本發(fā)明涉及機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，具體涉及一種軸承減速機(jī)。

背景技術(shù)：

目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是日本Nabtesco 帝人精機(jī)公司的Rotate Vector減速器（簡(jiǎn)稱RV減速器），另一種是日本Harmonic Drive的諧波減速器，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。在機(jī)器人關(guān)節(jié)中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

諧波減速器的傳動(dòng)是通過(guò)薄壁柔性齒輪的徑向彈性變形實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速變換和動(dòng)力傳遞，薄壁柔性齒輪承載能力和傳動(dòng)剛度相對(duì)較低，同時(shí)柔性齒輪也易因周期性形變而發(fā)生疲勞損壞，故主要用于中、輕負(fù)載的精密傳動(dòng)系統(tǒng)，多用作工業(yè)機(jī)器人腕部、手部的精密減速傳動(dòng)。

RV減速器由一級(jí)漸開(kāi)線圓柱行星齒輪傳動(dòng)和一級(jí)擺線針輪行星傳動(dòng)復(fù)合而成。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上的特點(diǎn)是：動(dòng)力由主動(dòng)小齒輪輸入后，由三個(gè)周向均布的行星齒輪帶動(dòng)三個(gè)轉(zhuǎn)臂同步驅(qū)動(dòng)兩片相錯(cuò)180 度偏心布位的擺線輪，擺線輪與針齒之間形成多齒差嚙合，產(chǎn)生的輸出力矩由轉(zhuǎn)速輸出機(jī)構(gòu)輸出。RV 減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、承載能力強(qiáng)以及傳動(dòng)剛度高等許多優(yōu)點(diǎn)。然而，RV 的基本結(jié)構(gòu)仍然存在缺陷。一方面，由于采用漸開(kāi)線齒輪傳動(dòng)，常常因?yàn)榻佑|齒數(shù)少、齒面作用力大和齒面相對(duì)滑動(dòng)速度大等原因而產(chǎn)生齒面膠合，使得齒形磨損，導(dǎo)致嚙合不良，齒形間有超額摩擦磨損，產(chǎn)生噪音和發(fā)熱等問(wèn)題；另一方面，由于擺線輪與針齒采用多齒差嚙合，同嚙合齒數(shù)雖然相比單齒差嚙合情形下要多，但是仍未達(dá)到全嚙合狀態(tài)，導(dǎo)致嚙合過(guò)程中部分針齒與擺線輪輪廓之間存在間隙，嚙合時(shí)針齒與擺線輪之間易產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦，長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)后會(huì)對(duì)針齒和擺線輪造成較嚴(yán)重的磨損，產(chǎn)生噪音和發(fā)熱現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致減速器失效報(bào)廢。

綜上，現(xiàn)有應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)多存在承載能力低，傳動(dòng)剛度低，噪音大，易發(fā)熱等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明意在提供軸承減速機(jī)，以解決現(xiàn)有減速器噪音大的問(wèn)題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的基礎(chǔ)技術(shù)方案如下：軸承減速機(jī)，包括外殼、保持架、輸入軸和軸承壓板，輸入軸連接有偏心輪，保持架的頂部呈圓形均勻放置有若干內(nèi)排滾珠/柱，偏心輪的輪面與內(nèi)排滾珠/柱相抵；保持架外側(cè)壁上設(shè)有若干沿圓周均勻分布的保持板，相鄰保持板之間設(shè)有外排滾珠/柱，內(nèi)排滾珠/柱與外排滾珠/柱之間設(shè)有軸承圈；外殼內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有若干插槽，插槽的橫截面為弧形，相鄰插槽之間圓弧過(guò)渡，每個(gè)外排滾珠/柱均與外殼內(nèi)側(cè)壁滾動(dòng)接觸。

本方案實(shí)際應(yīng)用時(shí)，外殼和軸承壓板作為主體外形的支撐結(jié)構(gòu)，外殼和保持架作為減速機(jī)構(gòu)的主體支撐結(jié)構(gòu)，保持板能夠?qū)ν馀艥L珠/柱進(jìn)行定位和限位，防止外排滾珠/柱活動(dòng)造成傳動(dòng)失效，同時(shí)為保持架和滾珠/柱提供穩(wěn)定的支撐；輸入軸和偏心輪作為動(dòng)力輸入端，內(nèi)排滾珠/柱和外排滾珠/柱作為動(dòng)力傳輸件，軸承圈作為降速保護(hù)件，外排滾珠/柱的的數(shù)量大于外殼內(nèi)側(cè)壁上插槽的數(shù)量，外殼內(nèi)側(cè)壁與外排滾珠/柱之間形成全嚙合的活齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

輸入軸通過(guò)外力驅(qū)動(dòng)，輸入軸上的偏心輪跟隨輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心輪輪面與內(nèi)排滾珠/柱之間的摩擦帶動(dòng)內(nèi)排滾珠/柱轉(zhuǎn)動(dòng)。內(nèi)排滾珠/柱與軸承圈滾動(dòng)接觸，兩者之間的摩擦力使內(nèi)排滾珠/柱轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)軸承圈轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承圈與外排滾珠/柱之間滾動(dòng)接觸，兩者之間的摩擦力使軸承圈轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)外排滾珠/柱轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承圈在內(nèi)排滾珠/柱和外排滾珠/柱之間進(jìn)行降速傳遞，防止內(nèi)排滾珠/柱與外排滾珠/柱直接接觸，兩者高速摩擦產(chǎn)生發(fā)熱、燒蝕、磨損等問(wèn)題；外殼固定不動(dòng)，外排滾珠/柱轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)在外殼內(nèi)側(cè)壁上滾動(dòng)，外殼內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有圓弧過(guò)渡的插槽，偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)使得內(nèi)排滾珠/柱、軸承圈和外排滾珠/柱均受到偏心擠壓，使得外排滾珠/柱始終在外殼內(nèi)側(cè)壁上的插槽之間滾動(dòng)，外排滾珠/柱在滾動(dòng)時(shí)受到插槽之間圓弧面的阻擋，當(dāng)偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)推擠外排滾珠/柱時(shí)，其周向的轉(zhuǎn)動(dòng)力使外排滾珠/柱克服圓弧面的阻力滾動(dòng)前進(jìn)，由于外殼的插槽數(shù)與外排滾珠/柱的數(shù)量不等，外排滾珠/柱同時(shí)與外殼內(nèi)側(cè)壁、保持板、軸承圈接觸，因此，外排滾珠/柱在與外殼內(nèi)側(cè)壁嚙合時(shí)產(chǎn)生周向錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，外排滾珠/柱擠壓推動(dòng)保持板，使保持板推動(dòng)保持架轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)上述傳動(dòng)后轉(zhuǎn)變?yōu)楸３旨艿霓D(zhuǎn)動(dòng)，在這過(guò)程中通過(guò)外排滾珠/柱與外殼內(nèi)側(cè)壁之間的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸?shù)臏p速。

本方案通過(guò)圓形的偏心輪、多級(jí)滾珠傳動(dòng)、若干截面為弧形的插槽相互圓弧過(guò)渡形成的類(lèi)圓軌道組成全嚙合的活齒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，滾珠與類(lèi)圓軌道和偏心輪之間均始終處于緊密接觸的狀態(tài)，配合誤差小，使用過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生較大的磨損和噪音，偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所有的外排滾珠/柱均與類(lèi)圓軌道接觸形成全嚙合，徑向負(fù)荷被外排滾珠/柱和內(nèi)排滾珠/柱均分，使內(nèi)部受力均衡避免了受力不均產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦造成磨損和噪音；采用滾珠使傳動(dòng)過(guò)程中內(nèi)部零件之間為滾動(dòng)摩擦，相比于現(xiàn)有技術(shù)的齒形嚙合不存在齒的膠合現(xiàn)象造成的疲勞缺陷和磨損缺陷，內(nèi)部零件的磨損小，使用壽命更長(zhǎng)；偏心輪輸入轉(zhuǎn)速通過(guò)內(nèi)排滾珠/柱、軸承圈、外排滾珠/柱和外殼之間的多級(jí)降速傳動(dòng)，每一個(gè)滾珠/柱均參與減速傳動(dòng)，偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)多圈才會(huì)驅(qū)使外排滾珠/柱與外殼作用后推動(dòng)保持架轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，使得傳動(dòng)比大；保持板限定外排滾珠/柱的位置，減少內(nèi)部的活動(dòng)空間，同時(shí)通過(guò)與外排滾珠/柱、軸承圈等的緊密接觸使結(jié)構(gòu)更加緊湊、無(wú)受力薄弱環(huán)節(jié)，加強(qiáng)保持架的力學(xué)性能，使軸承減速機(jī)能夠承受較高的負(fù)載。綜上，本發(fā)明通過(guò)內(nèi)排滾珠/柱、軸承圈、外排滾珠/柱和外殼形成活齒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，采用全嚙合純滾動(dòng)傳動(dòng)，能有效降低內(nèi)部零件之間的噪音和磨損，具有噪音小、傳動(dòng)比大、使用壽命長(zhǎng)、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)，構(gòu)思巧妙，結(jié)構(gòu)新穎，相比于現(xiàn)有技術(shù)更加適于實(shí)用。

優(yōu)選方案一，作為基礎(chǔ)方案的一種改進(jìn)，軸承圈的內(nèi)壁與內(nèi)排滾珠/柱相抵，軸承圈的外壁與外排滾珠/柱相抵。這樣軸承圈與內(nèi)排滾珠/柱和外排滾珠/柱之間連接更加可靠穩(wěn)定，保證內(nèi)排滾珠/柱轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠有效的將動(dòng)力通過(guò)軸承圈傳送給外排滾珠/柱，且設(shè)置軸承圈能避免內(nèi)排滾珠/柱與外排滾珠/柱直接接觸，防止兩者之間劇烈的相對(duì)摩擦產(chǎn)生噪音或高溫導(dǎo)致燒蝕，使軸承減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定可靠，使用壽命更長(zhǎng)。

優(yōu)選方案二，作為優(yōu)選方案一的一種改進(jìn)，偏心輪上端的輸入軸上固定有上輸入軸承，偏心輪下端的輸入軸上固定有下輸入軸承，保持架內(nèi)壁的中部向內(nèi)凸起形成限位環(huán)，下輸入軸承放置在限位環(huán)上端。設(shè)置上輸入軸承和下輸入軸承能夠?qū)斎胼S進(jìn)行限位定心和導(dǎo)向，使輸入軸更加穩(wěn)定，設(shè)置限位環(huán)便于對(duì)下輸入軸承進(jìn)行限位安裝，使得定位裝配更加簡(jiǎn)單容易。

優(yōu)選方案三，作為優(yōu)選方案二的一種改進(jìn)，所述外殼包括圓環(huán)狀的側(cè)板，側(cè)板內(nèi)壁的上部向內(nèi)延伸形成圓環(huán)狀的上端板，側(cè)板外壁的下部向外延伸形成圓環(huán)狀的下端板，下端板固定連接在軸承壓板上，插槽位于上端板的內(nèi)側(cè)壁上，所有外排滾珠/柱均與上端板內(nèi)側(cè)壁滾動(dòng)接觸。這樣設(shè)置下端板便于對(duì)外殼進(jìn)行定位安裝，上端板和側(cè)板便于對(duì)保持架進(jìn)行限位和保護(hù)，上端板的內(nèi)側(cè)壁設(shè)置插槽使得內(nèi)側(cè)壁的截面輪廓線為接近于擺線狀的波紋線圍成的類(lèi)圓軌道，外排滾珠/柱在偏心輪的推擠下沿著類(lèi)圓軌道運(yùn)動(dòng)，使得軸承減速機(jī)外殼功能多樣，減少內(nèi)部零件，集成化程度高，降低結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，降低多零件配合時(shí)誤差帶來(lái)的影響。

優(yōu)選方案四，作為優(yōu)選方案二的一種改進(jìn)，所述保持架包括從上至下依次設(shè)置的輸入環(huán)、安裝環(huán)和輸出環(huán)，輸入環(huán)的外側(cè)壁上設(shè)有若干卡槽，卡槽位于相鄰兩個(gè)保持板之間，所述安裝環(huán)滑動(dòng)連接在外殼與軸承壓板之間，輸出環(huán)的底部設(shè)有若干均勻分布的連接孔。這樣設(shè)置輸入環(huán)作為保持架的動(dòng)力輸入承載結(jié)構(gòu)，安裝環(huán)作為保持架的安裝定位結(jié)構(gòu)，輸出環(huán)作為保持架的動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)，設(shè)置輸出孔用于將保持架的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為動(dòng)力輸出；設(shè)置卡槽能為外排滾珠/柱提供限位和保護(hù)，在保持架使用過(guò)程中外排滾珠/柱間歇性受到內(nèi)排滾珠/柱和中心輪殼體的擠壓，通過(guò)卡槽可為外排滾珠/柱提供一定的緩沖間隙，使外排滾珠/柱在相鄰保持板之間能夠進(jìn)行彈性運(yùn)動(dòng)，減少外排滾珠/柱與保持板、內(nèi)排滾珠/柱、中心輪殼體之間剛性擠壓造成的較大滑動(dòng)摩擦帶來(lái)的磨損、噪音等不良影響；使得保持架的結(jié)構(gòu)更加合理，受力更加均勻，使用壽命更長(zhǎng)。

優(yōu)選方案五，作為優(yōu)選方案四的一種改進(jìn)，安裝環(huán)的頂部與上端板的底部之間設(shè)有上平面推力軸承，安裝環(huán)的底部與軸承壓板的頂部之間設(shè)有下平面推力軸承。通過(guò)上、下平面推力軸承使得安裝環(huán)的上、下端分別與外殼、軸承壓板之間為滾動(dòng)摩擦接觸，安裝環(huán)與外殼側(cè)壁之間的摩擦阻力更小，使用過(guò)程中對(duì)安裝環(huán)的磨損小，保持架的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢，不會(huì)產(chǎn)生明顯的噪音。

優(yōu)選方案六，作為優(yōu)選方案五的一種改進(jìn)，所述軸承壓板的上端設(shè)有圓環(huán)狀的凸肋，凸肋的外徑與外殼側(cè)板的內(nèi)徑相同，下平面推力軸承的外徑與凸肋的內(nèi)徑相同，輸出環(huán)的外徑與軸承壓板的內(nèi)徑相同。設(shè)置凸肋一方面能增強(qiáng)軸承壓板的強(qiáng)度和抗變形能力，另一方面能對(duì)下平面推力軸承進(jìn)行定位和限位，使下平面推力軸承定位更加準(zhǔn)確，運(yùn)轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定，使減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)更加順暢。

優(yōu)選方案七，作為優(yōu)選方案二的一種改進(jìn)，安裝環(huán)的外側(cè)壁與外殼側(cè)板的內(nèi)側(cè)壁之間設(shè)有輸出支撐滾珠/柱。設(shè)置輸出支撐滾珠/柱對(duì)安裝環(huán)的外側(cè)進(jìn)行限位，同時(shí)使安裝環(huán)外側(cè)壁與外殼側(cè)板之間為滾動(dòng)摩擦接觸，安裝環(huán)與外殼側(cè)壁之間的摩擦阻力更小，使用過(guò)程中對(duì)安裝環(huán)的磨損小，保持架的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢，不會(huì)產(chǎn)生明顯的噪音。

優(yōu)選方案八，作為基礎(chǔ)方案至優(yōu)選方案七任一的一種改進(jìn)，外殼上端板的頂部螺栓連接有蓋板，蓋板的中部設(shè)有輸入孔，輸入孔與輸入軸同心設(shè)置，蓋板的底部呈階梯狀，蓋板的底部分別與上輸入軸承、內(nèi)排滾珠/柱、軸承圈、外排滾珠/柱、保持板和外殼的頂部相抵。設(shè)置蓋板對(duì)減速機(jī)內(nèi)部的軸承、滾珠/柱進(jìn)行遮擋，防止外界雜質(zhì)、灰塵等進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部，避免減速機(jī)內(nèi)部夾雜雜質(zhì)、灰塵影響減速機(jī)零部件之間的傳動(dòng)精度，減少零部件之間的磨損，進(jìn)一步降低噪音。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中保持架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中外殼的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

說(shuō)明書(shū)附圖中的附圖標(biāo)記包括：軸承壓板1、凸肋11、保持架2、保持板21、內(nèi)排滾柱22、外排滾柱23、輸入環(huán)24、安裝環(huán)25、輸出環(huán)26、卡槽27、限位環(huán)28、連接孔29、外殼3、上平面推力軸承31、輸出支撐滾柱32、下平面推力軸承33、上端板34、環(huán)形凸起341、側(cè)板35、凹槽351、下端板36、插槽37、安裝孔38、裝配孔39、蓋板4、偏心輪5、上輸入軸承51、下輸入軸承52、軸承圈6。

實(shí)施例基本如附圖1所示：軸承減速機(jī)，包括外殼3、保持架2、輸入軸、軸承壓板1，外殼3通過(guò)螺釘固定連接在軸承壓板1上，保持架2位于外殼3與軸承壓板1之間，輸入軸上一體成型有圓形的偏心輪5，偏心輪5上方的輸入軸上過(guò)盈配合有上輸入軸承51，偏心凸輪下方的輸入軸上過(guò)盈配合有下輸入軸承52。如圖2所示，保持架2包括一體成型的圓環(huán)狀的本體，本體包括從上至下依次分布的輸入環(huán)24、安裝環(huán)25和輸出環(huán)26，輸入環(huán)24的頂部沿圓周方向均勻放置有若干內(nèi)排滾柱22，輸入環(huán)24內(nèi)壁的底部向外凸起形成限位環(huán)28，輸入軸卡接在保持架2上，下輸入軸承52卡接在限位環(huán)28頂部，上輸入軸承51位于保持架2上方，偏心輪5的輪面與所有內(nèi)排滾柱22均相抵；輸入環(huán)24的外側(cè)壁上設(shè)有若干沿圓周均勻分布的卡槽27，相鄰卡槽27之間的輸入環(huán)24外側(cè)壁上一體成型有保持板21，卡槽27內(nèi)設(shè)有外排滾柱23，每個(gè)外排滾柱23均卡接在相鄰兩個(gè)保持板21之間；內(nèi)排滾柱22的外側(cè)設(shè)有軸承圈6，軸承圈6位于內(nèi)排滾柱22與外排滾柱23之間，軸承圈6的內(nèi)壁與所有內(nèi)排滾柱22均相抵，軸承圈6的外壁與所有外排滾柱23均相抵，內(nèi)排滾柱22、軸承圈6、外排滾柱23和保持板21的上端齊平。如圖3所示，外殼3包括圓環(huán)狀的側(cè)板35，側(cè)板35內(nèi)壁的上部向內(nèi)延伸形成圓環(huán)狀的上端板34，側(cè)板35的外壁的下部向外延伸形成圓環(huán)狀的下端板36，上端板34的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有若干截面為弧形的插槽37，相鄰兩個(gè)插槽37之間采用圓弧過(guò)渡，使得上端板34的內(nèi)側(cè)壁為波浪形，所有外排滾柱23均與上端板34的內(nèi)側(cè)壁相抵，形成類(lèi)似全嚙合的接觸關(guān)系，外排滾柱23的數(shù)量比插槽37的數(shù)量多一個(gè)；上端板34的底部設(shè)有環(huán)形凸起341，側(cè)板35內(nèi)壁的下部設(shè)有環(huán)狀的凹槽351。軸承壓板1為圓環(huán)狀，軸承壓板1的上端設(shè)有圓環(huán)狀的凸肋11，凸肋11的外徑與外殼3側(cè)板35的內(nèi)徑相同，軸承壓板1的外徑與外殼3下端板36的外徑相同，下端板36上設(shè)有裝配孔39，在裝配孔39處通過(guò)螺釘將下端板36固定連接在軸承壓板1的上端。安裝環(huán)25位于上端板34與軸承壓板1之間，安裝環(huán)25的頂部與環(huán)形凸起341之間過(guò)盈配合有上平面推力軸承31，安裝環(huán)25的底部與軸承壓板1的頂部之間過(guò)盈配合有下平面推力軸承33，下平面推力軸承33的外徑與凸肋11的內(nèi)徑相同；安裝環(huán)25的外側(cè)壁與凹槽351之間過(guò)盈配合有輸出支撐滾柱32。輸出環(huán)26位于軸承壓板1的內(nèi)側(cè)，輸出環(huán)26的底部設(shè)有若干連接孔29。外殼3上端板34的頂部設(shè)有安裝孔38，安裝孔38內(nèi)螺栓連接有蓋板4，蓋板4的中部設(shè)有輸入孔，輸入孔與輸入軸同心設(shè)置，蓋板4的底部呈階梯狀，蓋板4的底部分別與上輸入軸承51、內(nèi)排滾柱22、軸承圈6、外排滾柱23、保持板21和外殼3上端板34的頂部相抵。

本實(shí)施例中，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，軸承壓板1通過(guò)螺栓將軸承減速機(jī)固定安裝，外界動(dòng)力使輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏心輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心輪5與內(nèi)排滾柱22之間的摩擦使內(nèi)排滾柱22轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將動(dòng)力傳輸給內(nèi)排滾柱22，內(nèi)排滾柱22通過(guò)與軸承圈6之間的摩擦力將動(dòng)力傳輸給軸承圈6，軸承圈6通過(guò)與外排滾柱23之間的摩擦力將動(dòng)力傳輸給外排滾柱23，使外排滾柱23在卡槽27內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，在這過(guò)程中偏心輪5與內(nèi)排滾柱22之間、內(nèi)排滾柱22與軸承圈6之間、軸承圈6與外排滾柱23之間均緊密接觸，相互之間為穩(wěn)定的滾動(dòng)摩擦，同時(shí)外排滾柱23在與上端板34內(nèi)側(cè)壁的類(lèi)似全嚙合的接觸關(guān)系下以上端板34的內(nèi)側(cè)壁輪廓為軌跡滾動(dòng)，滾動(dòng)的過(guò)程中推動(dòng)保持板21使保持架2轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出環(huán)26轉(zhuǎn)動(dòng)輸出動(dòng)力。上、下平面推力軸承33和輸出支撐滾柱32對(duì)安裝環(huán)25進(jìn)行限位。電機(jī)通過(guò)輸入軸輸入動(dòng)力，輸入軸上的偏心輪5輪面與內(nèi)排滾柱22之間的摩擦帶動(dòng)內(nèi)排滾柱22轉(zhuǎn)動(dòng)。內(nèi)排滾柱22與軸承圈6滾動(dòng)接觸，兩者之間的摩擦力使內(nèi)排滾柱22轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)軸承圈6轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承圈6與外排滾柱23之間滾動(dòng)接觸，兩者之間的摩擦力使軸承圈6轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)外排滾柱23轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承圈6在內(nèi)排滾柱22和外排滾柱23之間進(jìn)行降速傳遞，外排滾柱23轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)在外殼3內(nèi)壁上滾動(dòng)，外殼3內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有圓弧過(guò)渡的插槽37，偏心輪5轉(zhuǎn)動(dòng)使得內(nèi)排滾柱22、軸承圈6和外排滾柱23均受到偏心擠壓，使得外排滾柱23始終在外殼3內(nèi)側(cè)壁上的插槽37之間滾動(dòng)，外排滾柱23在滾動(dòng)時(shí)受到插槽37之間圓弧面的阻擋，當(dāng)偏心輪5轉(zhuǎn)動(dòng)推擠外排滾柱23時(shí)，使外排滾柱23克服圓弧面的阻力前進(jìn)，由于外殼3的插槽37數(shù)量與外排滾柱23的數(shù)量不等，外排滾柱23同時(shí)與插槽37、保持板21、軸承圈6接觸，受到來(lái)自不同方向的摩擦力，因此，外排滾柱23在與插槽37嚙合時(shí)產(chǎn)生周向錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，外排滾柱23擠壓推動(dòng)保持板21運(yùn)動(dòng)，使保持架2轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)方向與輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)上述傳動(dòng)后轉(zhuǎn)變?yōu)楸３旨?的轉(zhuǎn)動(dòng)，在這過(guò)程中實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸?shù)臏p速。

以上所述的僅是本發(fā)明的實(shí)施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)和/或特性等常識(shí)在此未作過(guò)多描述。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專(zhuān)利的實(shí)用性。本申請(qǐng)要求的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以其權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，說(shuō)明書(shū)中的具體實(shí)施方式等記載可以用于解釋權(quán)利要求的內(nèi)容。