技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種在線CAD模型驅(qū)動的級聯(lián)式機械臂視覺引導(dǎo)逼近方法。本發(fā)明在預(yù)估位姿階段通過匹配預(yù)先計算完畢的位姿層次樹獲得預(yù)估位姿，之后根據(jù)預(yù)估位姿和目標位姿自動規(guī)劃出軌跡，在程序中在線生成若干張路徑模板圖像，引導(dǎo)機械臂按預(yù)設(shè)路徑接近零件，最后在精確引導(dǎo)階段利用基于圖像的視覺伺服方法完成精確對準。本發(fā)明引導(dǎo)精度高，軌跡可控，避免了使用單一方法的不足，可滿足實際工業(yè)應(yīng)用的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：趙昕玥;江智偉;何再興;張樹有;吳晨睿
受保護的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.22
技術(shù)公布日：2017.10.27