1.一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，包括驅(qū)動盒和缸體，其特征在于，所述驅(qū)動盒具有驅(qū)動腔，所述驅(qū)動腔具有一個標(biāo)準(zhǔn)接頭，所述缸體的一端具有一個標(biāo)準(zhǔn)接口，所述標(biāo)準(zhǔn)接頭和所述標(biāo)準(zhǔn)接口可拆卸連接以使所述驅(qū)動腔與所述缸體的內(nèi)腔連通，所述缸體內(nèi)滑動設(shè)置活塞，所述活塞背離所述驅(qū)動腔的一側(cè)設(shè)置復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧的兩端分別連接所述活塞和所述缸體的內(nèi)壁，所述缸體背離所述驅(qū)動腔的端部開設(shè)氣動孔，所述活塞朝向所述驅(qū)動腔的一側(cè)固定設(shè)置驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿的端部固定設(shè)置滑軸，所述驅(qū)動腔的側(cè)壁開設(shè)軸孔，在所述軸孔內(nèi)轉(zhuǎn)動設(shè)置驅(qū)動軸，所述驅(qū)動腔設(shè)置有中心筒，所述中心筒與所述驅(qū)動軸同軸設(shè)置，所述中心筒固定套有固定套，所述固定套固定設(shè)置曲柄，所述曲柄上開設(shè)驅(qū)動滑槽，所述滑軸在所述驅(qū)動滑槽內(nèi)滑動，所述驅(qū)動桿往返運動通過所述曲柄驅(qū)動所述中心筒往復(fù)擺動，所述驅(qū)動軸的內(nèi)部具有相互連通的傳動外腔和傳動內(nèi)腔，所述傳動外腔開口朝向所述驅(qū)動腔，所述傳動外腔的側(cè)壁具有內(nèi)齒部，所述傳動內(nèi)腔內(nèi)嵌有內(nèi)齒套，所述中心筒的軸心處開設(shè)傳動槽，在傳動槽內(nèi)滑動設(shè)置傳動軸并且所述中心筒與所述傳動軸同步旋轉(zhuǎn)，所述傳動軸上間隔固定設(shè)置第一齒輪部和第二齒輪部，所述第一齒輪部與所述內(nèi)齒套的內(nèi)圈齒嚙合，所述第二齒輪部與所述內(nèi)齒部之間嚙合設(shè)置滾動齒，在所述中心筒內(nèi)部還設(shè)置驅(qū)動所述傳動軸滑動的伸縮驅(qū)動裝置，所述傳動軸伸長以使所述第二齒輪部與所述滾動齒嚙合，所述傳動軸縮回以使所述第二齒輪部與所述滾動齒脫離，并使所述第一齒輪部和所述內(nèi)齒套嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述內(nèi)齒套具有圓柱形腔體，所述傳動外腔為圓錐形腔體，所述第一齒輪部為圓柱形齒輪，所述第二齒輪部為錐齒輪，所述滾動齒為圓柱形齒輪并分別與所述內(nèi)齒部和所述第二齒輪部嚙合；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述傳動內(nèi)腔的底壁設(shè)置彈簧支撐盤，所述彈簧支撐盤內(nèi)設(shè)置擠壓彈簧，所述傳動軸的一端伸入到所述傳動內(nèi)腔內(nèi)并與所述擠壓彈簧相抵，所述擠壓彈簧為所述傳動軸遠離所述傳動內(nèi)腔的底壁提供復(fù)位力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述傳動內(nèi)腔的開口處設(shè)置連接盤，所述連接盤的底壁貼在所述驅(qū)動軸的端部，并且所述連接盤的底壁中心開設(shè)圓槽，在所述圓槽的邊沿處向內(nèi)延伸有多個彈性片，所述彈性片傾斜設(shè)置并且所述彈性片與所述連接盤的底壁之間彈性連接，所述彈性片上固定設(shè)置連接架，所述連接架內(nèi)具有導(dǎo)向軸，所述滾動齒在導(dǎo)向軸上自由滾動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述連接盤的一端為盲端的圓筒形，盲端的中心開設(shè)所述圓槽，圓筒形的開放口處密封安裝密封內(nèi)蓋，所述密封內(nèi)蓋的中心設(shè)置密封孔，所述傳動軸通過所述密封孔，所述密封內(nèi)蓋隔絕所述驅(qū)動腔和所述傳動外腔。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述伸縮驅(qū)動裝置包括調(diào)節(jié)軸和固定在所述調(diào)節(jié)軸下端的限位凸起，所述限位凸起設(shè)置在所述中心筒的傳動槽內(nèi)，所述限位凸起的外周具有兩個以所述限位凸起徑向線為對稱中心線對稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)盤的外周面為弧面，所述驅(qū)動盒開設(shè)有同軸心的兩個所述軸孔，且每個所述軸孔內(nèi)均設(shè)置一個所述驅(qū)動軸，兩個所述傳動軸的端部分別抵接所述限位凸起的外周。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述限位凸起的中線與所述旋轉(zhuǎn)盤的對稱中心線之間形成角度β，所述限位凸起的弧面的角度為α，角度β為67°，角度α為60°。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述傳動軸靠近所述旋轉(zhuǎn)盤的端部具有螺紋頭，所述螺紋頭外螺紋套設(shè)有圓錐頭，所述圓錐頭內(nèi)具有安裝空間，所述圓錐頭的壁體開設(shè)朝向所述旋轉(zhuǎn)盤的滾珠孔，所述安裝空間內(nèi)滾動設(shè)置滾珠，所述安裝空間內(nèi)還設(shè)置鎖緊體，所述鎖緊體的一端抵接所述滾珠以使所述滾珠通過所述滾珠孔露出并與所述旋轉(zhuǎn)盤的外周相抵。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：所述中心筒開設(shè)內(nèi)避空槽，所述固定套開設(shè)外避空槽，所述內(nèi)避空槽和所述外避空槽對齊并連通，所述驅(qū)動盒的壁體開設(shè)避空孔，所述調(diào)節(jié)軸從內(nèi)到外依次穿過所述內(nèi)避空槽、所述外避空槽和所述避空孔，所述調(diào)節(jié)軸的外端延伸到所述驅(qū)動盒的外部并固定連接有調(diào)節(jié)盤。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于模塊化設(shè)計的撥叉式氣動執(zhí)行器，其特征在于：在所述驅(qū)動盒位于所述調(diào)節(jié)盤的正投影下內(nèi)凹以形成鎖定槽，所述鎖定槽內(nèi)固定安裝鎖定套，所述鎖定套的內(nèi)部設(shè)置角限位筒，所述角限位筒與所述調(diào)節(jié)軸固定連接，所述角限位筒的外周圓周分布有多個角限位凹槽，所述鎖定套的一端套有環(huán)形套，所述環(huán)形套的內(nèi)環(huán)處軸向延伸有安裝條，所述安裝條伸入到所述角限位筒和所述鎖定套之間形成的活動間隙中，多個所述安裝條圓周分布于所述活動間隙中，相鄰兩個所述安裝條之間卡設(shè)有彈性條，所述彈性條自身具有彈性且所述彈性條中心處具有卡在所述角限位凹槽內(nèi)的凸起部。