本技術(shù)涉及機(jī)器人減速機(jī)，具體涉及到一種擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件。

背景技術(shù)：

1、隨著人形機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，對(duì)人形機(jī)器人的需要越來越高，為適應(yīng)一些極端工況，如跑跳，大負(fù)載承重等，在人形機(jī)器人的髖膝關(guān)節(jié)處需采用承載能力強(qiáng)，抗沖擊性好的擺線針輪減速機(jī)或rv減速機(jī)。由于人形機(jī)器人對(duì)減速機(jī)的外形尺寸，質(zhì)量等要求高，一般常見的擺線針輪減速機(jī)或rv減速機(jī)很難滿足其輕量化和小型化的需求。

2、公開號(hào)為cn117722482a的發(fā)明公開了一種行星架上集成圓錐滾子軸承外圈的rv減速機(jī)，所述rv減速機(jī)的長行星架以及短行星架上分別設(shè)置有多個(gè)軸承孔，每個(gè)所述軸承孔的內(nèi)圈分別設(shè)置有圓錐滾子錐軸承外圈，且所述軸承孔內(nèi)圈與所述錐軸承外圈之間一體連接。通過本發(fā)明，將長短行星架上的軸承孔內(nèi)圈與錐軸承外圈之間設(shè)計(jì)成一體連接，在長短行星架上的軸承孔內(nèi)圈集成了圓錐滾子軸承內(nèi)圈后，對(duì)行星架組件主軸承安裝軸徑及圓錐滾子滾道的壁厚要求大大降低，通過集成圓錐滾子軸承外圈后的新結(jié)構(gòu)，將提供更多的空間用于布置圓錐滾子軸承，以便提高圓錐滾子軸承的載荷，同時(shí)提供rv減速機(jī)內(nèi)部更多空間。

3、該種減速機(jī)中的行星架通過結(jié)構(gòu)上的改進(jìn)以及新結(jié)構(gòu)的添加，能實(shí)現(xiàn)載荷的能力，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，存在難以滿足輕量化、小型化的需求。

4、因此，存在待改進(jìn)之處，本實(shí)用新型提供一種擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，本實(shí)用新型目的在于提出一種擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，具體方案如下：

2、一種擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，所述行星架組件包括長行星架、短行星架，長行星架、短行星架同軸設(shè)置且相互間隔設(shè)置，所述行星架組件還包括柱銷、球軸承、軸承外圈、保持架；

3、柱銷，設(shè)有若干個(gè)，其一端通過過盈連接壓裝于長行星架上，另一端與短行星架可拆卸固定連接；

4、球軸承，通過保持架固定安裝在長行星架的外緣，沿長行星架的軸向布置有若干個(gè)；

5、軸承外圈，同軸設(shè)于長行星架的外部，且覆蓋所述球軸承、保持架。

6、由此，該種行星架組件應(yīng)用于減速機(jī)中時(shí)，由于設(shè)置了球軸承，行星架通過單一的集成式軸承可以實(shí)現(xiàn)減速機(jī)的支撐，只需調(diào)整軸承參數(shù)和軸承游隙便可調(diào)整減速機(jī)彎矩剛性，此時(shí)，短行星架可以不再用于減速機(jī)的支撐。

7、進(jìn)一步的，所述軸承外圈、長行星架上分別開設(shè)有第一凹槽、第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽配合形成軸承內(nèi)滾道。

8、由此，通過內(nèi)置式的凹槽提供用于裝配球軸承、保持架的空間，即軸承內(nèi)滾道，起到了減小結(jié)構(gòu)尺寸的效果。

9、進(jìn)一步的，所述球軸承采用四點(diǎn)接觸軸承，用于承受雙向的徑向力和軸向力。

10、由此，基于球軸承的該種特性，使得長行星架可以實(shí)現(xiàn)單獨(dú)地支撐減速機(jī)。

11、進(jìn)一步的，所述短行星架上穿設(shè)有若干個(gè)螺釘，每個(gè)螺釘對(duì)應(yīng)一個(gè)柱銷；

12、柱銷的端部開設(shè)有螺紋緊固槽，用于與螺釘螺紋連接。

13、由此，通過螺釘與柱銷的配合，實(shí)現(xiàn)短行星架與長行星架之間的連接固定，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

14、進(jìn)一步的，所述柱銷與短行星架之間通過定位止口進(jìn)行定位。

15、進(jìn)一步的，所述短行星架的兩側(cè)對(duì)應(yīng)柱銷、螺釘分別開設(shè)有第一定位槽、第二定位槽。

16、由此，第一定位槽作為定位止口，在螺釘與柱銷連接固定之前，先將每個(gè)柱銷穿入對(duì)應(yīng)的定位槽中，同時(shí)，將每個(gè)螺釘穿入對(duì)應(yīng)的第二定位槽中，使得螺釘、柱銷在連接固定時(shí)具有穩(wěn)定性，便于操作。

17、進(jìn)一步的，所述柱銷與螺釘之間嵌設(shè)有墊片，所述墊片處于第一定位槽中。

18、基于柱銷、長行星架、短行星架可能存在加工誤差，由此，墊片的設(shè)置后，選擇厚度適配的墊片，可以保證行星架組件的形位公差。

19、進(jìn)一步的，所述柱銷、螺釘均呈環(huán)形陣列分布。

20、由此，在多對(duì)柱銷、螺釘?shù)呐浜舷拢梢赃M(jìn)一步提高長行星架、短行星架之間的連接固定后的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

22、(1)由此，該種行星架組件應(yīng)用于減速機(jī)中時(shí)，由于設(shè)置了球軸承，行星架通過單一的集成式軸承可以實(shí)現(xiàn)減速機(jī)的支撐，只需調(diào)整軸承參數(shù)和軸承游隙便可調(diào)整減速機(jī)彎矩剛性，此時(shí)，短行星架可以不再用于減速機(jī)的支撐，在保證減速機(jī)的彎矩剛度的基礎(chǔ)上，使得行星架組件整體的結(jié)構(gòu)尺寸、重量降低，滿足輕量化、小型化的需求。

23、另外，該種行星架組件的結(jié)構(gòu)部件數(shù)量少，在組裝時(shí)方便，只需通過柱銷便可實(shí)現(xiàn)長行星架、短行星架的裝配。

24、(2)基于四點(diǎn)接觸軸承可以承受雙向的徑向力和軸向力的該種特性，使得長行星架可以實(shí)現(xiàn)單獨(dú)地支撐減速機(jī)。

技術(shù)特征：

1.一種擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，所述行星架組件包括長行星架(1)、短行星架(2)，長行星架(1)、短行星架(2)同軸設(shè)置且相互間隔設(shè)置，其特征在于，所述行星架組件還包括柱銷(3)、球軸承(4)、軸承外圈(5)、保持架(6)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述軸承外圈(5)、長行星架(1)上分別開設(shè)有第一凹槽(11)、第二凹槽(12)，第一凹槽(11)和第二凹槽(12)配合形成軸承內(nèi)滾道。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述球軸承(4)采用四點(diǎn)接觸軸承，用于承受雙向的徑向力和軸向力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述短行星架(2)上穿設(shè)有若干個(gè)螺釘(7)，每個(gè)螺釘(7)對(duì)應(yīng)一個(gè)柱銷(3)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述柱銷(3)與短行星架(2)之間通過定位止口進(jìn)行定位。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述短行星架(2)的兩側(cè)對(duì)應(yīng)柱銷(3)、螺釘(7)分別開設(shè)有第一定位槽(8)、第二定位槽(9)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述柱銷(3)與螺釘(7)之間嵌設(shè)有墊片(10)，所述墊片(10)處于第一定位槽(8)中。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，其特征在于，所述柱銷(3)、螺釘(7)均呈環(huán)形陣列分布。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種擺線針輪減速機(jī)用一體化行星架組件，涉及機(jī)器人減速機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，行星架組件包括長行星架、短行星架，長行星架、短行星架同軸設(shè)置且相互間隔設(shè)置，所述行星架組件還包括柱銷、球軸承、軸承外圈、保持架；柱銷，設(shè)有若干個(gè)，其一端通過過盈連接壓裝于長行星架上，另一端與短行星架可拆卸固定連接；球軸承，通過保持架固定安裝在長行星架的外緣，沿長行星架的軸向布置有若干個(gè)；軸承外圈，同軸設(shè)于長行星架的外部，且覆蓋所述球軸承、保持架，本技術(shù)中的行星架組件整體的結(jié)構(gòu)尺寸、重量降低，可以滿足輕量化、小型化的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：殷建坤,郝全輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海羿弓精密科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240612
技術(shù)公布日：2025/1/2