本實(shí)用新型涉及一種下航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺，屬于海洋環(huán)境信息監(jiān)測技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

無人自主水下航行器作為一個(gè)負(fù)載平臺，當(dāng)搭載不同的探測設(shè)備時(shí)，可主要應(yīng)用在海洋科學(xué)考察方面；海洋水下工程施工、海洋救助與打撈方面；甚至在搭載戰(zhàn)斗部時(shí)可應(yīng)用在軍事方面等。在設(shè)計(jì)航行器時(shí)，控制系統(tǒng)作為航行器最重要的模塊之一，控制航行器的運(yùn)行狀態(tài)。從總體角度考慮，在調(diào)試時(shí)需要模擬航行器的運(yùn)行姿態(tài)，包括方位角和俯仰角等姿態(tài)信息，這些姿態(tài)信息作為控制參數(shù)為航行器的控制系統(tǒng)提供控制依據(jù)。

為獲取航行器的姿態(tài)信息和控制參數(shù)，現(xiàn)有技術(shù)中通過航行器水下實(shí)驗(yàn)獲取，其存在以下問題：

（1）由于是通過航行實(shí)驗(yàn)獲得，需要完整的組裝航行器，航行器在實(shí)驗(yàn)過程中存在一定的實(shí)驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)。

（2）整個(gè)實(shí)驗(yàn)的條件和成本較高，即為完成一次實(shí)驗(yàn)所需的人力和物力成本較大。

（3）由于實(shí)驗(yàn)是整機(jī)整系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)，出了問題難于判斷問題來源，即控制參數(shù)的獲取是否發(fā)生問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提供一種便攜式自主水下調(diào)試轉(zhuǎn)臺，該裝置具有組裝簡單，造價(jià)成本低廉，使用方便等特點(diǎn)。在獲取控制參數(shù)俯仰角度和方位角度上，無需組裝整個(gè)自主水下航行器，只需組裝必要的控制系統(tǒng)模塊放置在該裝置的裝載臺上，在實(shí)驗(yàn)室即可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)獲取參數(shù)，大大減小了實(shí)驗(yàn)成本和時(shí)間。

為實(shí)現(xiàn)所述發(fā)明目的，本實(shí)用新型提供一種航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺，其包括用來放置航行器的裝載臺30、用于調(diào)節(jié)航行器的俯仰角度的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)31和用于調(diào)節(jié)航行器的方位角的方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32;俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)31設(shè)置在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32上，裝載臺30設(shè)置在俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)31上。

優(yōu)選地，裝載臺包括具有U型腔的裝載板27，裝載板27內(nèi)平行設(shè)置有多個(gè)肋板28，肋板2上為凹型。

優(yōu)選地，裝載臺還包括擺動臺29，擺動臺29呈倒U型。

優(yōu)選地，俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括俯仰驅(qū)動軸承座1、俯仰轉(zhuǎn)軸2、俯仰蝸輪3、俯仰蝸桿4、大錐齒輪5、蝸桿支撐板6、小錐齒輪8、錐齒輪軸9和俯仰手輪（10），其中，俯仰蝸輪3安裝在俯仰轉(zhuǎn)軸2上，俯仰轉(zhuǎn)軸2設(shè)置在俯仰驅(qū)動軸承座1上；俯仰手輪10安裝在錐齒輪軸9的第一端上，錐齒輪軸9的第二端安裝小錐齒輪8；大錐齒輪5安裝在俯仰蝸桿4上，俯仰蝸桿4設(shè)置在蝸桿支撐板6上；大錐齒輪嚙合小錐齒輪，小錐齒輪軸線和蝸桿軸線成正交分布；俯仰蝸輪3與俯仰蝸桿4嚙合。

優(yōu)選地，俯仰轉(zhuǎn)軸2上設(shè)置有俯仰角度指針；俯仰軸承驅(qū)動座的側(cè)板上刻有角度刻線。

優(yōu)選地，方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：基座、設(shè)置在基座上的轉(zhuǎn)臺7和設(shè)置在基座內(nèi)的用于驅(qū)動轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，基座包括主基座（18）和圓臺16，其中，圓臺16設(shè)置主基座18上端。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括方位調(diào)節(jié)手輪20、方位蝸桿19、方位蝸輪24和轉(zhuǎn)臺連接軸13，其中，方位蝸桿的第一端安裝方位調(diào)節(jié)手輪20，第二端與方位蝸輪24嚙合；轉(zhuǎn)臺連接軸13的第一端的圓盤嵌入在轉(zhuǎn)臺7中心圓孔處，第二端安裝方位蝸輪24。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)臺7的側(cè)壁設(shè)置有方位針；圓臺16上設(shè)置有刻度環(huán)15。

優(yōu)選地，擺動臺側(cè)板加工有軸孔用來安裝俯仰轉(zhuǎn)軸，俯仰轉(zhuǎn)軸運(yùn)動帶動擺動臺運(yùn)動，擺動臺帶動裝載臺運(yùn)動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供一種便攜式自主水下調(diào)試轉(zhuǎn)臺具有組裝簡單，造價(jià)成本低廉，使用方便等特點(diǎn)。在獲取控制參數(shù)俯仰角度和方位角度上，無需組裝整個(gè)自主水下航行器，只需組裝必要的控制系統(tǒng)模塊放置在該裝置的裝載臺上，在實(shí)驗(yàn)室即可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)獲取參數(shù)，大大減小了實(shí)驗(yàn)成本和時(shí)間。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型提供的一種航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺示意圖；

圖2是本實(shí)用新型提供的調(diào)試轉(zhuǎn)臺的裝載臺結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實(shí)用新型提供航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺在俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖4A是本實(shí)用新型提供的航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖4B是本實(shí)用新型提供的航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)剖視圖。

附圖中，1-俯仰驅(qū)動軸承座，2-俯仰轉(zhuǎn)軸，3-俯仰蝸輪，4-俯仰蝸桿，5-大錐齒輪，6-蝸桿支撐板，7-轉(zhuǎn)臺，8-小錐齒輪，9-錐齒輪軸，10-俯仰手輪，11-俯仰角度指針，12-轉(zhuǎn)軸緊固螺母，13-轉(zhuǎn)臺連接軸，14-方位角度指針，15-刻度環(huán)，16-圓臺，17-刻度環(huán)固定扣，18-主基座，19-方位蝸桿，20-方位調(diào)節(jié)手輪，21-錐面軸承，22-大口徑推力軸承，23-方位蝸桿支撐板，24-方位蝸輪，25-平鍵，26-緊固螺母，27-裝載板，28-肋板，29-擺動臺，30-裝載臺，31-俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，32-方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，33-支撐裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

圖1是本實(shí)用新型提供的一種航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺示意圖，如圖1所示，本實(shí)用新型提供調(diào)試轉(zhuǎn)臺包括用來放置航行器的裝載臺30、用于調(diào)節(jié)航行器的俯仰角度的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)31、用于調(diào)節(jié)航行器的方位角的方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32和支撐裝置33，其中，方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32設(shè)置在支撐裝置33上，俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)31設(shè)置在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)32上，裝載臺30設(shè)置在俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)31上。

圖2是本實(shí)用新型提供的調(diào)試轉(zhuǎn)臺的裝載臺結(jié)構(gòu)圖，如圖2所示，調(diào)試轉(zhuǎn)臺的裝載臺包括具有U型腔的裝載板27，即裝載板27包括一個(gè)矩形的底板和垂直設(shè)置在底板兩對稱邊上的兩個(gè)矩形側(cè)板，側(cè)板上設(shè)置有多個(gè)安裝孔；裝載臺27內(nèi)平行設(shè)置有多個(gè)肋板28，肋板28上端為凹型，肋板28可以活動地安裝在兩個(gè)側(cè)板上的安裝孔內(nèi)。裝載臺還包括設(shè)置在裝載板27的底板下的擺動臺29，擺動臺29呈倒U型，即，擺動臺包括底板和垂直設(shè)置在底板兩對稱邊上的兩個(gè)側(cè)板，側(cè)板均包括自然過渡的矩形板和三角形板，三角形板上加工有軸孔，所述軸孔用來安裝俯仰機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸。

圖3是本實(shí)用新型提供航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖，如圖3所示，調(diào)試轉(zhuǎn)臺的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括俯仰驅(qū)動軸承座1、俯仰轉(zhuǎn)軸2和俯仰蝸輪3，俯仰驅(qū)動軸承座1設(shè)置在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)臺7上，其為U型，即其包括底板和垂直設(shè)置在底板兩對稱邊上的兩個(gè)側(cè)板，側(cè)板均包括自然過渡的矩形部分和三角形部分，三角形部分上加工有軸承孔，軸承孔內(nèi)設(shè)置有軸承；俯仰蝸輪3安裝在俯仰轉(zhuǎn)軸2上，俯仰轉(zhuǎn)軸2的兩端分別設(shè)置在俯仰驅(qū)動軸承座1的兩側(cè)板上的軸承上。俯仰轉(zhuǎn)軸2的一端設(shè)置有俯仰角度指針11，用轉(zhuǎn)軸緊固螺母12固定。俯仰軸承驅(qū)動座的側(cè)板上刻有角度刻線。調(diào)試轉(zhuǎn)臺的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括俯仰蝸桿4、大錐齒輪5、兩個(gè)蝸桿支撐板6、小錐齒輪8、錐齒輪軸9和俯仰手輪10，其中，兩個(gè)蝸桿支撐板6對稱地設(shè)置在俯仰驅(qū)動軸承座1底板上，并均與其側(cè)板垂直；兩個(gè)蝸桿支撐板6均設(shè)置有軸承孔，軸承孔內(nèi)設(shè)置有軸承，用于安裝俯仰蝸桿4；俯仰驅(qū)動軸承座1的一個(gè)側(cè)板的下方還設(shè)置有用于設(shè)置錐齒輪軸的通孔；俯仰手輪10安裝在錐齒輪軸9的第一端上并設(shè)置在該側(cè)板的外側(cè)，錐齒輪軸9的第二端安裝小錐齒輪8并設(shè)置在該側(cè)板的內(nèi)側(cè)；大錐齒輪5安裝在俯仰蝸桿4上，俯仰蝸桿4設(shè)置在蝸桿支撐板6上；大錐齒輪5嚙合小錐齒輪8，小錐齒輪8軸線和蝸桿軸線成正交分布；俯仰蝸輪3與俯仰蝸桿4嚙合。

圖4A是本實(shí)用新型提供的航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖4B是本實(shí)用新型提供的航行器的調(diào)試轉(zhuǎn)臺在方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)剖視圖，如圖4A和4B所示，方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：基座、設(shè)置在基座上的轉(zhuǎn)臺7和設(shè)置在基座內(nèi)的用于驅(qū)動轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)，基座包括主基座18和圓臺16，其中，圓臺16設(shè)置主基座18上端，主基座18為圓筒形。圓臺16設(shè)置在圓筒形的主基座18頂部；圓臺16上面設(shè)置有圓環(huán)形凹槽，推力軸承22的下端嵌入在圓臺16上面的圓環(huán)形凹槽內(nèi)；圓臺16下面對稱設(shè)置有兩個(gè)方位蝸桿支撐板，如支撐板23，支撐板上設(shè)置有通孔，通孔內(nèi)設(shè)置有用于安裝方位蝸桿的軸承。圓臺16中央設(shè)置有圓形通孔，通孔內(nèi)設(shè)置有用于安裝轉(zhuǎn)臺連接軸的錐面推力軸承21。轉(zhuǎn)臺7下面設(shè)置有圓環(huán)形凹槽，推力軸承22的上端嵌入在轉(zhuǎn)臺7下面的凹槽內(nèi)。轉(zhuǎn)臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括方位調(diào)節(jié)手輪20、方位蝸桿19、方位蝸輪24和轉(zhuǎn)臺連接軸13，主基座18的側(cè)壁上設(shè)置有圓形通孔，方位蝸桿19穿過通孔，將方位蝸桿19安裝到兩個(gè)方位蝸桿支撐板23上，其第一端安裝方位調(diào)節(jié)手輪20，第二端與方位蝸輪24嚙合；轉(zhuǎn)臺連接軸13的第一端為圓盤，第二端為螺紋桿，軸中加工有平鍵鍵槽，轉(zhuǎn)臺連接軸13的第一端連接于轉(zhuǎn)臺7，且使轉(zhuǎn)臺連接軸13第一端的圓盤嵌入在轉(zhuǎn)臺7中心圓孔處，并用螺釘固定，中間的至少部分設(shè)置在圓臺中央的錐面推力軸承21上，第二端依次安裝方位蝸輪24和平鍵25，平鍵25設(shè)置在鍵槽內(nèi)。轉(zhuǎn)臺7的側(cè)壁設(shè)置有方位針；圓臺16的設(shè)置有刻度環(huán)15。圓臺16的側(cè)邊均布安裝多個(gè)刻度環(huán)固定扣17，本實(shí)用新型中，優(yōu)選3個(gè)刻度環(huán)固定扣17。擺動臺側(cè)板加工有軸孔用來安裝俯仰轉(zhuǎn)軸，俯仰轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動帶動擺動臺，擺動臺帶動裝載臺運(yùn)動。

將組裝好的裝載臺安裝到俯仰驅(qū)動軸承座上的俯仰轉(zhuǎn)軸2上，在俯仰轉(zhuǎn)軸2的頂端安裝俯仰角度指針11，用轉(zhuǎn)軸緊固螺母12固定。將整個(gè)俯仰機(jī)構(gòu)安裝到方位調(diào)整機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)臺7上，再將完成組裝的裝置安裝在支撐裝置上三腳架上，然后用螺釘緊固。

使用時(shí)，將待測試的自主水下航行器放到裝載臺上。當(dāng)需要調(diào)整俯仰角度時(shí)，轉(zhuǎn)動俯仰手輪10，俯仰手輪10帶動小錐齒輪8運(yùn)動，小錐齒輪8和大錐齒輪5嚙合，從而帶動大錐齒輪5轉(zhuǎn)動，由于大錐齒輪5和俯仰蝸桿4安裝在一起，這樣大錐齒輪5帶動俯仰蝸桿4轉(zhuǎn)動，俯仰蝸桿4又和俯仰蝸輪3嚙合，這樣俯仰蝸輪3帶動俯仰轉(zhuǎn)軸2轉(zhuǎn)動，俯仰轉(zhuǎn)軸2通過平鍵帶動擺動臺29上下運(yùn)動，從而帶動裝載臺，完成航行器俯仰角度的調(diào)整。安裝在擺動臺側(cè)板上的俯仰角度指針11指向俯仰驅(qū)動軸承座側(cè)板的角度刻度，顯示當(dāng)前的俯仰角度。

同理，當(dāng)需要調(diào)整方位角度，轉(zhuǎn)動方位手輪20，方位手輪20帶動方位蝸桿19轉(zhuǎn)動，由于方位蝸桿19和方位蝸輪24嚙合在一起，方位蝸桿19帶動方位蝸輪24轉(zhuǎn)動，方位蝸輪24通過平鍵25傳遞力矩，帶動轉(zhuǎn)盤連接軸13轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)盤連接軸13帶動轉(zhuǎn)臺7轉(zhuǎn)動，從而帶動安裝在轉(zhuǎn)臺7上的所有結(jié)構(gòu)件轉(zhuǎn)動，從而完成自主水下航行器的方位角度調(diào)整，安裝在轉(zhuǎn)臺側(cè)邊的方位角度指針14指向刻度環(huán)。

雖然以上已結(jié)合附圖對按照本實(shí)用新型目的的構(gòu)思和實(shí)例作了詳盡說明，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，在沒有脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，任何基于本實(shí)用新型作出的改進(jìn)和變換仍然屬于本實(shí)用新型保護(hù)范圍內(nèi)的內(nèi)容。