本技術(shù)涉及諧波減速器，具體涉及一種諧波減速器。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的諧波減速器是一種由波發(fā)生器、剛輪、柔輪等部件組成的減速器，是齒輪減速器中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯(cuò)齒來傳遞動力和運(yùn)動。諧波減速器因其傳動速比大、承載能力強(qiáng)、傳動精度高和傳動效率高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械和交通運(yùn)輸?shù)确矫?，在特別高動態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波減速器更能顯示出諧波減速器的優(yōu)越性。

2、然而，市面上的諧波減速器無法做到彎矩、扭矩比傳統(tǒng)諧波減速器更高，而且傳統(tǒng)諧波減速器結(jié)構(gòu)是一級結(jié)構(gòu)，速比基本在200以下，由于輸入和輸出是同軸心的，在安裝過程中有很高的安裝要求；對于200速比以上、高扭矩、高彎矩的要求時(shí)，傳統(tǒng)減速器達(dá)不到這些要求。

3、因此，急需一種平穩(wěn)性好、高彎矩、高扭矩、精度高的諧波減速器，來解決傳統(tǒng)諧波減速器的這些問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的主要目的是提出一種諧波減速器，旨在解決現(xiàn)有諧波減速器速比小、扭矩小和彎矩小等的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出了一種諧波減速器，包括：

3、殼體，包括分別具有第一輸出軸孔與第一輸入軸孔的上殼體與下殼體，所述第一輸出軸孔與所述第一輸入軸孔同心設(shè)置，且所述上殼體與所述下殼體連接形成所述殼體；

4、第一諧波傳動組件，包括通過第一軸承支撐結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動安裝在所述上殼體與所述下殼體上的輸出軸、嵌設(shè)在所述上殼體內(nèi)壁上的剛輪和套設(shè)連接在所述輸出軸上的柔輪，所述剛輪位于所述柔輪的外圓周上，且相互嚙合傳動；

5、錐齒輪傳動組件，包括套設(shè)在所述輸出軸上的大錐齒輪、安裝在所述上殼體側(cè)壁靠近所述下殼體一側(cè)的小錐齒輪和安裝在所述大錐齒輪內(nèi)外圈上的第二軸承支撐結(jié)構(gòu)，所述大錐齒輪與所述小錐齒輪的中心軸線垂直，且所述大錐齒輪與所述小錐齒輪相互嚙合傳動。

6、可選地，所述上殼體包括同軸連接的法蘭段和上殼身，所述法蘭段的中心開設(shè)有同軸順次連通的第一輸出軸孔和第一軸承孔，且所述第一軸承孔位于靠近所述上殼身的一端，所述上殼身的內(nèi)部開設(shè)有同軸順次連通的階梯孔。

7、可選地，所述下殼體的中心軸線開設(shè)有同軸順次連通的第二軸承孔和第一輸入軸孔，且所述第二軸承孔位于所述上殼身的內(nèi)部。

8、可選地，所述輸出軸包括同軸依次連接的第一軸段、第二軸段、第三軸段和第四軸段，且所述第一軸承支撐結(jié)構(gòu)包括套設(shè)在所述第一軸段上的第一軸承和安裝在所述第二軸承孔內(nèi)的第二軸承，所述第一軸承適于安裝在所述第一軸承孔內(nèi)，且所述第一軸承的一側(cè)抵接在所述第一軸承孔的內(nèi)側(cè)壁上，所述第二軸承的一側(cè)底端面抵接在所述第三軸段上，另一側(cè)抵接在所述第二軸承孔的內(nèi)側(cè)壁上。

9、可選地，所述第一諧波傳動組件還包括套設(shè)連接在所述第一軸段上的柔輪壓板，且所述柔輪壓板的兩側(cè)分別設(shè)有第一外止口和第一內(nèi)止口，所述第一外止口適于抵接在所述第一軸承的右端面上，所述第一內(nèi)止口適于套接在所述柔輪的底凸臺上。

10、可選地，所述柔輪壓板與所述第一軸段之間通過多個(gè)第一鎖緊件固定連接，且多個(gè)所述第一鎖緊件平行于所述第一軸段的中心軸線水平連接在所述柔輪壓板與所述第一軸段的端面上。

11、可選地，所述第二軸承支撐結(jié)構(gòu)包括套設(shè)在所述第三軸段與所述大錐齒輪內(nèi)壁之間的雙深溝球軸承和套設(shè)在所述大錐齒輪外壁與所述柔輪內(nèi)壁之間的柔性軸承。

12、可選地，所述錐齒輪傳動組件還包括套設(shè)在所述第二軸段上的大錐齒輪擋圈，且所述大錐齒輪擋圈靠近所述大錐齒輪的一側(cè)設(shè)有第二內(nèi)止口，所述第二內(nèi)止口適于套接在所述大錐齒輪的軸端面上，以使所述大錐齒輪擋圈同時(shí)抵接在所述雙深溝球軸承與所述柔性軸承的端面上。

13、可選地，所述大錐齒輪擋圈與所述大錐齒輪之間通過多個(gè)均勻分布的第二鎖緊件固定連接，且所述第二鎖緊件平行于所述輸出軸的中心軸線。

14、可選地，所述上殼身靠近所述下殼體的底部一側(cè)開設(shè)有適于安裝所述小錐齒輪的安裝孔位。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

16、本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述諧波減速器由殼體、第一諧波傳動組件和錐齒輪傳動組件構(gòu)成，減速器結(jié)構(gòu)為二級傳動，殼體作為承載殼體，殼體由上殼體與下殼體連接而成一殼體，這樣便于軸傳動；第一諧波傳動組件作為一級傳動結(jié)構(gòu)，其由輸出軸、剛輪和柔輪組成，其中輸出軸的兩端通過第一軸承支撐結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動支撐連接在上殼體與下殼體上，上殼體靠近中間位置的內(nèi)壁上鑲嵌有剛輪，在輸出軸上套設(shè)有一個(gè)柔輪，柔輪連接在輸出軸上，并隨輸出軸一起轉(zhuǎn)動，并且柔輪的外齒與剛輪之間嚙合傳動；錐齒輪傳動組件作為另一級傳動結(jié)構(gòu)，其由大錐齒輪、小錐齒輪和第二軸承支撐結(jié)構(gòu)組成，其中大錐齒輪通過第二軸承支撐結(jié)構(gòu)套設(shè)轉(zhuǎn)動連接在輸出軸上，而小錐齒輪則豎直安裝在上殼體側(cè)壁靠近下殼體的一側(cè)，使大錐齒輪與小錐齒輪之間嚙合傳動連接。由此，采用二級齒輪傳動，并通過第一諧波傳動組件與錐齒輪傳動組件之間的配合傳動，在傳統(tǒng)模組的基礎(chǔ)上，通過優(yōu)化結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步縮小體積，增加齒輪級數(shù)，使減速器更輕巧、速比大、扭矩大、彎矩大、結(jié)構(gòu)緊湊、平穩(wěn)性好、噪音低等特點(diǎn)。其速比可達(dá)到250以上，最大輸出力矩不小于110nm，彎矩不小于4000n。

17、2、第一諧波傳動組件具有摩擦系數(shù)小、低噪音、低振動、平穩(wěn)性好的特點(diǎn)，因此，通過設(shè)置柔輪與剛輪的內(nèi)圈嚙合連接，使得諧波減速器運(yùn)轉(zhuǎn)可以更加平順穩(wěn)定，進(jìn)一步降低噪音。

18、3、通過采用錐齒輪傳動組件嚙合連接，制造簡單，傳遞力矩平穩(wěn)，法向受力能力大，傳動比恒定，從而使得輸出軸可以傳遞更大扭矩，提高諧波減速器的實(shí)用性。

技術(shù)特征：

1.一種諧波減速器，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的諧波減速器，其特征在于，所述上殼體包括同軸連接的法蘭段和上殼身，所述法蘭段的中心開設(shè)有同軸順次連通的第一輸出軸孔和第一軸承孔，且所述第一軸承孔位于靠近所述上殼身的一端，所述上殼身的內(nèi)部開設(shè)有同軸順次連通的階梯孔。

3.如權(quán)利要求2所述的諧波減速器，其特征在于，所述下殼體的中心軸線開設(shè)有同軸順次連通的第二軸承孔和第一輸入軸孔，且所述第二軸承孔位于所述上殼身的內(nèi)部。

4.如權(quán)利要求3所述的諧波減速器，其特征在于，所述輸出軸包括同軸依次連接的第一軸段、第二軸段、第三軸段和第四軸段，且所述第一軸承支撐結(jié)構(gòu)包括套設(shè)在所述第一軸段上的第一軸承和安裝在所述第二軸承孔內(nèi)的第二軸承，所述第一軸承適于安裝在所述第一軸承孔內(nèi)，且所述第一軸承的一側(cè)抵接在所述第一軸承孔的內(nèi)側(cè)壁上，所述第二軸承的一側(cè)底端面抵接在所述第三軸段上，另一側(cè)抵接在所述第二軸承孔的內(nèi)側(cè)壁上。

5.如權(quán)利要求4所述的諧波減速器，其特征在于，所述第一諧波傳動組件還包括套設(shè)連接在所述第一軸段上的柔輪壓板，且所述柔輪壓板的兩側(cè)分別設(shè)有第一外止口和第一內(nèi)止口，所述第一外止口適于抵接在所述第一軸承的右端面上，所述第一內(nèi)止口適于套接在所述柔輪的底凸臺上。

6.如權(quán)利要求5所述的諧波減速器，其特征在于，所述柔輪壓板與所述第一軸段之間通過多個(gè)第一鎖緊件固定連接，且多個(gè)所述第一鎖緊件平行于所述第一軸段的中心軸線水平連接在所述柔輪壓板與所述第一軸段的端面上。

7.如權(quán)利要求4所述的諧波減速器，其特征在于，所述第二軸承支撐結(jié)構(gòu)包括套設(shè)在所述第三軸段與所述大錐齒輪內(nèi)壁之間的雙深溝球軸承和套設(shè)在所述大錐齒輪外壁與所述柔輪內(nèi)壁之間的柔性軸承。

8.如權(quán)利要求7所述的諧波減速器，其特征在于，所述錐齒輪傳動組件還包括套設(shè)在所述第二軸段上的大錐齒輪擋圈，且所述大錐齒輪擋圈靠近所述大錐齒輪的一側(cè)設(shè)有第二內(nèi)止口，所述第二內(nèi)止口適于套接在所述大錐齒輪的軸端面上，以使所述大錐齒輪擋圈同時(shí)抵接在所述雙深溝球軸承與所述柔性軸承的端面上。

9.如權(quán)利要求8所述的諧波減速器，其特征在于，所述大錐齒輪擋圈與所述大錐齒輪之間通過多個(gè)均勻分布的第二鎖緊件固定連接，且所述第二鎖緊件平行于所述輸出軸的中心軸線。

10.如權(quán)利要求2-9任意一項(xiàng)所述的諧波減速器，其特征在于，所述上殼身靠近所述下殼體的底部一側(cè)開設(shè)有適于安裝所述小錐齒輪的安裝孔位。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種諧波減速器，涉及諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域，所述諧波減速器包括殼體、第一諧波傳動組件和錐齒輪傳動組件，所述殼體包括上殼體與下殼體，上殼體與下殼體連接形成殼體；第一諧波傳動組件包括通過第一軸承支撐結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動安裝在上殼體與下殼體上的輸出軸、嵌設(shè)在上殼體內(nèi)壁上的剛輪和套設(shè)連接在輸出軸上的柔輪，剛輪位于柔輪的外圓周上，且相互嚙合傳動；錐齒輪傳動組件包括套設(shè)在輸出軸上的大錐齒輪、安裝在上殼體側(cè)壁靠近下殼體一側(cè)的小錐齒輪和安裝在大錐齒輪內(nèi)外圈上的第二軸承支撐結(jié)構(gòu)，且大錐齒輪與小錐齒輪相互嚙合傳動。本技術(shù)通過優(yōu)化結(jié)構(gòu)，縮小體積，使減速器具有速比大、扭矩大、彎矩大、噪音低等特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：裴亮亮,呂俊杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖北科峰智能傳動股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240511
技術(shù)公布日：2025/1/2