本實(shí)用新型涉及云臺(tái)結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種云臺(tái)。本實(shí)用新型還涉及一種具有該云臺(tái)的手持式設(shè)備和一種具有該云臺(tái)的飛行器。

背景技術(shù)：

云臺(tái)是用于安裝負(fù)載裝置的支撐工作臺(tái)，通常用于安裝攝像機(jī)、照相機(jī)等成像裝置。將成像裝置固定在云臺(tái)上時(shí)，通過(guò)云臺(tái)改變成像裝置的位置和角度，可跟蹤和定位被拍攝目標(biāo)。

現(xiàn)有的云臺(tái)結(jié)構(gòu)由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等原因，存在承載能力差，無(wú)法搭載重量較大的負(fù)載裝置的問(wèn)題；同時(shí)現(xiàn)有的云臺(tái)從其承載臺(tái)至其連接的負(fù)載裝置之間的傳動(dòng)鏈較長(zhǎng)，云臺(tái)動(dòng)態(tài)性能相對(duì)較差，難以快速地將負(fù)載帶動(dòng)至預(yù)定位置和角度。另外，傳動(dòng)鏈的各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的累積誤差作用于負(fù)載裝置上，致使誤差累積，導(dǎo)致云臺(tái)運(yùn)行誤差較大，難以實(shí)現(xiàn)對(duì)被拍攝目標(biāo)的精確跟蹤和定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種云臺(tái)，其具備更高的承載能力和動(dòng)態(tài)性能，以及更低的運(yùn)行誤差。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種具有上述云臺(tái)的手持式設(shè)備。

本實(shí)用新型的再一目的在于提供一種具有上述云臺(tái)的飛行器。

本實(shí)用新型的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種云臺(tái)，其用于驅(qū)動(dòng)一負(fù)載裝置，其包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器以及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器均包括相互配合的固定部和轉(zhuǎn)動(dòng)部。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于第一交點(diǎn)。云臺(tái)還包括第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部通過(guò)第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部傳動(dòng)連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部通過(guò)第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部傳動(dòng)連接，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器協(xié)同驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器繞第一交點(diǎn)做球面轉(zhuǎn)動(dòng)。第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部連接負(fù)載裝置。

發(fā)明人經(jīng)過(guò)研究發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的云臺(tái)采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，即第一電機(jī)的定子固連于載體裝置，第二電機(jī)的定子固連于第一電機(jī)的轉(zhuǎn)子，第三電機(jī)的定子固連于第二電機(jī)的轉(zhuǎn)子，負(fù)載裝置固連于第三電機(jī)的轉(zhuǎn)子。這樣的結(jié)構(gòu)使得負(fù)載裝置的重量依次經(jīng)過(guò)第三電機(jī)、第二電機(jī)和第一電機(jī)傳遞至載體裝置，運(yùn)動(dòng)傳導(dǎo)路徑較長(zhǎng)，降低了現(xiàn)有的云臺(tái)的整體剛度，導(dǎo)致云臺(tái)承載能力弱，無(wú)法搭載重量較大的負(fù)載裝置。同時(shí)，由于采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有的云臺(tái)中各電機(jī)的負(fù)載裝置重量不平衡（第三電機(jī)、第二電機(jī)和第一電機(jī)的負(fù)載裝置重量依次增大），這導(dǎo)致了現(xiàn)有的云臺(tái)動(dòng)態(tài)性能差的問(wèn)題，難以快速地將成像裝置帶動(dòng)至預(yù)定位置和角度。由于采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，負(fù)載裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡由第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)輸出的運(yùn)動(dòng)依次疊加而成，這導(dǎo)致各個(gè)電機(jī)的運(yùn)行誤差疊加并傳遞至負(fù)載裝置，使得現(xiàn)有的云臺(tái)運(yùn)行誤差較大，難以實(shí)現(xiàn)對(duì)被拍攝目標(biāo)的精確跟蹤和定位。

本實(shí)施例中的云臺(tái)所連接的負(fù)載裝置具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，其中第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)自由度為相互并聯(lián)的關(guān)系，即同時(shí)驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，使得第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器可繞兩者轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)（即第一交點(diǎn)）做球面轉(zhuǎn)動(dòng)。負(fù)載裝置的重量經(jīng)過(guò)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)傳遞至第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，再由第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器直接或通過(guò)承載臺(tái)傳遞至裝置，力傳遞路徑短，提升了云臺(tái)的整體剛度和承載能力，能夠搭載重量較大的負(fù)載裝置。另外，本實(shí)施例中的云臺(tái)，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載裝置重量基本一致，提升了云臺(tái)的動(dòng)態(tài)性，能夠允許更高的速度和加速度，從而更快速地將負(fù)載裝置帶動(dòng)至預(yù)定位置和角度。再者，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器以并聯(lián)的方式設(shè)置，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行誤差不會(huì)疊加，降低了云臺(tái)的運(yùn)行誤差，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)被拍攝目標(biāo)的精確跟蹤和定位。

進(jìn)一步地：

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為航向軸，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為俯仰軸，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為橫滾軸。

進(jìn)一步地：

第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線通過(guò)第一交點(diǎn)。

進(jìn)一步地：

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。

進(jìn)一步地：

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器均為包括定子和轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。定子構(gòu)成固定部，轉(zhuǎn)子構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)部。

進(jìn)一步地：

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共同限定第一平面。第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一傳動(dòng)臂。第一傳動(dòng)臂的一端固定連接于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面上的投影與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線。

進(jìn)一步地：

第一傳動(dòng)臂包括第一曲桿和第一套筒，第一曲桿的一端與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接，另一端與第一套筒連接。第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部設(shè)有第一銷軸。第一銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合于第一套筒，且兩者的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面上的投影與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線。

進(jìn)一步地：

第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器連接有一端固定連接于其固定部，另一端向其轉(zhuǎn)動(dòng)部方向延伸的第一連接耳。第一銷軸固定連接于第一連接耳靠近第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部的一端。

進(jìn)一步地：

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共同限定第一平面。第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第二傳動(dòng)臂和第三傳動(dòng)臂。第二傳動(dòng)臂和第三傳動(dòng)臂的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線通過(guò)第一交點(diǎn)。第二傳動(dòng)臂的另一端固定連接于第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部。第三傳動(dòng)臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面上的投影與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線。

進(jìn)一步地：

第二傳動(dòng)臂包括第二曲桿和第二套筒。第二曲桿的一端與第二套筒連接。第二曲桿的另一端與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部固定連接。第三傳動(dòng)臂包括第三曲桿和分別連接于第三曲桿兩端的第三銷軸和第三套筒。第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部設(shè)有第二銷軸。第二銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合于第三套筒且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面上的投影與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線。第三銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合于第二套筒，且兩者的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線通過(guò)第一交點(diǎn)。

進(jìn)一步地：

第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器連接有一端固定連接于其固定部、另一端向其轉(zhuǎn)動(dòng)部方向延伸的第二連接耳。第二銷軸固定連接于第二連接耳靠近第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部的一端。

進(jìn)一步地：

云臺(tái)還包括負(fù)載連接部，負(fù)載連接部連接于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部。

進(jìn)一步地：

云臺(tái)還包括承載臺(tái)。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部均固定連接于承載臺(tái)。

一種手持式設(shè)備，其包括手持部、成像裝置和權(quán)上述任一種云臺(tái)。成像裝置固定連接于云臺(tái)的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的固定部分別固定連接于手持部。

一種飛行器，其包括飛行器本體、負(fù)載裝置及上述任意一種云臺(tái)。負(fù)載裝置固定連接于云臺(tái)的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器分別固定連接于飛行器本體。

進(jìn)一步地：

第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和負(fù)載裝置連接而成的整體結(jié)構(gòu)的重心與第一交點(diǎn)重合。

進(jìn)一步地：

負(fù)載裝置為成像裝置。

綜上所述，本實(shí)用新型的實(shí)施例至少具備如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

本實(shí)施例中的云臺(tái)所連接的負(fù)載裝置將具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，其中第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)自由度為相互并聯(lián)的關(guān)系，即同時(shí)驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，使得第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器可繞兩者轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)（即第一交點(diǎn)）做球面轉(zhuǎn)動(dòng)。負(fù)載裝置的重量經(jīng)過(guò)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)傳遞至第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，再由第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器傳遞至載體裝置，力傳遞路徑短，提升了云臺(tái)的整體剛度和承載能力，能夠搭載重量較大的負(fù)載裝置。另外，本實(shí)施例中的云臺(tái)，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載裝置重量基本一致，提升了云臺(tái)的動(dòng)態(tài)性，能夠允許更高的速度和加速度，從而更快速地將負(fù)載裝置帶動(dòng)至預(yù)定位置和角度。再者，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器以并聯(lián)的方式設(shè)置，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行誤差不會(huì)疊加，降低了云臺(tái)的運(yùn)行誤差，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)被拍攝目標(biāo)的精確跟蹤和定位。本實(shí)施例中的云臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)生產(chǎn)和裝配要求低，同時(shí)能夠?yàn)樨?fù)載裝置提供較大的運(yùn)動(dòng)范圍。

本實(shí)用新型所描述的手持式設(shè)備具有上述云臺(tái)，從而也具備上述云臺(tái)的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。

本實(shí)用新型所描述的飛行器具有上述云臺(tái)，從而也具備上述云臺(tái)的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中云臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中云臺(tái)的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器繞第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)45°后的狀態(tài)示意圖；

圖3是圖1中云臺(tái)的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器繞第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)45°后的狀態(tài)示意圖；

圖4是圖1中云臺(tái)的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器繞第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)45°，再繞第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)45°后的狀態(tài)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例一中的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器與承載臺(tái)的連接結(jié)構(gòu)的一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖1的爆炸視圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例二中的手持式設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例三中的飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：001-手持式設(shè)備；002-飛行器；010-云臺(tái)；011-第一轉(zhuǎn)軸；012-第二轉(zhuǎn)軸；013-第三轉(zhuǎn)軸；014-第一交點(diǎn)；015-第一平面；016-第一方向；017-第二方向；100-第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器；110-固定部；120-轉(zhuǎn)動(dòng)部；200-第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器；210-固定部；220-轉(zhuǎn)動(dòng)部；300-第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器；310-固定部；320-轉(zhuǎn)動(dòng)部；330-第一銷軸；340-第一連接耳；350-第二銷軸；360-第二連接耳；390-負(fù)載連接部；391-第一墊板；392-第二墊板；393-第一卡板；394-第二卡板；400-第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；410-第一傳動(dòng)臂；411-第一曲桿；412-第一套筒；500-第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；510-第二傳動(dòng)臂；511-第二曲桿；512-第二套筒；520-第三傳動(dòng)臂；521-第三曲桿；522-第三銷軸；523-第三套筒；600-承載臺(tái)；601-缺口；610-座架；620-座板；710-手持部；711-容納槽；720-成像裝置；730-透明保護(hù)罩；740-控制按鈕；810-飛行器本體；820-負(fù)載裝置。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

實(shí)施例一

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中的云臺(tái)010的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例中的云臺(tái)010包括承載臺(tái)600、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200分別固定連接于承載臺(tái)600。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100通過(guò)第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400傳動(dòng)連接第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200通過(guò)第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500傳動(dòng)連接第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300，從而形成由第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300共同驅(qū)動(dòng)的并-串混聯(lián)的三軸云臺(tái)結(jié)構(gòu)。其中，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100包括相互配合的固定部110和轉(zhuǎn)動(dòng)部120，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200包括相互配合的固定部210和轉(zhuǎn)動(dòng)部220，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300包括相互配合的固定部310和轉(zhuǎn)動(dòng)部320?？蛇x地，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320上設(shè)置有負(fù)載連接部390，以方便將負(fù)載裝置與本云臺(tái)010連接。

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200以及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300可通過(guò)多種裝置實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選地，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300均為包括定子和轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。定子構(gòu)成對(duì)應(yīng)的固定部，轉(zhuǎn)子構(gòu)成對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)部。轉(zhuǎn)子在電的驅(qū)動(dòng)下可相對(duì)其定子繞其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線旋轉(zhuǎn)。

為方便描述，下文中將第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線分別命名為第一轉(zhuǎn)軸011、第二轉(zhuǎn)軸012和第三轉(zhuǎn)軸013。

第一轉(zhuǎn)軸011和第二轉(zhuǎn)軸012相交于第一交點(diǎn)014，且兩者共同限定第一平面015（即第一轉(zhuǎn)軸011和第二轉(zhuǎn)軸012同時(shí)位于第一平面015）。

可選地，本實(shí)施例中第一轉(zhuǎn)軸011為航向軸，第二轉(zhuǎn)軸012為俯仰軸，第三轉(zhuǎn)軸013為橫滾軸。該處所說(shuō)的航向軸、俯仰軸、橫滾軸為本領(lǐng)域的專業(yè)術(shù)語(yǔ)。其中，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和/或第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的驅(qū)動(dòng)下繞第一轉(zhuǎn)軸011和/或第二轉(zhuǎn)軸012的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠調(diào)節(jié)連接于云臺(tái)010的負(fù)載裝置的俯仰角度和/或側(cè)向的航向角度；連接于云臺(tái)010的負(fù)載裝置在第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的驅(qū)動(dòng)下繞第三轉(zhuǎn)軸013轉(zhuǎn)動(dòng)可調(diào)節(jié)其側(cè)向翻轉(zhuǎn)角度。在本實(shí)施方式中，負(fù)載裝置可以是拍攝模組等可拍攝裝置，可以是掃描儀等檢測(cè)裝置，還可以是溫度傳感器、濕度傳感器等感測(cè)裝置。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例優(yōu)選地設(shè)置第一轉(zhuǎn)軸011和第二轉(zhuǎn)軸012為相互垂直，以方便第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200及相應(yīng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)置及確保最大的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍和最佳的運(yùn)動(dòng)控制性能。另外，第一轉(zhuǎn)軸011和第二轉(zhuǎn)軸012相互垂直還能降低云臺(tái)010的運(yùn)動(dòng)控制難度。當(dāng)然，第一轉(zhuǎn)軸011和第二轉(zhuǎn)軸012之間的夾角設(shè)置成小于90°也可實(shí)現(xiàn)本方案，相應(yīng)地會(huì)減小承載于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200上的負(fù)載裝置的轉(zhuǎn)角范圍。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1，優(yōu)選地，本實(shí)施例中的第三轉(zhuǎn)軸013通過(guò)第一交點(diǎn)014，以消除第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300相對(duì)第一平面015經(jīng)過(guò)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，進(jìn)一步提高云臺(tái)010的運(yùn)動(dòng)控制性能，同時(shí)也降低控制難度。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1，在本實(shí)施例中，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)部120通過(guò)第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的固定部310傳動(dòng)連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)部220通過(guò)第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的固定部310傳動(dòng)連接。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200、第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500共同配合以協(xié)同驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300繞第一交點(diǎn)014做球面轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說(shuō)，第一交點(diǎn)014即為第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300做球面轉(zhuǎn)動(dòng)的球心點(diǎn)。

本實(shí)施例中，連接于云臺(tái)010的負(fù)載裝置具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，其中第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的旋轉(zhuǎn)自由度為相互并聯(lián)的關(guān)系，即同時(shí)驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300，使得第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300可繞兩者轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)（即第一交點(diǎn)014）做球面轉(zhuǎn)動(dòng)。負(fù)載裝置的重量經(jīng)過(guò)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300同時(shí)傳遞至第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200，再由第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200傳遞至載體裝置，力傳遞路徑短，提升了云臺(tái)010的整體剛度和承載能力，能夠搭載重量較大的負(fù)載裝置。另外，在本實(shí)施例中的云臺(tái)010中，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200所承擔(dān)的負(fù)載裝置重量基本一致，提升了云臺(tái)010的動(dòng)態(tài)性能，能夠允許更高的速度和加速度，從而能夠更快速地將負(fù)載裝置帶動(dòng)至預(yù)定位置和角度。再者，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200以并聯(lián)的方式設(shè)置，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的運(yùn)行誤差不會(huì)疊加，降低了云臺(tái)010的運(yùn)行誤差，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)被拍攝目標(biāo)的精確跟蹤和定位。

圖2、圖3、圖4分別示出了圖1中的云臺(tái)010處于另外三種位姿的狀態(tài)示意圖。其中，圖2示出了圖1中的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300繞第一轉(zhuǎn)軸011旋轉(zhuǎn)45°（即以圖1中第一方向016的方向旋轉(zhuǎn)）后的狀態(tài)示意圖，圖3示出了圖1中的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300繞第二轉(zhuǎn)軸012旋轉(zhuǎn)45°（即以圖1中第二方向017的方向旋轉(zhuǎn)）后的狀態(tài)示意圖；圖4示出了圖1中的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300繞第一轉(zhuǎn)軸011旋轉(zhuǎn)45°及繞第二轉(zhuǎn)軸012旋轉(zhuǎn)45°（即同時(shí)以圖1中第一方向016、第二方向017的方向旋轉(zhuǎn)）后的狀態(tài)示意圖。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例中的云臺(tái)010使用時(shí)，可將第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200分別直接固定或通過(guò)承載臺(tái)600固定連接于載體裝置，負(fù)載裝置連接于云臺(tái)010的負(fù)載連接部390。這樣，負(fù)載裝置可在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)載體裝置進(jìn)行三個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)負(fù)載裝置運(yùn)動(dòng)至需要的位置和角度，或者帶動(dòng)負(fù)載裝置動(dòng)態(tài)地運(yùn)動(dòng)。

該處所說(shuō)的載體裝置可以是飛行器、手持式設(shè)備或其他裝置；該處所述的負(fù)載裝置可以是成像裝置、雷達(dá)或其他裝置等。例如，當(dāng)被連接結(jié)構(gòu)是手持式設(shè)備，所連接的負(fù)載裝置為成像裝置時(shí)，可獲得手持式攝像設(shè)備。該手持式攝像設(shè)備的成像裝置可實(shí)現(xiàn)相對(duì)手持的部分旋轉(zhuǎn)至沿各個(gè)方向的定向拍照或以所需運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)攝像。依此類推，可將本實(shí)施例中的云臺(tái)010用于構(gòu)成其他的裝置（本實(shí)用新型的實(shí)施例二和實(shí)施例三中將給出示例）。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的固定部110和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的固定部210均固定連接于承載臺(tái)600。如此，本實(shí)施例中的云臺(tái)010只需通過(guò)將其承載臺(tái)600與載體裝置固定連接即可完成云臺(tái)010整體的安裝。且通過(guò)承載臺(tái)600連接第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200進(jìn)一步增加了云臺(tái)010的整體剛度。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的承載臺(tái)600可以略去，此時(shí)只需將第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的固定部110和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的固定部210分別固定連接在載體裝置（飛行器、手持式設(shè)備等）上即可。

本實(shí)施例中的負(fù)載連接部390可一體設(shè)置于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320，也可通過(guò)其他連接結(jié)構(gòu)固定連接于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320。本實(shí)施例中的負(fù)載連接部390可設(shè)置成多種形式，例如圖1中所示，負(fù)載連接部390包括相對(duì)設(shè)置在第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320上的第一墊板391和第二墊板392，第一墊板391上可拆卸連接有第一卡板393，第二墊板392上可拆卸連接有第二卡板394。使用時(shí)，先拆下第一卡板393和第二卡板394，將負(fù)載裝置放置于第一墊板391和第二墊板392之間，然后裝上第一卡板393和第二卡板394以卡合負(fù)載裝置。

圖5示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200與承載臺(tái)600的連接結(jié)構(gòu)的一種實(shí)施方式。請(qǐng)參見(jiàn)圖5，本實(shí)施例中的承載臺(tái)600設(shè)置成圓形板狀結(jié)構(gòu)，其外圓周設(shè)有兩個(gè)缺口601，各個(gè)缺口601的邊沿處分別向垂于承載臺(tái)600上表面的方向延伸形成槽形的座架610，座架610上端連接有與承載臺(tái)600平行且間隔一定距離的座板620。經(jīng)過(guò)兩個(gè)缺口601位置的圓心角可以為90°，以使第一轉(zhuǎn)軸011和第二轉(zhuǎn)軸012相互垂直。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200分別通過(guò)螺釘固定連接于座板620的上端面。通過(guò)將第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200分別連接于座板620，使兩者的下端與承載臺(tái)600上表面之間具有一定的空間，給構(gòu)成本實(shí)施例中的云臺(tái)010的各個(gè)構(gòu)件的設(shè)置和運(yùn)動(dòng)保留了空間，減少各構(gòu)件之間的相互干涉。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200與對(duì)應(yīng)的座板620之間還可通過(guò)凹凸配合來(lái)進(jìn)行定位。本實(shí)施例中的承載臺(tái)600上的缺口601，額外地，還可作為承載臺(tái)600與本實(shí)施例中的云臺(tái)010的載體裝置相互連接時(shí)的定位。例如在載體裝置上設(shè)置兩個(gè)凸塊，安裝云臺(tái)010時(shí)，先將承載臺(tái)600的兩個(gè)缺口601對(duì)應(yīng)兩個(gè)凸塊進(jìn)行配合，然后緊固連接。

圖6是圖1的爆炸視圖，其爆炸方式主要是將第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300沿第一平面015的法線方向向上移動(dòng)，以展示第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500的結(jié)構(gòu)。下面結(jié)合圖6重點(diǎn)描述圖1中的第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500的一種實(shí)施方式。

請(qǐng)參見(jiàn)圖6（配合參見(jiàn)圖1），第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400包括第一傳動(dòng)臂410。第一傳動(dòng)臂410包括第一曲桿411和第一套筒412。第一曲桿411一端固定連接于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)部120，另一端固定連接第一套筒412；優(yōu)選地，第一曲桿411與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)部120的連接位置在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)部120的中心處。第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300設(shè)置有一端連接于其固定部310，另一端向其轉(zhuǎn)動(dòng)部320方向延伸的第一連接耳340和第二連接耳360，本實(shí)施方式中，第一連接耳340和第二連接耳360呈90°且間隔地圍于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300轉(zhuǎn)動(dòng)部320外側(cè)。第一連接耳340靠近第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320的一端固定連接有第一銷軸330。第一銷軸330可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合于第一套筒412內(nèi)，例如，第一銷軸330通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一套筒412內(nèi)。且第一銷軸330和第一套筒412的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面015上的投影與第二轉(zhuǎn)軸012共線，以使得在第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的驅(qū)動(dòng)下繞第一轉(zhuǎn)軸011轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，同時(shí)仍可自由地在第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的驅(qū)動(dòng)下繞第二轉(zhuǎn)軸012轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200協(xié)同驅(qū)動(dòng)下做球面運(yùn)動(dòng)。

上述第一曲桿411桿除了設(shè)置成圖3中所示的具有過(guò)渡圓角的L形件外還可設(shè)置成1/4圓弧形或其他合適的形狀，以盡可能增加連接于云臺(tái)010的負(fù)載裝置的運(yùn)動(dòng)范圍，避免構(gòu)件之間的結(jié)構(gòu)干涉。第一傳動(dòng)臂410可以是通過(guò)鑄造、焊接或其他加工方式獲得的一體結(jié)構(gòu)。

事實(shí)上，本實(shí)施例中的第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400用于連接第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)部120和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300，只需將第一傳動(dòng)臂410的一端固定連接于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的轉(zhuǎn)動(dòng)部120，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300，并確保轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面015上的投影與第二轉(zhuǎn)軸012共線即可，圖6中所示的第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400僅僅是第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)400的一種可選的實(shí)施方式。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖6（配合參見(jiàn)圖1），本實(shí)施例中的第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500包括相互連接的第二傳動(dòng)臂510和第三傳動(dòng)臂520。第二傳動(dòng)臂510包括第二曲桿511和第二套筒512。第二曲桿511的一端固定連接第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)部220，另一端固定連接第二套筒512；優(yōu)選地，第二曲桿與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的連接位置位于第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)部的中心位置。第三傳動(dòng)臂520包括第三曲桿521和分別連接于第三曲桿521兩端的第三銷軸522和第三套筒523。第二連接耳360靠近第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320的一端固定連接有第二銷軸350。第二銷軸350轉(zhuǎn)動(dòng)配合于第三套筒523且第二銷軸350和第三套筒523的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面015上的投影與第一轉(zhuǎn)軸011共線。第三銷軸522可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合于第二套筒512，且兩者的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線通過(guò)第一交點(diǎn)014。上述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500可使第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300在第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的驅(qū)動(dòng)下繞第二轉(zhuǎn)軸012轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，同時(shí)仍可自由地在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的驅(qū)動(dòng)下繞第一轉(zhuǎn)軸011轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200協(xié)同驅(qū)動(dòng)下做球面運(yùn)動(dòng)。

上述第二曲桿511和第三曲桿521除了設(shè)置成圖6中所示的具有過(guò)渡圓角的L形件外還可設(shè)置成1/4圓弧形或其他合適的形狀，以盡可能增加連接于云臺(tái)010的負(fù)載裝置的運(yùn)動(dòng)范圍，避免構(gòu)件之間的機(jī)械干涉。第二傳動(dòng)臂510、第三傳動(dòng)臂520均可以是通過(guò)鑄造、焊接或其他加工方式獲得的一體結(jié)構(gòu)。

事實(shí)上，本實(shí)施例中的第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500用于連接第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)部220和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300，只需設(shè)置成第二傳動(dòng)臂510和第三傳動(dòng)臂520的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線通過(guò)第一交點(diǎn)014，第二傳動(dòng)臂510的另一端固定連接于第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)部220，第三傳動(dòng)臂520的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在第一平面015上的投影與第一轉(zhuǎn)軸011共線即可，圖6中所示的第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500僅僅是第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)500的一種可選的實(shí)施方式。

請(qǐng)?jiān)俅螀⒁?jiàn)圖6（配合參見(jiàn)圖1），第三銷軸522和第二套筒512的連接位置位于承載臺(tái)600與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300之間的空間中，第一傳動(dòng)臂410、第二傳動(dòng)臂510和第三傳動(dòng)臂520分別與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300間隔一定距離，以避免各個(gè)構(gòu)件之間的結(jié)構(gòu)機(jī)械干涉且為連接于云臺(tái)的負(fù)載裝置的運(yùn)動(dòng)預(yù)留足夠的空間。

本實(shí)施例中的云臺(tái)010還可通過(guò)限位結(jié)構(gòu)來(lái)限制第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以避免運(yùn)動(dòng)干涉。一般可設(shè)置第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍分別為±45°。當(dāng)然，擴(kuò)大第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的距離第一交點(diǎn)014的距離（即驅(qū)動(dòng)半徑）可增大上述的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。

綜上，本實(shí)施例中的云臺(tái)010整體上采用第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200并聯(lián)，然后再串聯(lián)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的方式實(shí)現(xiàn)連接于云臺(tái)010的負(fù)載裝置的三自由度運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)負(fù)載裝置完成各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)及保持不同的位姿，具有結(jié)構(gòu)剛度高、承載能力強(qiáng)且無(wú)累積誤差，運(yùn)動(dòng)性能極好等有益效果。

實(shí)施例二

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例二中的手持式設(shè)備001的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參見(jiàn)圖7，本實(shí)施例提供一種手持式設(shè)備001，其包括手持部710、成像裝置720和實(shí)施例一中的云臺(tái)010。成像裝置720固定連接于云臺(tái)010的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320，優(yōu)選地，成像裝置720固定連接于設(shè)置于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320的負(fù)載連接部390，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100的固定部110和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200的固定部210分別固定連接于手持部710；進(jìn)一步地，通過(guò)承載臺(tái)600固定于手持部710。作為一種可選的實(shí)施方式，可在手持部710的一端設(shè)置容納槽711，云臺(tái)010連同與其連接的成像裝置720固定連接于容納槽711中，且成像裝置720位于容納槽711的開(kāi)口處。容納槽711的開(kāi)口罩設(shè)有球面形的透明保護(hù)罩730，以保護(hù)成像裝置720。

手持部710中可設(shè)置用于控制云臺(tái)010的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200及第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300運(yùn)動(dòng)的控制裝置，并在手持部710上設(shè)置相應(yīng)的控制按鈕740。這樣，在使用時(shí)可通過(guò)控制按鈕740控制各個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)，使得成像裝置720朝向所需的方向，或以某種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)攝像。

為進(jìn)一步增加控制云臺(tái)010的運(yùn)動(dòng)性能，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300和成像裝置720連接而成的整體結(jié)構(gòu)的重心與第一交點(diǎn)014重合，以使各向控制均不存在偏心帶來(lái)的慣性矩，從而避免慣性作用影響控制的響應(yīng)速度。

實(shí)施例三

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例中的飛行器002的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參見(jiàn)圖8，本實(shí)施例提供一種飛行器002，其包括飛行器本體810、負(fù)載裝置820及實(shí)施例一中的云臺(tái)010。負(fù)載裝置820固定連接于云臺(tái)010的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320，優(yōu)選地，成像裝置720固定連接于設(shè)置于第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的轉(zhuǎn)動(dòng)部320的負(fù)載連接部390。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器100和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器200分別固定連接于飛行器本體810。

為進(jìn)一步增加控制云臺(tái)010的運(yùn)動(dòng)性能，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300和負(fù)載裝置820連接而成的整體結(jié)構(gòu)的重心與第一交點(diǎn)014重合，以使各向控制均不存在偏心帶來(lái)的慣性矩，從而避免慣性作用影響控制的響應(yīng)速度。更進(jìn)一步地，為使連接不同結(jié)構(gòu)形狀或不同重量的負(fù)載裝置820時(shí)，仍能夠?qū)崿F(xiàn)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300和負(fù)載裝置820連接而成的整體的重心與第一交點(diǎn)014重合，本實(shí)施例中的云臺(tái)010還可設(shè)置有可調(diào)節(jié)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300與第一交點(diǎn)014的相對(duì)位置和/或可調(diào)節(jié)負(fù)載連接部390相對(duì)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器300的固定部310的相對(duì)位置的位置調(diào)節(jié)裝置（圖中未示出）。

本實(shí)施例中負(fù)載裝置820可以為成像裝置、雷達(dá)器或其他執(zhí)行裝置。圖8中所示的負(fù)載裝置820為成像裝置，如此圖中所示的飛行器002為具備航拍功能的飛行器002。同樣地，當(dāng)負(fù)載裝置820設(shè)置為雷達(dá)時(shí)，本實(shí)施例中的飛行器002為具備探測(cè)或定位等功能的飛行器002；當(dāng)負(fù)載裝置820為其他執(zhí)行裝置時(shí)，本實(shí)施例中的飛行器002為具備其他相應(yīng)功能的飛行器002。

本實(shí)施例中的云臺(tái)010可固定連接于飛行器本體810的前端或下端；也可以可活動(dòng)地連接于飛行器本體810，以使云臺(tái)010可運(yùn)動(dòng)至飛行器本體810的不同位置。例如在飛行器本體810上設(shè)置從其前端經(jīng)過(guò)其下端貫穿至其后端的軌道，云臺(tái)010受控地滑動(dòng)配合在軌道上，即可在控制下滑動(dòng)到飛行器本體810的前端、下端、后端等位置。

綜上所述，本實(shí)施例中的云臺(tái)010通過(guò)串-并混連的方式，實(shí)現(xiàn)三軸轉(zhuǎn)動(dòng)，具有整體剛度高、穩(wěn)定性能好、控制累計(jì)誤差小的優(yōu)點(diǎn)，且能夠允許更高的速度和加速度。

本實(shí)用新型所描述的手持式設(shè)備001具有上述云臺(tái)010，從而具備良好的控制性能，方便成像裝置720轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的位姿進(jìn)行攝像。

本實(shí)用新型所描述的飛行器002具有上述云臺(tái)010，從而具備良好的控制性能，方便負(fù)載裝置820轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的位姿執(zhí)行操作。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。