本發(fā)明涉及一種自動化設(shè)備，尤其是一種多功能管道機器裝置。

背景技術(shù)：

下水道是一種城市公共設(shè)施，城市下水道是城市的血管，用于排除污水和雨水，但是，由于管道是埋在地底下，由于地基的沉降或者重物的長期碾壓，會造成各管道之間的接口處發(fā)生松動，甚至裂開或者管道本體發(fā)生裂口，從而會造成污水外溢，嚴重的會造成路面沉降或塌陷，對于管道泄漏，一般情況下是很難發(fā)覺的，一但發(fā)覺，往往情況都比較嚴重了，需要對地面進行開挖，然后對破損的管道進行更換，再重新鋪上一層新的路面，然而更換管道時，需要對道路進行封閉，不僅費時、費錢、而且影響交通；市面上還沒有一款在不開挖路基的情況下，來補漏管道的設(shè)備。

中國發(fā)明專利cn101704006b公開了一種油煙管道清洗機，該油煙管道清洗機，對于不同直徑的管不能夠很好的通過，需要調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)螺釘來調(diào)節(jié)主動軸與從動軸之間的間距，才能夠爬行，如果管道本身呈不同直徑，該機器由于不能夠自動調(diào)節(jié)主動軸與從動軸之間的間距，所以無法通過，并且該清洗機只能用于清洗油煙管道，不能夠?qū)艿肋M行修補。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種能夠方便通過不同直徑的管道并能夠修補管道裂口的多功能管道機器裝置，滿足了城市地下管道無需挖掘維修就能夠修補的需求。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案：這種多功能管道機器裝置，包括軸桿，軸桿上固定有用于管道內(nèi)壁支撐并能帶動軸桿移動的浮動支撐件一，浮動支撐件一的另一側(cè)設(shè)有固定在軸桿處并用于管道內(nèi)壁支撐的浮動支撐件二；軸桿的外側(cè)設(shè)有與軸桿固定一起的殼體，殼體的外端設(shè)有伸展折回機構(gòu)，伸展折回機構(gòu)包括固定在殼體上的固定框，固定框的外側(cè)設(shè)有基板，固定框內(nèi)固定有伺服電機，基板通過伺服電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，基板的外側(cè)面固定有支座一，支座一上轉(zhuǎn)動連接有連桿一，連桿一的外端部轉(zhuǎn)動連接有連桿二，連桿二的外端部轉(zhuǎn)動連接有連桿三，支座一處固定有用于驅(qū)動連桿一轉(zhuǎn)動的伺服電機一，連桿一上固定有用于驅(qū)動連桿二轉(zhuǎn)動的伺服電機二，連桿二上固定有用于驅(qū)動連桿三轉(zhuǎn)動的伺服電機三；連桿三的端部固定有噴料管；連桿三的外端部上固定有攝像頭。這里浮動支撐件一和浮動支撐件二的作用是，可以在不同截面直徑的管道內(nèi)都能夠方便移動，并且對于各管道之間的接口也能夠輕松通過；這里伸展折回機構(gòu)、攝像頭的作用是，伸展折回機構(gòu)上的各伺服電機控制連桿一、連桿二、連桿三張開、回縮，從而能夠方便伸展、縮回，進而在不用的時候，可以折回各連桿，當需要用的時候，在管道空腔內(nèi)伸展開來，從而可以方便多功能管道機器裝置放置到管道內(nèi)，并且利用固定框內(nèi)的伺服電機，可以帶動基板旋轉(zhuǎn)，進而可以帶動連桿一轉(zhuǎn)動，從而也可以方便位于連桿三上的噴料管對準管道內(nèi)的裂口(如圖10、如圖11所示)；這噴料管的作用是，把粘結(jié)劑通過噴料管噴出，從而封堵住管道里的裂口；這里攝像頭的作用是，攝像頭與外界的顯示屏連接，從而可以觀察到管道內(nèi)的情況，平時本發(fā)明不僅可以利用攝像頭去巡視管道內(nèi)是否有裂口的情況，而且發(fā)現(xiàn)裂口后，可以利用噴料管噴射粘結(jié)劑從而封堵住裂口，從而達到在不破壞路基的情況下，就能夠修理好管道，從而大大降低管道維護成本，而且減小由于修理管道而封路造成的損失，也避免管道巡查不到位，小裂口變成了大裂口而必須更換管道的情況。

浮動支撐件一包括固定塊，固定塊上固定有至少三個呈固定塊中心均布并且垂直于固定塊輪廓面的柱桿，各柱桿的頂面都開有向下設(shè)置的非圓形凹孔通道，各非圓形凹孔通道都通過固定在柱桿上的蓋板封閉，各蓋板上都開有截面小于非圓形凹孔通道的插接孔，各插接孔上都插接有插接桿，各插接桿的底端端部都固定有與非圓形凹孔通道大小形狀匹配并配合一起的限位塊，各插接桿的外端端部都固定有輪架，各輪架上都轉(zhuǎn)動連接有輪子一，各輪架與插接桿之間都安裝有壓縮彈簧一。這里非圓形凹孔通道、限位塊的作用是，限位塊在非圓形凹孔通道處不會轉(zhuǎn)動，只能在非圓形凹孔通道內(nèi)軸向移動，從而避免輪子一在滾動時，發(fā)生輪子一沿柱桿軸向旋轉(zhuǎn)的情況，避免多功能管道機器裝置反向回來時，輪子一橫向(與管道軸線垂直方向)卡在管道內(nèi)壁處不能移動的情況；這里壓縮彈簧一的作用是，當各輪子一組成的間距大于管道空腔直徑時，壓動輪子一，把各輪子一都壓到管道空腔內(nèi)壁處，這時插接桿下移，壓動壓縮彈簧一，壓縮彈簧一被壓縮后會有反向作用力，所以被移到管道空腔內(nèi)壁處的輪子一會緊貼的壓在管道內(nèi)壁處，所以當管道的內(nèi)壁出現(xiàn)不同大小時，輪子一會自動的沿柱桿軸向內(nèi)移或外移，從而適應(yīng)不同大小的管道，通過壓縮彈簧一的反向作用力，能夠始終保持輪子一緊貼合的壓在管道內(nèi)壁處；非圓形凹孔通道可以是橢圓形、方形等形狀。

浮動支撐件二包括插接在軸桿上的插接塊，插接塊的輪廓面上固定有至少三個呈插接塊中心均布的支座，各支座上都鉸接有連桿，各連桿的外端都轉(zhuǎn)動連接有連板，各連板的外端端部都轉(zhuǎn)動連接有同步帶輪一，各同步帶輪一的外側(cè)都固定有與同步帶輪一同軸的輪子二，各連板的內(nèi)端端部都轉(zhuǎn)動連接有同步帶輪二，同步帶輪一和同步帶輪二之間連接安裝有同步帶，軸桿的側(cè)部固定有支架，各連板的內(nèi)端端部都轉(zhuǎn)動連接在支架上，支架上固定有至少三個分別與各同步帶輪二位置匹配的固定塊，各固定塊上都轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，各轉(zhuǎn)軸的兩端部都固定有傘齒輪一，各同步帶輪二上都固定有與各一側(cè)傘齒輪一配合的傘齒輪二，軸桿上轉(zhuǎn)動配合有傘齒輪三，另一側(cè)各傘齒輪一都與傘齒輪三齒輪配合，傘齒輪三的側(cè)部固定有與軸桿轉(zhuǎn)動配合的齒輪，齒輪通過大扭力電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；固定塊與插接塊之間安裝有壓縮彈簧二；各輪子二的安裝角度與輪子一相同，當各輪子二受壓時，各輪子二都朝軸桿輪廓面方向靠攏，且各連桿帶動插接塊朝固定塊方向移動并壓動壓縮彈簧二；這里大扭力電機的作用是，利用大扭力電機，可以輕松的帶動傘齒輪三旋轉(zhuǎn)，傘齒輪三能同時帶動一側(cè)的各傘齒輪一，位于另一側(cè)的各傘齒輪一能夠同時帶動位于同步帶輪二上的傘齒輪二，從而利用各同步帶能夠同時帶動各輪子二朝同一方向滾動，進而能夠帶動整個多功能管道機器裝置向前移動或向后移動；這里壓縮彈簧二的作用是，當各輪子二之間組成的間距大于管道空腔的直徑時，各輪子二受壓，從而帶動連板轉(zhuǎn)動，連板上的連桿壓動插接塊壓動壓縮彈簧二，從而在調(diào)整好各輪子二之間的間距用于匹配管道空腔直徑時，又能通過壓縮彈簧二的反向作用力，把各輪子二緊貼壓在管道空腔內(nèi)壁處；傘齒輪三轉(zhuǎn)動配合在軸桿上的方式為，軸桿的外端設(shè)有軸承一、支架的內(nèi)端設(shè)有軸承二，軸承一的內(nèi)圈與軸桿配合一起，軸承二的外圈與支架固定一起，傘齒輪三的內(nèi)端與軸承二的外圈固定一起，軸承二的內(nèi)圈與傘齒輪三配合一起(如圖8所示)；這里同步帶輪一、同步帶輪二、同步帶的作用是，當同步帶輪二被帶動時，可以通過同步帶同步帶動同步帶輪一轉(zhuǎn)動，不會發(fā)生打滑的情況。

進一步完善，殼體為圓形筒體，殼體上開有用于輪子一通過的通口，殼體上開有用于輪子二通過的長形通道孔。這里殼體為圓形筒體的作用是，圓形筒體與管道形狀一致，方便多功能管道機器裝置的放入到管道內(nèi)，并且在相同大小情況下，圓形筒體的空腔體積更大，能夠放下更多的零件，便于多功能管道機器裝置內(nèi)零件的安裝；而且圓形筒體也容易加工。

進一步完善，輪子一和輪子二為防滑輪。這里輪子一和輪子二為防滑輪的作用是，能夠更穩(wěn)定的帶動整個裝置移動。

進一步完善，基板的底面?zhèn)炔哭D(zhuǎn)動連接有一組旋轉(zhuǎn)軸，固定框的頂面開有圓環(huán)形槽，各旋轉(zhuǎn)軸都安裝在圓環(huán)形槽處。這里旋轉(zhuǎn)軸的作用是，承受重量的作用，從而避免過多的重量壓在伺服電機的轉(zhuǎn)軸上，可以更加平穩(wěn)的利用伺服電機帶動基板旋轉(zhuǎn)。

進一步完善，殼體內(nèi)固定有蓄電池，殼體的側(cè)部固定有蒸汽發(fā)生器和粘結(jié)劑儲存器，蒸汽發(fā)生器上連通安裝有管一、粘結(jié)劑儲存器上連通安裝有管二，管一上安裝有泵一、噴料管上安裝有泵二，管一和管二之間設(shè)有電動三通閥，管一、管二和噴料管都安裝在電動三通閥上，伺服電機為雙軸伺服電機，伺服電機一端轉(zhuǎn)軸與基板固定一起，伺服電機另一端轉(zhuǎn)軸與角度傳感器的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器固定在殼體處，連桿一的內(nèi)端固定有轉(zhuǎn)動軸一，伺服電機一的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動軸一的一端固定一起，轉(zhuǎn)動軸一的另一端與角度傳感器一的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器一固定在支座一處；連桿二的內(nèi)端固定有轉(zhuǎn)動軸二，伺服電機二的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動軸二的一端固定一起，轉(zhuǎn)動軸二的另一端與角度傳感器二的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器二固定在連桿一處，連桿三的內(nèi)端固定有轉(zhuǎn)動軸三，伺服電機三的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動軸三的一端固定一起，轉(zhuǎn)動軸三的另一端與角度傳感器三的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器三固定在連桿二處；殼體上安裝固定有機器人控制器，機器人控制器與大扭力電機、伺服電機、伺服電機一、伺服電機二、伺服電機三、角度傳感器、角度傳感器一、角度傳感器二、角度傳感器三、攝像頭、泵一、泵二、電動三通閥線路連接；機器人控制器與帶顯示器的遙控手柄控制連接。機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器裝置完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的部件，它是機器裝置的心臟，決定了機器裝置性能的優(yōu)劣；這里機器人控制器為市面上通用的部件，可選用成都卡諾普自動化控制技術(shù)有限公司、哈爾濱奧松機器人科技股份有限公司等公司產(chǎn)品；這里蒸汽發(fā)生器為市面上通用的部件，可選用張家港市尚億熱能設(shè)備有限公司、合肥金利達熱能設(shè)備有限公司等公司的產(chǎn)品；這里角度傳感器、角度傳感器一、角度傳感器二、角度傳感器三的作用是，可以實時控制基板的旋轉(zhuǎn)角度和連桿一、連桿二、連桿三的張開、縮回角度，保證基板旋轉(zhuǎn)到一定角度后不能夠在被伺服電機帶動旋轉(zhuǎn)，保證連桿一、連桿二、連桿三張開一定角度或縮回一定角度后不能被繼續(xù)驅(qū)動張開或回縮，通過各角度傳感器的角度信號反饋，機器人控制器控制基板的旋轉(zhuǎn)角度、控制連桿一、連桿二、連桿三的張開、縮回角度，從而避免人為的操作不當而使各伺服電機發(fā)生損壞的情況發(fā)生(也避免基板角度轉(zhuǎn)動過多而使噴料管打結(jié)的情況、避免當連桿一、連桿二、連桿三張開或縮回過多而不能繼續(xù)張開或縮回時，伺服電機如果繼續(xù)工作，就會造成伺服電機燒毀的情況)。

本發(fā)明有益的效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、合理，利用浮動支撐件一、浮動支撐件二，可以在不同直徑截面的管道處進行移動，并且利用蒸汽發(fā)生器、粘結(jié)劑儲存器，利用伸展折回機構(gòu)，可以帶動噴料管先對有裂痕的管道進行高溫蒸汽清洗，去除污物，然后再噴上高效粘結(jié)劑對有裂痕的管道進行修補，從而可以避免對道路進行開挖修補，從而減少費用，增加效率，值得推廣應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖一；

圖2為本發(fā)明另一視角的立體圖二；

圖3為本發(fā)明去掉殼體及伸展折回機構(gòu)時的立體圖三；

圖4為圖1的a-a剖面圖；

圖5為圖2的b-b剖面圖；

圖6為圖2的c-c剖面圖；

圖7為圖2的d-d剖面圖；

圖8為圖4的e區(qū)域局部放大圖；

圖9為圖3的f-f剖面示意圖；

圖10為本發(fā)明中伸展折回機構(gòu)的工作流程圖；

圖11為本發(fā)明噴射粘結(jié)劑到損壞管道處時的流程圖。

附圖標記說明：軸桿1，支撐件一2，固定塊2-1，柱桿2-2，凹孔通道2-2a，蓋板2-2b，插接孔2a-2b，插接桿2-3，限位塊2-3a，輪架2-4，輪子一2-5，壓縮彈簧一2-6，支撐件二3，插接塊3-1，支座3-1a，連桿3-2，連板3-3，同步帶輪一3-4，輪子一3-5，同步帶輪二3-6，同步帶3-7，支架3-8，固定塊3-9，轉(zhuǎn)軸3-10，傘齒輪一3-11，傘齒輪二3-12，傘齒輪三3-13，齒輪3-13a，大扭力電機3-14，壓縮彈簧二4，殼體5，通口5-1，長形通道孔5-2，伸展折回機構(gòu)6，固定框6-1，圓環(huán)形槽6-1a，基板6-2，伺服電機6-3，支座一6-4，連桿一6-5，連桿二6-6，連桿三6-7，伺服電機一6-8，伺服電機二6-9，伺服電機三6-10，旋轉(zhuǎn)軸6-11，角度傳感器6-12，轉(zhuǎn)動軸一6-13，角度傳感器一6-14，轉(zhuǎn)動軸二6-15，角度傳感器二6-16，轉(zhuǎn)動軸三6-17，角度傳感器三6-18，噴料管7，攝像頭8，鋰離子蓄電池9，蒸汽發(fā)生器10，粘結(jié)劑儲存器11，管一12，管二13，泵一14，泵二15，電動三通閥16，機器人控制器17，遙控器18，管道19，裂口19-1，修復(fù)的裂口19-2，路基層20。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明：

參照附圖：這種多功能管道機器裝置，包括軸桿1，軸桿1上固定有用于管道內(nèi)壁支撐并能帶動軸桿1移動的浮動支撐件一2，浮動支撐件一2的另一側(cè)設(shè)有固定在軸桿1處并用于管道內(nèi)壁支撐的浮動支撐件二3；軸桿1的外側(cè)設(shè)有與軸桿1固定一起的殼體5，殼體5的外端設(shè)有伸展折回機構(gòu)6，伸展折回機構(gòu)6包括固定在殼體5上的固定框6-1，固定框6-1的外側(cè)設(shè)有基板6-2，固定框6-1內(nèi)固定有伺服電機6-3，基板6-2通過伺服電機6-3驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，基板6-2的外側(cè)面固定有支座一6-4，支座一6-4上轉(zhuǎn)動連接有連桿一6-5，連桿一6-5的外端部轉(zhuǎn)動連接有連桿二6-6，連桿二6-6的外端部轉(zhuǎn)動連接有連桿三6-7，支座一6-4處固定有用于驅(qū)動連桿一6-5轉(zhuǎn)動的伺服電機一6-8，連桿一6-5上固定有用于驅(qū)動連桿二6-6轉(zhuǎn)動的伺服電機二6-9，連桿二6-6上固定有用于驅(qū)動連桿三6-7轉(zhuǎn)動的伺服電機三6-10；連桿三6-7的端部固定有噴料管7；連桿三6-7的外端部上固定有攝像頭8。

浮動支撐件一2包括固定塊2-1，固定塊2-1上固定有至少三個呈固定塊2-1中心均布并且垂直于固定塊2-1輪廓面的柱桿2-2，各柱桿2-2的頂面都開有向下設(shè)置的非圓形凹孔通道2-2a，各非圓形凹孔通道2-2a都通過固定在柱桿2-2上的蓋板2-2b封閉，各蓋板2-2b上都開有截面小于非圓形凹孔通道2-2a的插接孔2a-2b，各插接孔2a-2b上都插接有插接桿2-3，各插接桿2-3的底端端部都固定有與非圓形凹孔通道2-2a大小形狀匹配并配合一起的限位塊2-3a，各插接桿2-3的外端端部都固定有輪架2-4，各輪架2-4上都轉(zhuǎn)動連接有輪子一2-5，各輪架2-4與插接桿2-3之間都安裝有壓縮彈簧一2-6。

浮動支撐件二3包括插接在軸桿1上的插接塊3-1，插接塊3-1的輪廓面上固定有至少三個呈插接塊3-1中心均布的支座3-1a，各支座3-1a上都鉸接有連桿3-2，各連桿3-2的外端都轉(zhuǎn)動連接有連板3-3，各連板3-3的外端端部都轉(zhuǎn)動連接有同步帶輪一3-4，各同步帶輪一3-4的外側(cè)都固定有與同步帶輪一3-4同軸的輪子二3-5，各連板3-3的內(nèi)端端部都轉(zhuǎn)動連接有同步帶輪二3-6，同步帶輪一3-4和同步帶輪二3-6之間連接安裝有同步帶3-7，軸桿1的側(cè)部固定有支架3-8，各連板3-3的內(nèi)端端部都轉(zhuǎn)動連接在支架3-8上，支架3-8上固定有至少三個分別與各同步帶輪二3-6位置匹配的固定塊3-9，各固定塊3-9上都轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸3-10，各轉(zhuǎn)軸3-10的兩端部都固定有傘齒輪一3-11，各同步帶輪二3-6上都固定有與各一側(cè)傘齒輪一3-11配合的傘齒輪二3-12，軸桿1上轉(zhuǎn)動配合有傘齒輪三3-13，另一側(cè)各傘齒輪一3-11都與傘齒輪三3-13齒輪配合，傘齒輪三3-13的側(cè)部固定有與軸桿1轉(zhuǎn)動配合的齒輪3-13a，齒輪3-13a通過大扭力電機3-14驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；固定塊2-1與插接塊3-1之間安裝有壓縮彈簧二4；各輪子二3-5的安裝角度與輪子一2-5相同，當各輪子二3-5受壓時，各輪子二3-5都朝軸桿1輪廓面方向靠攏，且各連桿3-2帶動插接塊3-1朝固定塊2-1方向移動并壓動壓縮彈簧二4。

殼體5為圓形筒體，殼體5上開有用于輪子一2-5通過的通口5-1，殼體5上開有用于輪子二3-5通過的長形通道孔5-2。

輪子一2-5和輪子二3-5為防滑輪。

基板6-2的底面?zhèn)炔哭D(zhuǎn)動連接有一組旋轉(zhuǎn)軸6-11，固定框6-1的頂面開有圓環(huán)形槽6-1a，各旋轉(zhuǎn)軸6-11都安裝在圓環(huán)形槽6-1a處。

殼體5內(nèi)固定有蓄電池9，殼體5的側(cè)部固定有蒸汽發(fā)生器10和粘結(jié)劑儲存器11，蒸汽發(fā)生器10上連通安裝有管一12、粘結(jié)劑儲存器11上連通安裝有管二13，管一12上安裝有泵一14、噴料管7上安裝有泵二15，管一12和管二13之間設(shè)有電動三通閥16，管一12、管二13和噴料管7都安裝在電動三通閥16上，伺服電機6-3為雙軸伺服電機，伺服電機6-3一端轉(zhuǎn)軸與基板6-2固定一起，伺服電機6-3另一端轉(zhuǎn)軸與角度傳感器6-12的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器6-12固定在殼體5處，連桿一6-5的內(nèi)端固定有轉(zhuǎn)動軸一6-13，伺服電機一6-8的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動軸一6-13的一端固定一起，轉(zhuǎn)動軸一6-13的另一端與角度傳感器一6-14的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器一6-14固定在支座一6-4處；連桿二6-6的內(nèi)端固定有轉(zhuǎn)動軸二6-15，伺服電機二6-9的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動軸二6-14的一端固定一起，轉(zhuǎn)動軸二6-15的另一端與角度傳感器二6-16的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器二6-16固定在連桿一6-5處，連桿三6-9的內(nèi)端固定有轉(zhuǎn)動軸三6-17，伺服電機三6-10的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動軸三6-17的一端固定一起，轉(zhuǎn)動軸三6-17的另一端與角度傳感器三6-18的轉(zhuǎn)軸固定一起，角度傳感器三6-18固定在連桿二6-6處；殼體5上安裝固定有機器人控制器17，機器人控制器17與大扭力電機3-14、伺服電機6-3、伺服電機一6-8、伺服電機二6-9、伺服電機三6-10、角度傳感器6-13、角度傳感器一6-14、角度傳感器二6-16、角度傳感器三6-18、攝像頭8、泵一14、泵二15、電動三通閥16、蒸汽發(fā)生器10線路連接；機器人控制器17與帶顯示器的遙控器18控制連接。

使用時，把多功能管道機器裝置放入到管道19內(nèi)，由于浮動支撐件二3上的連板3-3轉(zhuǎn)動連接在支架3-8上，所以各輪子二3-5受管道19內(nèi)壁的壓動而向軸桿1輪廓面方向靠攏，從而通過壓縮彈簧二4反向作用力的作用，各輪子二3-5放入到管道19內(nèi)壁中后會緊貼壓在管道19內(nèi)壁處，又由于浮動支撐件一2上的插接桿2-3可在柱桿2-2上伸縮并通過壓縮彈簧一2-6反向作用力，所以各輪子一2-5也會緊貼壓在管道19內(nèi)壁中，從而能方便的把多功能管道機器裝置放入到直徑小于多功能管道機器裝置的管道19內(nèi)，然后遙控器18(可有線控制機器人控制器17或無線控制機器人控制器17)控制機器人控制器17來給予伺服電機一6-8工作的信號，從而使連桿一6-5從豎向狀態(tài)到橫向狀態(tài)(如圖10所示)，從而可以利用攝像頭8把圖像信息通過機器人控制器17的處理顯示在顯示屏上，進而對管道19內(nèi)的情況進行觀察，然后遙控器18繼續(xù)遙控，利用機器人控制器17給予大扭力電機3-14轉(zhuǎn)動的信號，驅(qū)動傘齒輪三3-13旋轉(zhuǎn)，傘齒輪三3-13帶動一側(cè)的傘齒輪一3-11轉(zhuǎn)動，并帶動另一側(cè)的傘齒輪一3-11同步轉(zhuǎn)動，從而另一側(cè)的傘齒輪一3-11帶動位于同步帶輪二3-6上的傘齒輪二3-12旋轉(zhuǎn)，進而通過同步帶3-7帶動同步帶輪一3-4旋轉(zhuǎn)，輪子一3-5帶動多功能管道機器裝置朝管道19深處前進，邊前進邊通過攝像頭8傳來的信號進行圖像觀察，當發(fā)現(xiàn)管道19處有裂口19-1的時候，遙控器18通過機器人處理器17不斷給予信號，通過控制伺服電機6-3、伺服電機一6-8、伺服電機二6-9、伺服電機三6-10來調(diào)整伸展折回機構(gòu)6中連桿一6-5、連桿二6-6、連桿三6-7的轉(zhuǎn)動角度和連桿之間的折彎角度(如圖10、如圖11所示)，從而調(diào)整好噴料管7對準管道19的裂口19-1(連桿一6-5、連桿二6-6、連桿三6-7伸展回縮的角度和基板6-2旋轉(zhuǎn)的角度通過角度傳感器一6-14、角度傳感器二6-16、角度傳感器三6-18、角度傳感器6-12的信號反饋控制)，然后，遙控器18給予機器人控制器17信號啟動高溫蒸汽發(fā)生器10，緊接著控制電動三通閥15啟動，從而連通管一12和噴料管7之間的通路，再利用泵一14，使位于高溫蒸汽發(fā)生器10內(nèi)的高溫蒸汽發(fā)生器10通過噴料管7噴射在管道19的裂口19-1處，從而清洗掉裂口19-1處的污物，然后，通過遙控器18給予機器人控制器17控制電動三通閥15工作的信號，從而使管二13和噴料管7之間連通，通過泵二15的抽動，把粘結(jié)劑(粘結(jié)劑可以是水泥、也可以是用于管道19粘結(jié)的其他材料)噴射到管道19的裂口19-1處，等待粘結(jié)劑干燥，進而修補好管道19的裂口19-1(如圖11所示)，從而無需對路基層20進行開挖，可以大大減小對管道19維護的費用，從而減小公路堵塞，減小人工，該多功能管道機器裝置，不僅能夠?qū)崟r對管道19是否有裂口19-1進行巡查，而且檢查到管道19的裂口19-1后，能夠?qū)艿?9的裂口19-1進行實時修補，從而可以達到減少人工、減少費用，把問題解決在萌芽狀態(tài)的目的，值得推廣應(yīng)用。

雖然本發(fā)明已通過參考優(yōu)選的實施例進行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術(shù)人員應(yīng)當了解，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細節(jié)上的各種各樣變化。