本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型關(guān)節(jié)減速器。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動控制機(jī)器(robot)的俗稱，自動控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動機(jī)器人)等。

在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的若干個關(guān)節(jié)連接處均采用減速器實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)彎曲度的控制。關(guān)節(jié)減速器在使用一段時間后需要對其進(jìn)行添加潤滑油，對其內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，保證其能夠正常工作，目前這一工序是機(jī)殼上開設(shè)有加油孔，在需要保養(yǎng)時，由加油孔添加機(jī)油進(jìn)行保養(yǎng)，這種方法需要另備機(jī)油，同時需要將機(jī)油利用專用工具注入到加油孔內(nèi)，且對機(jī)油的用量也不能準(zhǔn)確把握，導(dǎo)致機(jī)油浪費(fèi)，亟待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理、使用方便的新型關(guān)節(jié)減速器，能夠定期定量的對其進(jìn)行添加機(jī)油進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費(fèi)，其實(shí)用性更強(qiáng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：它包含輸入齒輪、中心太陽齒輪、直齒輪、支撐行星架、主軸軸承、一號針齒殼、二號針齒殼、三號針齒殼、針銷、輸出行星架、偏心軸；中心太陽齒輪的下部與輸入齒輪嚙合，中心太陽齒輪套設(shè)在支撐行星架內(nèi)，支撐行星架的外側(cè)設(shè)有直齒輪，支撐行星架的外部通過主軸軸承與三號針齒殼連接，三號針齒殼的外端內(nèi)部通過主軸軸承連接有輸出行星架，輸出行星架與支撐行星架之間設(shè)有二號針齒殼和一號針齒殼，所述的偏心軸穿設(shè)在輸出行星架、二號針齒殼、一號針齒殼以及支撐行星架的內(nèi)部；它還包含儲油孔、頂部膠塞、機(jī)油、底部膠塞；所述的三號針齒殼的外壁上設(shè)有數(shù)個儲油孔，儲油孔內(nèi)設(shè)有頂部膠塞和底部膠塞，頂部膠塞與底部膠塞之間的空間內(nèi)設(shè)有機(jī)油。

進(jìn)一步地，所述的頂部膠塞和底部膠塞均為整體狀薄膠膜。

進(jìn)一步地，所述的頂部膠塞和底部膠塞均由膠塞邊和若干個膠片構(gòu)成，若干個膠片的外壁均與膠塞邊連為一體，且若干個膠片相鄰設(shè)置，構(gòu)成一個整體。

進(jìn)一步地，所述的儲油孔的外口內(nèi)設(shè)有螺紋密封塞。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種新型關(guān)節(jié)減速器，能夠定期定量的對其進(jìn)行添加機(jī)油進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費(fèi)，其實(shí)用性更強(qiáng)，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)置合理，制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明中儲油孔的主視圖。

附圖標(biāo)記說明：

輸入齒輪1、中心太陽齒輪2、直齒輪3、支撐行星架4、主軸軸承5、一號針齒殼6、二號針齒殼7、三號針齒殼8、針銷9、輸出行星架10、偏心軸11、儲油孔12、頂部膠塞13、機(jī)油14、底部膠塞15、螺紋密封塞16、膠塞邊17、膠片18。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

參看如圖1和圖2所示，本具體實(shí)施方式采用的技術(shù)方案是：它包含輸入齒輪1、中心太陽齒輪2、直齒輪3、支撐行星架4、主軸軸承5、一號針齒殼6、二號針齒殼7、三號針齒殼8、針銷9、輸出行星架10、偏心軸11；中心太陽齒輪2的下部與輸入齒輪1嚙合，中心太陽齒輪2套設(shè)在支撐行星架4內(nèi)，支撐行星架4的外側(cè)設(shè)有直齒輪3，支撐行星架4的外部通過主軸軸承5與三號針齒殼8連接，三號針齒殼8的外端內(nèi)部通過主軸軸承5連接有輸出行星架10，輸出行星架10與支撐行星架4之間設(shè)有二號針齒殼7和一號針齒殼6，所述的偏心軸11穿設(shè)在輸出行星架10、二號針齒殼7、一號針齒殼6以及支撐行星架4的內(nèi)部；它還包含儲油孔12、頂部膠塞13、機(jī)油14、底部膠塞15；所述的三號針齒殼8的外壁上設(shè)有數(shù)個儲油孔12，儲油孔12內(nèi)設(shè)有頂部膠塞13和底部膠塞15，頂部膠塞13與底部膠塞15之間的空間內(nèi)設(shè)有機(jī)油14；所述的頂部膠塞13和底部膠塞15均由膠塞邊17和若干個膠片18構(gòu)成，若干個膠片18的外壁均與膠塞邊17連為一體，且若干個膠片18相鄰設(shè)置，構(gòu)成一個整體；所述的儲油孔12的外口內(nèi)設(shè)有螺紋密封塞16，螺紋密封塞16上設(shè)有條形槽，便于利用工具對螺紋密封塞16的旋轉(zhuǎn)。

本具體實(shí)施方式的工作原理：當(dāng)需要對減速器內(nèi)部零部件進(jìn)行添加機(jī)油保養(yǎng)時，可以將螺紋密封塞16旋轉(zhuǎn)卸下，然后利用高壓氣管塞入到儲油孔12內(nèi)，接通高壓氣體，此時高壓氣體會將若干個膠片18沖開，從而將儲油孔12內(nèi)的機(jī)油14送入到減速器整體內(nèi)部，機(jī)油14會沿著內(nèi)部零部件之間的縫隙慢慢滲入，進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，接通高壓氣管的儲油孔12的數(shù)量可以根據(jù)添加機(jī)油的多少而定，因此可以定量添加機(jī)油，避免機(jī)油的浪費(fèi)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本具體實(shí)施方式有益效果為：本具體實(shí)施方式所述的一種新型關(guān)節(jié)減速器，能夠定期定量的對其進(jìn)行添加機(jī)油進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費(fèi)，其實(shí)用性更強(qiáng)，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)置合理，制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

以上所述，僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種新型關(guān)節(jié)減速器，本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域；中心太陽齒輪的下部與輸入齒輪嚙合，中心太陽齒輪套設(shè)在支撐行星架內(nèi)，支撐行星架的外側(cè)設(shè)有直齒輪，支撐行星架的外部通過主軸軸承與三號針齒殼連接，三號針齒殼的外端內(nèi)部通過主軸軸承連接有輸出行星架，輸出行星架與支撐行星架之間設(shè)有二號針齒殼和一號針齒殼，偏心軸穿設(shè)在輸出行星架、二號針齒殼、一號針齒殼以及支撐行星架的內(nèi)部；三號針齒殼的外壁上設(shè)有數(shù)個儲油孔，儲油孔內(nèi)設(shè)有頂部膠塞和底部膠塞，頂部膠塞與底部膠塞之間的空間內(nèi)設(shè)有機(jī)油。能夠定期定量的對其進(jìn)行添加機(jī)油進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費(fèi)，其實(shí)用性更強(qiáng)。

技術(shù)研發(fā)人員：李鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安多杰機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.15
技術(shù)公布日：2017.09.05