1.一種擺線差速器，其特征是：由行星架、至少兩個一端帶有曲柄軸的A型行星齒輪、至少兩個一端帶有曲柄軸的B型行星齒輪、至少一個A型擺動齒輪、輸出齒輪A、至少一個B型擺動齒輪、輸出齒輪B組成；每個A型行星齒輪的自轉(zhuǎn)軸心固定在行星架上，每個A型行星齒輪的自轉(zhuǎn)軸心線與行星架自轉(zhuǎn)軸心線平行，每個A型行星齒輪至少與一個B型行星齒輪嚙合，每個A型行星齒輪上曲柄軸的同一級曲拐的軸頸軸心線相對齒輪自轉(zhuǎn)軸心線平行且距離相同，所有A型行星齒輪上的曲柄軸相位相同，每個A型行星齒輪上的同級曲拐的軸頸分別穿過同一個A型擺動齒輪上的每個軸孔，輸出齒輪A自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸與行星架自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸同軸，輸出齒輪A同時分別與每一個A型擺動齒輪嚙合組成內(nèi)齒輪副，所有的A型擺動齒輪齒廓相同齒數(shù)相等；每個B型行星齒輪的自轉(zhuǎn)軸心固定在行星架上，每個B型行星齒輪的自轉(zhuǎn)軸心線與行星架自轉(zhuǎn)軸心線平行，每個B型行星齒輪至少與一個A型行星齒輪嚙合，每個B型行星齒輪上曲柄軸的同一級曲拐的軸頸軸心線相對齒輪自轉(zhuǎn)軸心線平行且距離相同，所有B型行星齒輪上的曲柄軸相位相同，每個B型行星齒輪上的同級曲拐的軸頸分別穿過同一個B型擺動齒輪上的每個軸孔，輸出齒輪B自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸與行星架自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸同軸，輸出齒輪B同時分別與每一個B型擺動齒輪嚙合組成內(nèi)齒輪副，所有的B型擺動齒輪齒廓相同齒數(shù)相等；每個A型行星齒輪和B型行星齒輪嚙合的齒輪比相同，行星架、輸出齒輪A和輸出齒輪B分別設(shè)有用于與差速器外界零件連接的鍵槽或孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述行星架通過所述鍵槽或孔受外力自轉(zhuǎn)帶動每個A型行星齒輪和每個B型行星齒輪隨著行星架的自傳進行公轉(zhuǎn)，每個A型行星齒輪上的曲柄軸帶動所有A型擺動齒輪隨行星架轉(zhuǎn)動，所有A型擺動齒輪帶動輸出齒輪A轉(zhuǎn)動，每個B型行星齒輪上的曲柄軸帶動所有B型擺動齒輪隨行星架轉(zhuǎn)動，所有B型擺動齒輪帶動輸出齒輪B轉(zhuǎn)動，輸出齒輪A和輸出齒輪B分別通過鍵槽或孔輸出轉(zhuǎn)動；當輸出齒輪A和輸出齒輪B轉(zhuǎn)速相同時差速器內(nèi)所有零件相對行星架靜止不動；當輸出齒輪A和輸出齒輪B的輸出負載不同造成轉(zhuǎn)速不同時，輸出齒輪A和輸出齒輪B發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，既輸出齒輪A和輸出齒輪B分別與行星架發(fā)生方向相反的相對轉(zhuǎn)動，造成所有A型擺動齒輪和所有B型擺動齒輪分別與行星架發(fā)生相對于行星架自轉(zhuǎn)軸線的方向相反的公轉(zhuǎn)，每個A型擺動齒輪和每個B型擺動齒輪相對于行星架自轉(zhuǎn)軸線的公轉(zhuǎn)通過曲柄軸帶動每個A型行星齒輪和每個B型行星齒輪向相反方向自轉(zhuǎn)，受限于A型行星齒輪和B型行星齒輪的嚙合，輸出齒輪A和輸出齒輪B只能以一個固定的轉(zhuǎn)速比關(guān)系相對于行星架發(fā)生方向相反的相對旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述A型擺動齒輪和輸出齒輪A組成的齒輪副或B型擺動齒輪和輸出齒輪B組成的齒輪副為擺線齒輪副。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述A型行星齒輪和B型行星齒輪均為斜齒輪或蝸桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述差速器包括至少3個A型行星齒輪和至少3個B型行星齒輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述差速器包含公轉(zhuǎn)相位相差180度的兩個A型擺動齒輪或公轉(zhuǎn)相位相差180度的兩個B型擺動齒輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述行星架上設(shè)有至少一處限位結(jié)構(gòu)，限位結(jié)構(gòu)對輸出齒輪A和輸出齒輪B徑向限位，限位結(jié)構(gòu)對輸出齒輪A和輸出齒輪B軸向限位，限位結(jié)構(gòu)對A型行星齒輪和B型行星齒輪軸向限位。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述差速器還包括殼體，該殼體上設(shè)有至少一處限位結(jié)構(gòu)，限位結(jié)構(gòu)對行星架、輸出齒輪A和輸出齒輪B徑向限位，限位結(jié)構(gòu)對輸出齒輪A和輸出齒輪B軸向限位。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述差速器還包括殼體，該殼體與行星架周向固定，殼體上設(shè)有用于與差速器外界零件連接的鍵槽或孔，或設(shè)有與差速器外界零件嚙合的齒輪。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種擺線差速器，其特征是：所述行星架由兩個徑向相對固定，周向相對固定的零件或構(gòu)件組成。