本技術(shù)屬于管道檢測(cè)，具體涉及一種管道檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、管道腐蝕檢測(cè)是指以檢測(cè)管壁腐蝕等金屬損失為目的的管道內(nèi)檢測(cè)。用以了解在役管道于工作環(huán)境中受到損傷的情況，確保在管道發(fā)生嚴(yán)重問題前檢測(cè)出缺陷和損傷的基本方法。

2、目前，傳統(tǒng)的檢測(cè)管道檢測(cè)的方法是采用手持式檢測(cè)儀對(duì)管道不同點(diǎn)位進(jìn)行檢測(cè)，采用上述方式進(jìn)行長(zhǎng)距離管道定位檢測(cè)時(shí)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且由于管道安裝位置水平或是豎直方向的高度不同，采樣人員往往需要借助爬梯工具進(jìn)行采樣操作。

3、目前，在高溫條件下應(yīng)用的無損檢測(cè)技術(shù)有紅外熱成像技術(shù)、超聲檢測(cè)技術(shù)及激光超聲檢測(cè)技術(shù)等。紅外熱成像技術(shù)是利用材料的熱彈效應(yīng)，主要應(yīng)用于高溫壓力容器熱傳導(dǎo)的在線檢測(cè)或者對(duì)常溫壓力容器的高應(yīng)力集中部位檢測(cè)。但這種方法對(duì)儀器、環(huán)境和待測(cè)設(shè)備的被檢表面要求苛刻，目前還不適用于現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。

4、現(xiàn)有技術(shù)中采用壓電超聲、脈沖渦流等方法進(jìn)行管道檢測(cè)，但通常需要工人定期到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行作業(yè)，對(duì)于工況環(huán)境正常的現(xiàn)場(chǎng)而言尚可操作，但由于管道所處的環(huán)境不同，不僅人工的測(cè)量方式難以實(shí)現(xiàn)，受到檢測(cè)設(shè)備結(jié)構(gòu)的限制，在檢測(cè)過程中，極易出現(xiàn)毀損、失靈等問題。

5、鑒于上述因素，特別設(shè)計(jì)一種管道檢測(cè)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于管道腐蝕信息的采集，具有較高的結(jié)構(gòu)/使用穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種管道檢測(cè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、本實(shí)用新型的目的是通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種管道檢測(cè)機(jī)器人，包括檢測(cè)體，所述檢測(cè)體兩側(cè)通過定位架及連接軸連接著履帶，沿著所述履帶上設(shè)置有吸附磁鐵塊；

3、所述檢測(cè)體內(nèi)中空設(shè)置，且靠近所述檢測(cè)體的前端設(shè)置有可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置；

4、所述檢測(cè)體內(nèi)還包括設(shè)置于可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置兩側(cè)的伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)上以可拆卸方式連接著探測(cè)裝置；

5、所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置的輸出端通過連接接口與輸出線管端連接，所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置通過連接線與以單片機(jī)為主體芯片形成的控制收發(fā)控制電路板連接。

6、進(jìn)一步地，吸附磁鐵塊設(shè)置若干個(gè)與管道接觸的磁性塊，所述吸附磁鐵塊間隔設(shè)置于履帶的環(huán)形端面上，且所述吸附磁鐵塊的長(zhǎng)度與履帶寬度相同，所述吸附磁鐵塊的外圍包裹著橡膠層；

7、所述履帶與所述檢測(cè)體兩側(cè)對(duì)稱呈弧形設(shè)置。

8、進(jìn)一步地，所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置為傳感器探頭，包括殼體及位于殼體內(nèi)的永磁鐵、圓形線圈或者蝶形線圈，殼體內(nèi)之間填充樹脂固定。

9、進(jìn)一步地，所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置內(nèi)還包括設(shè)置有隔熱套，所述隔熱套與殼體之間形成空氣縫隙；

10、所述隔熱套采用陶瓷纖維或是玻璃纖維。

11、進(jìn)一步地，所述輸出線管端包括可伸縮管道和直管段，所述可伸縮管道連接在可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置上，直管段連接在控制電路板的中空控制槽體上，所述輸出線管端內(nèi)通過連接線連接控制電路板與可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置；

12、可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置的兩側(cè)固定設(shè)置有定位伸縮氣缸，定位伸縮氣缸底部與所述檢測(cè)體以可拆卸方式連接，可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置通過定位伸縮氣缸沿著所述檢測(cè)體上下垂直運(yùn)動(dòng)，所述檢測(cè)體的底部開設(shè)有與可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置仿形的貫通孔。

13、進(jìn)一步地，所述直管段與控制電路板連接之間設(shè)置有防爆部，防爆部為夾緊式填料函，其內(nèi)部填充防爆材料。

14、進(jìn)一步地，所述檢測(cè)體的端面上固定開設(shè)有與檢測(cè)體相同的貫通孔，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)前端安裝的探測(cè)裝置為輔助攝像頭及溫度/濕度傳感器；

15、所述控制電路板通過無線傳輸與外置pc端連接；

16、所述第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)為伸縮氣缸。

17、進(jìn)一步地，所述檢測(cè)體內(nèi)控制電路板與可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置之間的距離為20-25公分。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果：

19、本實(shí)用新型的連接管之間隔爆部，從而將控制部和探頭分隔開，使其具有距離，從而保持控制部所處工況穩(wěn)定，同時(shí)由于隔爆部?jī)?nèi)填充有防爆材料，使得其抗沖擊性更強(qiáng)。

20、本實(shí)用新型為了便于在使用狀態(tài)下避免高溫影響檢測(cè)體的使用，所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置內(nèi)還包括設(shè)置有隔熱套，所述隔熱套與殼體之間形成空氣縫隙，隔熱套采用陶瓷纖維或是玻璃纖維。

21、本實(shí)用新型采用了可伸縮管道和直管段兩種連接形式，可伸縮管道連接在可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置上，直管段連接在控制部的外圍區(qū)域槽上實(shí)現(xiàn)空間導(dǎo)熱。

22、本實(shí)用新型采用上下升降方式促使可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置在進(jìn)行檢測(cè)時(shí)在不同的指定區(qū)域進(jìn)行升降，且采用隱藏式探測(cè)裝置對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)及觀察，能夠更好的對(duì)探測(cè)裝置進(jìn)行防護(hù)。其中探測(cè)裝置的中攝像頭及溫度/濕度傳感器通過有線或是無線方式與pc終端連接，在攝像頭及溫度/濕度傳感器探測(cè)管道環(huán)境。

技術(shù)特征：

1.一種管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括檢測(cè)體(1)，所述檢測(cè)體(1)兩側(cè)通過定位架及連接軸連接著履帶(2)，沿著所述履帶(2)上設(shè)置有吸附磁鐵塊；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：吸附磁鐵塊設(shè)置若干個(gè)與管道接觸的磁性塊，所述吸附磁鐵塊間隔設(shè)置于履帶(2)的環(huán)形端面上，且所述吸附磁鐵塊的長(zhǎng)度與履帶(2)寬度相同，所述吸附磁鐵塊的外圍包裹著橡膠層；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)為傳感器探頭，包括殼體及位于殼體內(nèi)的永磁鐵(3-1)、圓形線圈或者蝶形線圈(3-2)，殼體內(nèi)之間填充樹脂固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)內(nèi)還包括設(shè)置有隔熱套(3-3)，所述隔熱套(3-3)與殼體之間形成空氣縫隙(3-4)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述輸出線管端(7)包括可伸縮管道(7-1)和直管段(7-2)，所述可伸縮管道(7-1)連接在可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)上，直管段(7-2)連接在控制電路板(4)的中空控制槽體上，所述輸出線管端(7)內(nèi)通過連接線連接控制電路板(4)與可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)的兩側(cè)固定設(shè)置有定位伸縮氣缸(6)，定位伸縮氣缸(6)底部與所述檢測(cè)體(1)以可拆卸方式連接，可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)通過定位伸縮氣缸(6)沿著所述檢測(cè)體(1)上下垂直運(yùn)動(dòng)，所述檢測(cè)體(1)的底部開設(shè)有與可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)仿形的貫通孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述直管段(7-2)與控制電路板(4)連接之間設(shè)置有防爆部(8)，防爆部(8)為夾緊式填料函，其內(nèi)部填充防爆材料。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)體(1)的端面上固定開設(shè)有與檢測(cè)體(1)相同的貫通孔，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)(5-1)和第二伸縮機(jī)構(gòu)(5-2)前端安裝的探測(cè)裝置為輔助攝像頭(9)及溫度/濕度傳感器(10)；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)體(1)內(nèi)控制電路板(4)與可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置(3)之間的距離為20-25公分。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種管道檢測(cè)機(jī)器人，包括檢測(cè)體，所述檢測(cè)體兩側(cè)通過定位架及連接軸連接著履帶，沿著所述履帶上設(shè)置有吸附磁鐵塊，且靠近所述檢測(cè)體的前端設(shè)置有可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置，所述檢測(cè)體內(nèi)還包括設(shè)置于可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置兩側(cè)的伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)上以可拆卸方式連接著探測(cè)裝置；所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置的輸出端通過連接接口與輸出線管端連接，所述可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置通過連接線與以單片機(jī)為主體芯片形成的控制收發(fā)控制電路板連接。本技術(shù)采用上下升降方式促使可活動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置在進(jìn)行檢測(cè)時(shí)在不同的指定區(qū)域進(jìn)行升降，采用隱藏式探測(cè)裝置對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)及觀察，能夠更好的對(duì)探測(cè)裝置進(jìn)行防護(hù)。

技術(shù)研發(fā)人員：婁旭耀,劉鵬鵬,薛永盛,馮精良
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河南省鍋爐壓力容器檢驗(yàn)技術(shù)科學(xué)研究院
技術(shù)研發(fā)日：20240521
技術(shù)公布日：2025/1/2