本申請涉及果園作業(yè)，具體涉及一種蘋果園果樹拍攝裝置。

背景技術(shù)：

1、蘋果作為我國的第一大水果，國內(nèi)每年的消耗量非常大，并且近幾年來國內(nèi)蘋果果園的面積將近200萬公頃左右。傳統(tǒng)的分散式果園經(jīng)營管理模式難以解放勞動力，傳統(tǒng)的果園管理模式和現(xiàn)代果園管理需求之間的矛盾也日益明顯，果園的經(jīng)營管理方法正向多元化方向發(fā)展，智能果園管理模式正在蓬勃發(fā)展。在蘋果園的建議經(jīng)營管理管理中，無論是蘋果的采摘還是管理，對蘋果的識別是必不可少的。

2、中國專利cn107748886b，公開了一種基于深度相機的軌道式現(xiàn)代標準化果園信息感知系統(tǒng)，過使用傳感器以及相機作為采集端，其中用于采集信息的相機通過一桿體設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底盤上，通過旋轉(zhuǎn)底盤可以控制相機的采集方向。其相機設(shè)置在整個裝置的中間位置，在控制器和旋轉(zhuǎn)底盤的作用下可實現(xiàn)多方位信息的圖像采集。

3、但是蘋果園中由于果樹行間的空間有限，裝置一般行走在兩行果樹之間，所以相機與果樹之間的距離過近，導致相機在拍照兩行的果樹圖像的過程中相機視野較小，只能拍攝或識別到一顆果樹上的一小部分蘋果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請為了解決上述技術(shù)問題，提出了如下技術(shù)方案：

2、第一方面，本申請實施例提供了一種蘋果園果樹拍攝裝置，包括：行走小車，設(shè)置在所述行走小車兩端的圖像拍攝裝置，所述圖像拍攝裝置與所述行走小車滑動連接，所述圖像拍攝裝置的滑動方向與所述行走小車的先走方向垂直，且兩端圖像拍攝裝置的圖像采集端設(shè)置方向相反。

3、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述圖像拍攝裝置包括可伸縮的拍攝立桿，所述拍攝立桿的第一端滑動設(shè)置在所述小車上，第二端設(shè)置有拍攝相機。

4、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述行走小車包括車體和設(shè)置在車體上的底座平臺，所述底座平臺兩端分別設(shè)置有滑軌，所述拍攝立桿通過所述滑軌與所述底座平臺滑動連接。

5、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述滑軌邊沿固定設(shè)置齒狀導軌，所述拍攝立桿的第一端設(shè)置有驅(qū)動系統(tǒng)，所述驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動所述拍攝立桿沿著所述齒狀導軌橫向移動。

6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括系統(tǒng)盒體，所述系統(tǒng)盒體設(shè)置在所述拍攝立桿上，設(shè)置在系統(tǒng)盒體內(nèi)的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動輸出軸上設(shè)置第一斜齒輪，所述滑軌內(nèi)設(shè)置有滑塊，所述滑塊上設(shè)置有傳動齒輪組，所述傳動齒輪組與所述齒狀導軌之間設(shè)置有第一齒輪，所述第一斜齒輪和所述第一齒輪分別與所述傳動齒輪組嚙合連接，所述第一齒輪與所述齒狀導軌嚙合連接，所述拍攝立桿與所述第一齒輪的中間軸承固定連接。

7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述傳動齒輪組包括固定設(shè)置在所述滑塊上的第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合連接，所述第二齒輪上垂直設(shè)置一連接軸，所述連接軸的一端與所述第二齒輪固定連接，另一端固定設(shè)置第二斜齒輪，所述第二斜齒輪與所述第一斜齒輪嚙合連接。

8、在本申請實施例中，行走小車在兩行蘋果樹之間行走時，兩組圖像拍攝裝置分別以要拍攝的果樹為參照反方向運動，從而實現(xiàn)了拍攝視野范圍的加寬。由于兩組圖像拍攝裝置是設(shè)置在行走小車兩端，因此兩組圖像拍攝裝置在對兩側(cè)的果樹進行拍照時錯位交互拍攝，也避免了兩組圖像拍攝裝置在拍攝時的相互遮擋問題。

技術(shù)特征：

1.一種蘋果園果樹拍攝裝置，其特征在于，包括：行走小車，設(shè)置在所述行走小車兩端的圖像拍攝裝置，所述圖像拍攝裝置與所述行走小車滑動連接，所述圖像拍攝裝置的滑動方向與所述行走小車的先走方向垂直，且兩端圖像拍攝裝置的圖像采集端設(shè)置方向相反。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果園果樹拍攝裝置，其特征在于，所述圖像拍攝裝置包括可伸縮的拍攝立桿，所述拍攝立桿的第一端滑動設(shè)置在所述小車上，第二端設(shè)置有拍攝相機。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蘋果園果樹拍攝裝置，其特征在于，所述行走小車包括車體和設(shè)置在車體上的底座平臺，所述底座平臺兩端分別設(shè)置有滑軌，所述拍攝立桿通過所述滑軌與所述底座平臺滑動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的蘋果園果樹拍攝裝置，其特征在于，所述滑軌邊沿固定設(shè)置齒狀導軌，所述拍攝立桿的第一端設(shè)置有驅(qū)動系統(tǒng)，所述驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動所述拍攝立桿沿著所述齒狀導軌橫向移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蘋果園果樹拍攝裝置，其特征在于，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括系統(tǒng)盒體，所述系統(tǒng)盒體設(shè)置在所述拍攝立桿上，設(shè)置在系統(tǒng)盒體內(nèi)的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動輸出軸上設(shè)置第一斜齒輪，所述滑軌內(nèi)設(shè)置有滑塊，所述滑塊上設(shè)置有傳動齒輪組，所述傳動齒輪組與所述齒狀導軌之間設(shè)置有第一齒輪，所述第一斜齒輪和所述第一齒輪分別與所述傳動齒輪組嚙合連接，所述第一齒輪與所述齒狀導軌嚙合連接，所述拍攝立桿與所述第一齒輪的中間軸承固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的蘋果園果樹拍攝裝置，其特征在于，所述傳動齒輪組包括固定設(shè)置在所述滑塊上的第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合連接，所述第二齒輪上垂直設(shè)置一連接軸，所述連接軸的一端與所述第二齒輪固定連接，另一端固定設(shè)置第二斜齒輪，所述第二斜齒輪與所述第一斜齒輪嚙合連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種蘋果園果樹拍攝裝置，涉及果園作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，包括：行走小車，設(shè)置在所述行走小車兩端的圖像拍攝裝置，所述圖像拍攝裝置與所述行走小車滑動連接，所述圖像拍攝裝置的滑動方向與所述行走小車的先走方向垂直，且兩端圖像拍攝裝置的圖像采集端設(shè)置方向相反。行走小車在兩行蘋果樹之間行走時，兩組圖像拍攝裝置分別以要拍攝的果樹為參照反方向運動，從而實現(xiàn)了拍攝視野范圍的加寬。由于兩組圖像拍攝裝置是設(shè)置在行走小車兩端，因此兩組圖像拍攝裝置在對兩側(cè)的果樹進行拍照時錯位交互拍攝，也避免了兩組圖像拍攝裝置在拍攝時的相互遮擋問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王金星,虞得斌,劉國釗,趙盺辰,張宏建,李樂歡,王光明
受保護的技術(shù)使用者：山東農(nóng)業(yè)大學
技術(shù)研發(fā)日：20240418
技術(shù)公布日：2025/1/6