本實(shí)用新型涉及管道機(jī)器人技術(shù)設(shè)備領(lǐng)域，具體說是一種一機(jī)多能，解決工程問題更加廣泛，采用各個(gè)功能模塊結(jié)構(gòu)融合形式，即在一臺(tái)機(jī)器人上可以根據(jù)實(shí)際需求安裝清洗、檢噴涂等功能模塊的多用途智能化且可以適用不同直徑管道的石化管道機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技技術(shù)的快速發(fā)展，國內(nèi)的石化管道機(jī)器人技術(shù)與國外發(fā)達(dá)國家的技術(shù)相比，還處于比較落后的階段，在機(jī)器人的多功能結(jié)構(gòu)方面、功能模塊化方面、通過性，越障能力，復(fù)雜管網(wǎng)自動(dòng)尋徑能力等方面還有待研究。為了確保管道運(yùn)輸安全區(qū)、排除安全隱患，高通過性、滿足不同管道的應(yīng)用需求，可以多個(gè)結(jié)構(gòu)模塊組合，并據(jù)有自動(dòng)變徑的一機(jī)多能管道機(jī)器人便應(yīng)用而生。

結(jié)合管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式，考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同將管道機(jī)器人分為：流體驅(qū)動(dòng)式、輪式、 履帶式、支撐式、行走式、蠕動(dòng)式管道機(jī)器人等，而各種結(jié)構(gòu)機(jī)器人各有優(yōu)劣，只能在不同場合和作業(yè)要求下發(fā)揮著各自的作用，從而實(shí)現(xiàn)在一臺(tái)機(jī)器人上融合清洗、檢測、切割、噴涂、焊接等多功能的機(jī)器人便需要迫切解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種可以在不同直徑鐵質(zhì)管道內(nèi)高效率、根據(jù)實(shí)際需求安裝多功能模塊運(yùn)作的石化管道機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的可以通過如下技術(shù)措施來實(shí)現(xiàn)：

石化管道機(jī)器人，由主控制箱、連桿及兩個(gè)支腳組成，所述支腳由履帶輪和支腳控制箱組成，所述履帶輪表面布滿具有柔性的磁鐵，所述履帶輪由驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪與減速電機(jī)連接，所述支腳控制箱里面安裝有支腳控制電路板、伺服電機(jī)、電源、齒輪和軸承，所述齒輪安裝在所述伺服電機(jī)的輸出軸上，所述軸承安裝在所述輸出軸外端上，所述連桿的一端與主控制箱固定連接在一起，另一端與所述軸承固定連接在一起。

所述主控制箱里面有主電源模塊、主控制電路板。

所述主控制箱的表面和前端有安裝功能模塊的預(yù)留接口。

履帶輪表面的磁鐵吸附在鐵質(zhì)石化管道上，在支腳控制箱的控制下，可以前進(jìn)、倒退、剎車以及左右支腳速度的不同，進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎。控制電路板控制伺服電機(jī)，帶動(dòng)中間部位齒輪、軸承等機(jī)械結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變支腳與主控制箱的相對(duì)角度，以適合在不同直徑鐵質(zhì)石化管道工作。

履帶輪表面布滿具有柔性的強(qiáng)力吸附能力磁鐵，可以增大磁鐵與鐵質(zhì)管道的接觸面積，充分利用磁鐵的吸附力，讓石化管道機(jī)器人能夠穩(wěn)定在鐵質(zhì)管道內(nèi)工作。

本實(shí)用新型利用左右支腳行速的相同，可以前進(jìn)、后退；利用兩支腳速度的不同可以進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎。高效利用磁鐵磁性以及柔性變化，所以不但可以在鐵質(zhì)管道內(nèi)壁四周行走，而且可以豎直、平行行走，還可以越過閥門、彎管、三通等障礙的能力。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的外觀圖。

圖中，1-減速電機(jī)，2-驅(qū)動(dòng)輪，3-電源，4-軸承，5-齒輪，6-伺服電機(jī)，7-履帶輪，8-支腳控制電路板，9-主電源模塊，10-主控制電路板，11-預(yù)留接口，12-連桿，13-支腳控制箱，14-支腳，15-主控制箱。

具體實(shí)施方式

參考圖1、圖2，一種石化管道機(jī)器人，由主控制箱15、連桿12及兩個(gè)支腳14組成，兩個(gè)支腳14的大小、形狀，功能等完全相同，所述支腳14由履帶輪7和支腳控制箱13組成，所述履帶輪7表面布滿具有柔性的磁鐵，所述履帶輪7由驅(qū)動(dòng)輪2驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪2與減速電機(jī)1連接，所述支腳控制箱13里面安裝有支腳控制電路板8、伺服電機(jī)6、電源3、齒輪5和軸承4，所述齒輪5安裝在所述伺服電機(jī)6的輸出軸上，所述軸承4安裝在所述輸出軸外端上，所述連桿12的一端與主控制箱15固定連接在一起，另一端與所述軸承4固定連接在一起。

所述主控制箱15里面有主電源模塊9、主控制電路板10，所述主控制箱15的表面和前端有安裝功能模塊的預(yù)留接口11，根據(jù)實(shí)際需求，在預(yù)留接口11處安裝連接機(jī)械臂等功能模塊。

其中支腳控制箱13里的支腳控制電路板8控制減速電機(jī)1、驅(qū)動(dòng)輪2帶動(dòng)履帶輪運(yùn)動(dòng)。履帶輪7表面的磁鐵吸附在鐵質(zhì)石化管道上，在支腳控制箱13的控制下，可以前進(jìn)、倒退、剎車以及左右支腳14速度的不同，進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎?？刂齐娐钒?控制伺服電機(jī)6，帶動(dòng)中間部位齒輪5、軸承4等機(jī)械結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，改變支腳14與主控制箱15的相對(duì)角度，以適合在不同石化管道工作。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本領(lǐng)域內(nèi)普通的技術(shù)人員的簡單更改和替換都是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。