【技術領域】

本發(fā)明涉及機器人的技術領域，特別是管道移動機器人的技術領域。

背景技術：

管道移動機器人一般用于包裹線路或傳輸油氣等能源類物質的管道內部，在管道內進行各式作業(yè)活動。傳統(tǒng)的管道移動機器人采用輪式移動，輪式移動又分為平面型和空間型，其中空間型輪式移動結構更加穩(wěn)定，但是對轉角的通過能力較低。

尺蠖式管道移動機器人，能夠通過伸縮本體結構進行蠕動，但是目前的移動機器人結構復雜，不易于維護，而且行動遲緩。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的就是解決現有技術中的問題，提出一種管道移動機器人的膨脹自鎖機構，能夠使機器人的驅動和定位通過自身結構的交替變形得以實現，結構簡單，而且可以適應多種管徑的管道。

為實現上述目的，本發(fā)明提出了一種管道移動機器人的膨脹自鎖機構，包括柔性鎖體，所述柔性鎖體具有位于中部兩側的伸縮層，以及位于伸縮層之間并與伸縮層相連接的摩擦層；所述柔性鎖體的兩端設置有公母接頭，多個所述柔性鎖體可通過公母接頭相互螺紋連接；所述柔性鎖體一端設置有絲桿電機，所述絲桿電機的絲桿穿過所有的柔性鎖體內部中心；位于最外側的柔性鎖體的公母接頭上設置有絲杠螺母，所述絲桿螺母與所述絲桿螺紋配合連接。

作為優(yōu)選，所述柔性鎖體的伸縮層為塑料材質，所述摩擦層為橡膠材質。

作為優(yōu)選，所述伸縮層的最大折疊角度為10°，最大伸展角度為165°。

作為優(yōu)選，所述絲桿電機固定在一個電機支架上，所述電機支架固定在柔性鎖體一端的公母接頭上。

本發(fā)明通過設置可伸縮的柔性鎖體，并且柔性鎖體的伸縮可以調節(jié)外徑值，從而使得管道機器人在移動過程中，其自身的收縮產生定位用的作用力，施加到管道內壁上，結構簡單、易于維護。

本發(fā)明的特征及優(yōu)點將通過實施例結合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發(fā)明管道移動機器人的膨脹自鎖機構的整體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明管道移動機器人的膨脹自鎖機構的分解結構示意圖；

圖3是本發(fā)明中柔性鎖體的鎖緊結構原理圖；

圖4是本發(fā)明中柔性鎖體的松開結構原理圖。

圖中：1-柔性鎖體、2-電機支架、3-絲桿電機、4-絲桿螺母、101-公母接頭、102-伸縮層、103-摩擦層、301-絲桿。

【具體實施方式】

參閱圖1、圖2、圖3和圖4，本發(fā)明一種管道移動機器人的膨脹自鎖機構，包括柔性鎖體1，所述柔性鎖體1具有位于中部兩側的伸縮層102，以及位于伸縮層102之間并與伸縮層102相連接的摩擦層103；所述柔性鎖體1的兩端設置有公母接頭101，多個所述柔性鎖體1可通過公母接頭101相互螺紋連接；所述柔性鎖體1一端設置有絲桿電機3，所述絲桿電機3的絲桿301穿過所有的柔性鎖體1內部中心；位于最外側的柔性鎖體1的公母接頭101上設置有絲杠螺母4，所述絲桿螺母4與所述絲桿301螺紋配合連接。

所述柔性鎖體1的伸縮層102為塑料材質，所述摩擦層103為橡膠材質。

所述伸縮層102的最大折疊角度為10°，最大伸展角度為165°。

所述絲桿電機3固定在一個電機支架2上，所述電機支架2固定在柔性鎖體1一端的公母接頭101上。

本發(fā)明工作過程：

本發(fā)明一種管道移動機器人的膨脹自鎖機構在工作過程中，當絲桿電機3帶動絲桿301轉動時，柔性鎖體1在絲桿螺母4的帶動下，伸長或縮短，當伸長時，柔性鎖體1的伸縮層102展開，摩擦層103脫離管道內壁，使得該節(jié)的移動機器人可以在管道內移動；當柔性鎖體1縮短時，伸縮層102折疊，徑向尺寸增大，摩擦層103接觸管道壁面，在管道上鎖緊移動機器人的該段。

本發(fā)明，通過設置可伸縮的柔性鎖體，并且柔性鎖體的伸縮可以調節(jié)外徑值，從而使得管道機器人在移動過程中，其自身的收縮產生定位用的作用力，施加到管道內壁上，結構簡單、易于維護。

上述實施例是對本發(fā)明的說明，不是對本發(fā)明的限定，任何對本發(fā)明簡單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種管道移動機器人的膨脹自鎖機構，包括柔性鎖體，所述柔性鎖體具有位于中部兩側的伸縮層，以及位于伸縮層之間并與伸縮層相連接的摩擦層；所述柔性鎖體的兩端設置有公母接頭，多個所述柔性鎖體可通過公母接頭相互螺紋連接；所述柔性鎖體一端設置有絲桿電機，所述絲桿電機的絲桿穿過所有的柔性鎖體內部中心；位于最外側的柔性鎖體的公母接頭上設置有絲杠螺母，所述絲桿螺母與所述絲桿螺紋配合連接。本發(fā)明能夠使機器人的驅動和定位通過自身結構的交替變形得以實現，結構簡單，而且可以適應多種管徑的管道。

技術研發(fā)人員：陸鳳鳴;徐昌華;何肖平
受保護的技術使用者：浙江安控科技有限公司
技術研發(fā)日：2017.06.09
技術公布日：2017.09.08