)于其中一懸臂323上并與所述第二旋轉(zhuǎn)支架33連接，用以驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)支架33繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施方式中，所述第一軸線與所述第二軸線大致相互垂直，所述第一軸線為航向(yaw)軸，所述第二軸線為俯仰(pitch)軸?？梢岳斫猓龅谝惠S線也可以為橫滾(roll)或俯仰(pitch)軸，所述第二軸線可以為橫滾(roll)或航向(yaw)軸。

所述第一驅(qū)動(dòng)件31與所述第二驅(qū)動(dòng)件34可以為無刷電機(jī)、有刷電機(jī)或者其他類型的電機(jī)。

所述第一驅(qū)動(dòng)件31與所述第一旋轉(zhuǎn)支架32的設(shè)置不限于本發(fā)明圖示，例如，所述第一驅(qū)動(dòng)件31能夠設(shè)置于所述第一旋轉(zhuǎn)支架32的側(cè)部。所述第一驅(qū)動(dòng)件31可以直接驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)支架32，也可以采用齒輪、皮帶等傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)支架32。

所述第二驅(qū)動(dòng)件34不限定設(shè)置于所述第一旋轉(zhuǎn)支架32上，其也可以設(shè)置于所述底盤110上，所述第二驅(qū)動(dòng)件34可以直接驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)支架33，也可以采用齒輪、皮帶等傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)支架33。

所述搖臂35大致呈長條狀，其穿設(shè)于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33。所述搖臂35沿其長度方向形成通孔351。所述搖臂35一端形成有安裝部353。本實(shí)施方式中，所述安裝部353為槽狀結(jié)構(gòu)。

本實(shí)施方式中，所述搖臂35能夠調(diào)節(jié)地穿設(shè)于所述裝設(shè)槽337并位于所述蓋體335的下方。所述第二旋轉(zhuǎn)支架33與所述搖臂35的接觸位置形成一個(gè)接觸部位，調(diào)節(jié)所述搖臂35的兩個(gè)端部與所述接觸部位之間的長度，能夠有效調(diào)節(jié)所述拍攝設(shè)備。

可以理解，所述第一驅(qū)動(dòng)件31的位置可設(shè)置于所述第二支撐架115的其他位置，如所述第二支撐架115的側(cè)部，所述第一旋轉(zhuǎn)支架32、所述第二旋轉(zhuǎn)支架33及所述第二驅(qū)動(dòng)件34均位于所述第二支撐架115的側(cè)部。

可以理解，所述移動(dòng)裝置100還包括搖臂驅(qū)動(dòng)件，所述搖臂35能夠相對于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33沿所述搖臂35的長度方向滑動(dòng)，所述搖臂驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述搖臂35相對于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33滑動(dòng)，以自動(dòng)調(diào)節(jié)所述拍攝裝置70相對于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33的距離。

所述配重塊36能夠拆卸地安裝于所述搖臂35的一端并遠(yuǎn)離所述安裝部353設(shè)置。所述配重塊36的數(shù)量配備為多個(gè)且重量不相同，以根據(jù)所述安裝部353上裝設(shè)的拍攝裝置70的重量及/或所述搖臂35與所述第二旋轉(zhuǎn)支架33的之間的接觸位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

可以理解，所述移動(dòng)裝置100還包括配重塊驅(qū)動(dòng)件，所述配重塊36沿所述搖臂35的長度方向可滑動(dòng)，所述配重塊驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述配重塊36在所述搖臂35上滑動(dòng)，以自動(dòng)平衡所述拍攝裝置。

可以理解，所述搖臂組件30可以為一軸轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，即，所述搖臂組件30包括第一驅(qū)動(dòng)件31、第一旋轉(zhuǎn)支架32及搖臂35，所述第一驅(qū)動(dòng)件31設(shè)置于所述移動(dòng)平臺(tái)10上，所述第一旋轉(zhuǎn)支架32與所述第一驅(qū)動(dòng)件31連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件31用于驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)支架32轉(zhuǎn)動(dòng)，所述搖臂35裝設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)支架32上。再例如，所述搖臂組件30還包括第三旋轉(zhuǎn)支架及第三驅(qū)動(dòng)件，所述第三驅(qū)動(dòng)件裝設(shè)于所述第二旋轉(zhuǎn)支架33上，所述第三旋轉(zhuǎn)支架與所述第三驅(qū)動(dòng)件連接，以在所述第三驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下繞橫滾(roll)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述搖臂組件30還可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)成四軸、五軸等多軸結(jié)構(gòu)。

可以理解，所述旋轉(zhuǎn)支架不限定于本實(shí)施方式中的第一旋轉(zhuǎn)支架32及第二旋轉(zhuǎn)支架33，所述搖臂組件30包括旋轉(zhuǎn)支架、驅(qū)動(dòng)件及搖臂35，所述旋轉(zhuǎn)支架設(shè)置與所述移動(dòng)平臺(tái)10上，所述驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述搖臂35裝設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述搖臂35用于搭載所述拍攝裝置70。

所述動(dòng)力電池50設(shè)置于所述移動(dòng)平臺(tái)上，用于給所述移動(dòng)平臺(tái)的推進(jìn)裝置提供電能。具體地，動(dòng)力電池50設(shè)置于所述第一支撐架113的大致中部位置并位于所述第二支撐架115的下方，用于為車輪驅(qū)動(dòng)件140、第一驅(qū)動(dòng)件31及第二驅(qū)動(dòng)件34提供電能。本實(shí)施方式中，移動(dòng)裝置100搭載了兩塊5700mah電量的動(dòng)力電池，以能夠提供兩小時(shí)續(xù)航工作。

所述移動(dòng)裝置100的運(yùn)動(dòng)可由遙控器控制，也可以自主控制。

所述載體裝置包括增穩(wěn)組件80。所述增穩(wěn)組件80用于支撐所述拍攝裝置70并為所述拍攝裝置70的拍攝提供增穩(wěn)功能。本實(shí)施方式中，所述增穩(wěn)組件80包括安裝件81、減震座83以及云臺(tái)85。所述安裝件81的一端伸入所述安裝部353與所述安裝部353的兩個(gè)側(cè)壁固定連接。所述安裝件81的另一端與所述減震座83固定連接。所述減震座83上設(shè)置有減震球831，所述減震球831為橡膠減震球，所述減震球831設(shè)置于所述減震座83與所述云臺(tái)85之間，其能夠有效較少或消除低頻振動(dòng)對所述拍攝裝置70的影響。所述云臺(tái)85能夠補(bǔ)償所述拍攝裝置70在旋轉(zhuǎn)方向上的振動(dòng)導(dǎo)致的目標(biāo)/方向的偏移，及/或所述云臺(tái)85能夠依據(jù)控制指令調(diào)整所述拍攝裝置70的姿態(tài)、方向等拍攝參數(shù)。本實(shí)施方式中，所述云臺(tái)85為三軸云臺(tái)，所述云臺(tái)85能夠繞航向(yaw)軸、橫滾(roll)軸以及俯仰(pitch)軸調(diào)整所述拍攝裝置70，可以理解，在其他實(shí)施方式中，所述云臺(tái)85也可以為雙軸云臺(tái)或者單軸云臺(tái)。

所述拍攝裝置70可以為相機(jī)、攝像機(jī)、手機(jī)、平板電腦等具有影像攝錄功能的電子產(chǎn)品，本實(shí)施方式中，所述拍攝裝置70為攝像機(jī)。

本發(fā)明提供的移動(dòng)裝置100及拍攝設(shè)備300，由于增加設(shè)置了能夠繞航向(yaw)軸及繞俯仰(pitch)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的搖臂35，進(jìn)而增大了活動(dòng)范圍，且能夠輕易完成高角度及懸空拍攝。進(jìn)一步地，通過調(diào)節(jié)所述搖臂35到接觸部位的長度，能夠靈活調(diào)節(jié)活動(dòng)范圍。兩軸運(yùn)動(dòng)的搖臂35以及三軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)85，能夠提供拍攝裝置70五個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，方便調(diào)整拍攝裝置70的工作。

可以理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化等用在本發(fā)明的設(shè)計(jì)，只要其不偏離本發(fā)明的技術(shù)效果均可。這些依據(jù)本發(fā)明精神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。