本發(fā)明涉及諧波減速器，具體而言，涉及一種波發(fā)生器及具有其的諧波減速器。

背景技術(shù)：

1、目前，諧波減速器是應(yīng)用于工業(yè)機器人關(guān)節(jié)上的精密減速器，諧波減速器通常包括柔輪、剛輪和波發(fā)生器三大構(gòu)件，并利用波發(fā)生器轉(zhuǎn)動致使柔輪產(chǎn)生周期性波動變形，迫使柔輪與剛輪之間的少齒差內(nèi)嚙合，從而實現(xiàn)運動與動力的傳遞。其中，波發(fā)生器、柔輪是諧波減速器中的關(guān)鍵零件和易損件，常先于其它部件發(fā)生精度失效和疲勞失效。

2、現(xiàn)有技術(shù)的諧波減速器，其波發(fā)生器是由凸輪和柔性軸承裝配而成的，波發(fā)生器的輪廓是固定不變的，也即為一款波發(fā)生器只有一種固定的廓形，諧波減速器的波發(fā)生器在面對不同工況時不能變化廓形。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種波發(fā)生器及具有其的諧波減速器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中不便于對諧波減速器的廓形進(jìn)行改變的技術(shù)問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種波發(fā)生器，包括：

3、主體部，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；

4、多個轉(zhuǎn)動件，所述多個轉(zhuǎn)動件繞所述主體部的轉(zhuǎn)動軸環(huán)形間隔設(shè)置在所述主體部上，各個所述轉(zhuǎn)動件均具有相對于所述主體部轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動狀態(tài)以及與所述主體部固定的固定狀態(tài)，所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸與所述轉(zhuǎn)動件的對稱軸具有偏心距離；

5、柔性環(huán)，套設(shè)在所述多個轉(zhuǎn)動件上，所述柔性環(huán)具有徑向形變，所述柔性環(huán)與所述多個轉(zhuǎn)動件的外緣的形狀相適配。

6、進(jìn)一步地，所述主體部上設(shè)置有第一連接部，所述轉(zhuǎn)動件上設(shè)置有第二連接部；所述第一連接部和所述第二連接部中的一個為連接孔、另一個為用于插設(shè)在所述連接孔處的連接軸；所述波發(fā)生器還包括：

7、調(diào)節(jié)件，位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置在所述連接孔處，以與所述連接孔內(nèi)的所述連接軸間隔設(shè)置以使所述轉(zhuǎn)動件處于所述轉(zhuǎn)動狀態(tài)、或與所述連接孔內(nèi)的所述連接軸抵接以使所述轉(zhuǎn)動件處于所述固定狀態(tài)。

8、進(jìn)一步地，所述主體部上設(shè)置有所述連接軸；所述轉(zhuǎn)動件上設(shè)置有所述連接孔；所述轉(zhuǎn)動件包括相互連接的本體部和凸出部，所述本體部和所述凸出部沿所述連接孔的軸向排布，所述本體部的外緣凸出于所述凸出部的外緣，所述調(diào)節(jié)件位置可調(diào)節(jié)地穿設(shè)在所述凸出部的周壁上。

9、進(jìn)一步地，所述連接軸與所述連接孔為間隙配合；和/或，

10、多個所述連接軸或多個所述連接孔與所述主體部的轉(zhuǎn)動軸之間的距離相等；和/或，

11、多個所述連接軸或多個所述連接孔繞所述主體部的轉(zhuǎn)動軸均勻分布。

12、進(jìn)一步地，各個所述轉(zhuǎn)動件均可拆卸地設(shè)置在所述主體部上。

13、進(jìn)一步地，所述柔性環(huán)具有環(huán)形槽，沿所述柔性環(huán)的軸向，所述環(huán)形槽具有弧形壁；沿各個所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)軸延伸方向，各個所述轉(zhuǎn)動件具有與所述弧形壁相適配的弧面。

14、進(jìn)一步地，所述波發(fā)生器具有初始狀態(tài)和形變狀態(tài)；當(dāng)所述波發(fā)生器處于所述初始狀態(tài)時，所述多個轉(zhuǎn)動件的外緣為圓形；當(dāng)所述波發(fā)生器處于所述形變狀態(tài)時，所述多個轉(zhuǎn)動件的外緣至少具有兩個凸起。

15、進(jìn)一步地，所述柔性環(huán)由高碳鉻軸承鋼制成；和/或，

16、所述主體部由鋼制成；和/或，

17、所述轉(zhuǎn)動件由鋼制成。

18、進(jìn)一步地，所述主體部為第一圓輪；和/或，

19、所述轉(zhuǎn)動件為第二圓輪。

20、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種諧波減速器，包括：

21、上述提供的波發(fā)生器；

22、柔輪，所述波發(fā)生器的外緣與所述柔輪的內(nèi)孔貼合。

23、應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過使多個轉(zhuǎn)動件中的至少部分轉(zhuǎn)動件處于轉(zhuǎn)動狀態(tài)，能夠便于對至少部分的轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行調(diào)整，從而使得多個轉(zhuǎn)動件拼接圍成的外緣的形狀進(jìn)行調(diào)整，柔性環(huán)具有徑向形變能力，從而能夠使得柔性環(huán)隨著多個轉(zhuǎn)動件的外緣的形狀進(jìn)行適應(yīng)性的調(diào)整和改變，以使柔性環(huán)能夠始終緊貼在多個轉(zhuǎn)動件的外緣處，從而便于改變波發(fā)生器的廓形，以適應(yīng)于不同的工況條件。

技術(shù)特征：

1.一種波發(fā)生器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波發(fā)生器，其特征在于，所述主體部(10)上設(shè)置有第一連接部(11)，所述轉(zhuǎn)動件(20)上設(shè)置有第二連接部(21)；所述第一連接部(11)和所述第二連接部(21)中的一個為連接孔、另一個為用于插設(shè)在所述連接孔處的連接軸；所述波發(fā)生器還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的波發(fā)生器，其特征在于，所述主體部(10)上設(shè)置有所述連接軸；所述轉(zhuǎn)動件(20)上設(shè)置有所述連接孔；所述轉(zhuǎn)動件(20)包括相互連接的本體部(23)和凸出部(24)，所述本體部(23)和所述凸出部(24)沿所述連接孔的軸向排布，所述本體部(23)的外緣凸出于所述凸出部(24)的外緣，所述調(diào)節(jié)件(40)位置可調(diào)節(jié)地穿設(shè)在所述凸出部(24)的周壁上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的波發(fā)生器，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波發(fā)生器，其特征在于，各個所述轉(zhuǎn)動件(20)均可拆卸地設(shè)置在所述主體部(10)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波發(fā)生器，其特征在于，所述柔性環(huán)(30)具有環(huán)形槽(31)，沿所述柔性環(huán)(30)的軸向，所述環(huán)形槽(31)具有弧形壁；沿各個所述轉(zhuǎn)動件(20)的轉(zhuǎn)軸延伸方向，各個所述轉(zhuǎn)動件(20)具有與所述弧形壁相適配的弧面(22)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波發(fā)生器，其特征在于，所述波發(fā)生器具有初始狀態(tài)和形變狀態(tài)；當(dāng)所述波發(fā)生器處于所述初始狀態(tài)時，所述多個轉(zhuǎn)動件(20)的外緣為圓形；當(dāng)所述波發(fā)生器處于所述形變狀態(tài)時，所述多個轉(zhuǎn)動件(20)的外緣至少具有兩個凸起。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波發(fā)生器，其特征在于，所述柔性環(huán)(30)由高碳鉻軸承鋼制成；和/或，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波發(fā)生器，其特征在于，

10.一種諧波減速器，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種波發(fā)生器及具有其的諧波減速器，包括：主體部，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；多個轉(zhuǎn)動件，所述多個轉(zhuǎn)動件繞所述主體部的轉(zhuǎn)動軸環(huán)形間隔設(shè)置在所述主體部上，各個所述轉(zhuǎn)動件均具有相對于所述主體部轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動狀態(tài)以及與所述主體部固定的固定狀態(tài)，所述轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動軸與所述轉(zhuǎn)動件的對稱軸具有偏心距離；柔性環(huán)，套設(shè)在所述多個轉(zhuǎn)動件上，所述柔性環(huán)具有徑向形變，所述柔性環(huán)與所述多個轉(zhuǎn)動件的外緣的形狀相適配。通過本發(fā)明提供的技術(shù)方案，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中不便于對諧波減速器的廓形進(jìn)行改變的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉云飛,蔡達(dá)成,許浩翔,李文漢,張皓,谷甲甲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海格力電器股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26