本技術(shù)具體涉及一種自主避障的管道探傷機(jī)器人，屬于管道探傷機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、管道探傷檢測機(jī)器人，是一種可用于排水管道內(nèi)部攝像檢測及測量工作的管道機(jī)器人，具有較為強(qiáng)勁的動(dòng)力性能、驅(qū)動(dòng)性能及避障能力，確保在惡劣的管道條件下能正常工作，從而實(shí)現(xiàn)排水管道內(nèi)部的檢測工作，一般是用于檢測排水管道的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況，通過圖像處理技術(shù)，將攝像頭采集到的圖像進(jìn)行處理，識(shí)別管道傷損情況，輔助人工進(jìn)行管道損傷判斷，從而提高檢測效率。

2、如公告號(hào)為：cn218052634u，一種自主避障污水管道探傷機(jī)器人，包括殼體和管體，殼體的內(nèi)側(cè)通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪包括內(nèi)輪和外輪，殼體的前端面固定連接有控制器，殼體的上端面固定連接有攝像頭，殼體的外側(cè)固定連接有第一電動(dòng)伸縮桿，第一電動(dòng)伸縮桿的外側(cè)固定連接有限位塊，限位塊的內(nèi)側(cè)通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有避障輪，這樣可以利用避障輪在與管體內(nèi)壁的接觸中使整體裝置的行駛角度發(fā)生改變，以解決在污水管道中，經(jīng)常會(huì)有各種雜物存在其中，給機(jī)器人的行走帶來諸多不便的問題，通過設(shè)置的內(nèi)輪、外輪、第二電動(dòng)伸縮桿和彈性伸縮帶，提高了轉(zhuǎn)輪的障礙物通過能力，以解決在改變角度還不能通過障礙物的問題。

3、常見的自主避障的管道探傷機(jī)器人在進(jìn)行使用時(shí)，雖然可以通過避障輪與管體內(nèi)壁的接觸中使整體裝置的行駛角度發(fā)生改變，從而完成避障，但是攝像頭的安裝高度一定，在對(duì)不同直徑的排水管道進(jìn)行檢測時(shí)圖像采集效果較差，而且排水管道內(nèi)部潮濕，在進(jìn)行檢測過程中攝像頭鏡頭上容易依附水霧等雜質(zhì)，從而降低圖像采集的清晰度和檢測效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種自主避障的管道探傷機(jī)器人，以達(dá)到調(diào)整攝像頭的安裝高度以及對(duì)攝像頭鏡頭上依附水霧等雜質(zhì)進(jìn)行清理的目的。

2、本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的，一種自主避障的管道探傷機(jī)器人，包括殼體，所述殼體一端內(nèi)部固定安裝有攝像頭，所述殼體兩側(cè)固定安裝有電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿輸出端設(shè)置有避障輪，所述殼體下端固定安裝有呈矩形分布的安裝板，所述安裝板之間鉸接有方形管，所述方形管一端內(nèi)部通過驅(qū)動(dòng)組件安裝有可上下移動(dòng)的方形桿，所述方形桿一端固定安裝有u形板，所述u形板內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪，所述殼體一端固定安裝有氣缸，所述氣缸輸出端安裝有用于清理所述攝像頭鏡面的清潔組件，在進(jìn)行使用時(shí)，所述清潔組件用于清理所述攝像頭鏡面上依附的雜質(zhì)，所述氣缸用于移動(dòng)所述清潔組件，所述電機(jī)固定安裝在所述u形板的一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)組件用于移動(dòng)所述方形桿，所述電動(dòng)伸縮桿用于移動(dòng)所述避障輪，所述攝像頭為現(xiàn)有成熟結(jié)構(gòu)，用于進(jìn)行圖像采集，所述殼體內(nèi)部設(shè)置有控制器，所述電機(jī)和所述電動(dòng)伸縮桿控制端與所述控制器相電性連接，所述殼體內(nèi)部設(shè)置有移動(dòng)電源，用于供電。

3、進(jìn)一步的，為了調(diào)整所述方形管的角度，所述安裝板一端呈圓周陣列開設(shè)有定位螺孔，所述定位螺孔內(nèi)安裝有定位螺桿，且所述定位螺桿一端延伸至所述方形管內(nèi)部，所述定位螺桿用于固定所述方形管。

4、進(jìn)一步的，為了使所述方形桿能夠移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)組件包括絲杠，所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述方形管內(nèi)，所述絲杠與所述方形桿相螺紋連接，所述絲杠用于改變所述方形桿的位置。

5、進(jìn)一步的，為了使所述絲杠能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述絲杠一端固定安裝有蝸輪，所述方形管一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有蝸桿，且所述蝸桿與所述蝸輪相嚙合，所述蝸桿與所述蝸輪有自鎖功能，在不轉(zhuǎn)動(dòng)所述蝸桿時(shí)能對(duì)所述絲杠有一定的固定作用。

6、進(jìn)一步的，為了方便轉(zhuǎn)動(dòng)所述蝸桿，所述蝸桿一端固定安裝有手輪。

7、進(jìn)一步的，為了對(duì)所述攝像頭表面進(jìn)行烘干，所述清潔組件包括內(nèi)部開設(shè)有方形空腔的清潔板，所述清潔板一端與所述氣缸輸出端相固定連接，所述清潔板下端呈線性陣列安裝有出風(fēng)管，所述出風(fēng)管一端與所述方形空腔相連通，所述方形空腔用于儲(chǔ)存熱風(fēng)，所述出風(fēng)管用于排出熱風(fēng)，所述氣缸控制端與所述控制器相電性連接。

8、進(jìn)一步的，為了對(duì)所述攝像頭表面的雜質(zhì)進(jìn)行清理，所述清潔板一端安裝有擦拭布，所述清潔板外側(cè)壁上開設(shè)有內(nèi)部卡接有磁石的方形槽，所述磁石與所述清潔板相吸附，所述擦拭布兩端延伸至所述磁石與所述清潔板之間，所述擦拭布為專門用于擦拭鏡頭的無塵擦拭布，所述磁石用于固定所述擦拭布。

9、進(jìn)一步的，為了向所述方形空腔內(nèi)提供熱風(fēng)，所述殼體一端固定安裝有熱風(fēng)機(jī)，所述熱風(fēng)機(jī)輸出端固定安裝有伸縮輸風(fēng)管，所述伸縮輸風(fēng)管一端與所述方形空腔相連通，所述熱風(fēng)機(jī)為現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，用于產(chǎn)生熱風(fēng)，所述熱風(fēng)機(jī)控制端與所述控制器相電性連接。

10、本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型在使用時(shí)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)蝸桿帶動(dòng)方形桿上下移動(dòng)，調(diào)整攝像頭的高度，方便對(duì)不同直徑的排水管道進(jìn)行檢測，提高圖像采集效果，也能通過上下移動(dòng)清潔板，通過擦拭布對(duì)攝像頭鏡頭表面依附的水霧等雜質(zhì)進(jìn)行清理，同時(shí)熱風(fēng)機(jī)對(duì)鏡頭進(jìn)行烘干，從而提高圖像采集的清晰度和檢測的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種自主避障的管道探傷機(jī)器人，包括殼體(1)，所述殼體(1)一端內(nèi)部固定安裝有攝像頭(2)，所述殼體(1)兩側(cè)固定安裝有電動(dòng)伸縮桿(3)，所述電動(dòng)伸縮桿(3)輸出端設(shè)置有避障輪(4)，其特征在于：所述殼體(1)下端固定安裝有呈矩形分布的安裝板(5)，所述安裝板(5)之間鉸接有方形管(6)，所述方形管(6)一端內(nèi)部通過驅(qū)動(dòng)組件(7)安裝有可上下移動(dòng)的方形桿(8)，所述方形桿(8)一端固定安裝有u形板(9)，所述u形板(9)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪(10)，所述殼體(1)一端固定安裝有氣缸(11)，所述氣缸(11)輸出端安裝有用于清理所述攝像頭(2)鏡面的清潔組件(12)。

2.如權(quán)利要求1所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述安裝板(5)一端呈圓周陣列開設(shè)有定位螺孔(13)，所述定位螺孔(13)內(nèi)安裝有定位螺桿(14)，且所述定位螺桿(14)一端延伸至所述方形管(6)內(nèi)部。

3.如權(quán)利要求1所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件(7)包括絲杠(701)，所述絲杠(701)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述方形管(6)內(nèi)，所述絲杠(701)與所述方形桿(8)相螺紋連接。

4.如權(quán)利要求3所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述絲杠(701)一端固定安裝有蝸輪(702)，所述方形管(6)一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有蝸桿(703)，且所述蝸桿(703)與所述蝸輪(702)相嚙合。

5.如權(quán)利要求4所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述蝸桿(703)一端固定安裝有手輪(704)。

6.如權(quán)利要求1所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述清潔組件(12)包括內(nèi)部開設(shè)有方形空腔(1202)的清潔板(1201)，所述清潔板(1201)一端與所述氣缸(11)輸出端相固定連接，所述清潔板(1201)下端呈線性陣列安裝有出風(fēng)管(1203)，所述出風(fēng)管(1203)一端與所述方形空腔(1202)相連通。

7.如權(quán)利要求6所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述清潔板(1201)一端安裝有擦拭布(1204)，所述清潔板(1201)外側(cè)壁上開設(shè)有內(nèi)部卡接有磁石(1205)的方形槽，所述磁石(1205)與所述清潔板(1201)相吸附，所述擦拭布(1204)兩端延伸至所述磁石(1205)與所述清潔板(1201)之間。

8.如權(quán)利要求7所述的自主避障的管道探傷機(jī)器人，其特征在于：所述殼體(1)一端固定安裝有熱風(fēng)機(jī)(1206)，所述熱風(fēng)機(jī)(1206)輸出端固定安裝有伸縮輸風(fēng)管(1207)，所述伸縮輸風(fēng)管(1207)一端與所述方形空腔(1202)相連通。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種自主避障的管道探傷機(jī)器人，屬于管道探傷機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括殼體，殼體一端內(nèi)部固定安裝有攝像頭，殼體下端固定安裝有呈矩形分布的安裝板，安裝板之間鉸接有方形管，方形管一端內(nèi)部通過驅(qū)動(dòng)組件安裝有可上下移動(dòng)的方形桿，方形桿一端固定安裝有U形板，所述U形板內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪，殼體一端固定安裝有氣缸，氣缸輸出端安裝有用于清理所述攝像頭鏡面的清潔組件，通過上下移動(dòng)擦拭布對(duì)攝像頭鏡頭表面依附的水霧等雜質(zhì)進(jìn)行清理，同時(shí)熱風(fēng)機(jī)對(duì)鏡頭進(jìn)行烘干，從而提高圖像采集的清晰度和檢測的準(zhǔn)確性，也能上下移動(dòng)方形桿，調(diào)整攝像頭的高度，方便對(duì)不同直徑的排水管道進(jìn)行檢測，提高圖像采集效果。

技術(shù)研發(fā)人員：季偉,關(guān)經(jīng)炎,楊洪高
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市鋒瑞佳實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240604
技術(shù)公布日：2025/1/9