本申請屬于舵機(jī)，具體涉及一種具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)。

背景技術(shù)：

1、舵機(jī)通常應(yīng)用于四足機(jī)器人、人形機(jī)器人、積木機(jī)器人等產(chǎn)品，舵機(jī)由電機(jī)、減速器、箱體、控制版、位置編碼器、控制軟件等組成，舵機(jī)長時間使用會引起齒輪磨損，齒輪嚙合側(cè)隙變大，影響使用性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例的目的是提供一種具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其通過在三級片齒輪與上殼體之間配置用于給三級齒輪組施加軸向力的彈簧，在所述彈簧的作用下，三級齒輪組與輸出齒輪實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合，從而可以解決解決齒輪磨損后側(cè)隙變大的技術(shù)問題，進(jìn)而提升舵機(jī)性能和使用壽命。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本申請是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本申請實(shí)施例提供了一種具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，包括電機(jī)和被所述電機(jī)驅(qū)動的舵機(jī)減速器，所述舵機(jī)減速器包括殼體、電機(jī)齒輪、一級齒輪組、一級軸、二級齒輪組、二級軸、三級齒輪組、三級軸、輸出齒輪以及輸出齒輪軸，所述殼體包括中殼體和分別配置于所述中殼體的上下兩端的上殼體和下殼體，所述一級軸和所述二級軸分別固設(shè)于所述中殼體，所述三級軸和所述輸出齒輪軸的上下兩端分別固設(shè)于所述上殼體和所述中殼體，所述電機(jī)齒輪配置于所述電機(jī)的輸出軸上，所述一級齒輪組配置于所述一級軸上并與所述電機(jī)齒輪嚙合，所述二級齒輪組配置于所述二級軸上并與所述一級齒輪組嚙合，所述三級齒輪組配置于所述三級軸上并與所述二級齒輪組嚙合，所述輸出齒輪配置于所述輸出齒輪軸上并與所述三級齒輪組嚙合，所述三級齒輪組包括三級軸齒輪和配置于所述三級軸齒輪頂部的三級片齒輪，所述三級軸齒輪沿其齒厚方向具有一定的錐角；所述輸出齒輪與所述三級軸齒輪嚙合且具有與所述三級軸齒輪相適應(yīng)的錐角；所述三級片齒輪與所述上殼體之間配置有用于給所述三級齒輪組施加軸向力的彈簧，在所述彈簧的作用下，所述三級齒輪組與所述輸出齒輪實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合。

4、可選的，所述三級軸通過第一滑動軸承與所述上殼體滑動配合，所述三級軸通過第二滑動軸承與所述中殼體滑動配合。

5、可選的，所述電機(jī)配置于所述殼體內(nèi)。

6、可選的，所述二級齒輪組包括二級軸齒輪和配置于所述二級軸齒輪頂部的二級片齒輪，所述二級軸齒輪和所述二級片齒輪沿齒厚方向均形成一定錐角，且所述二級片齒輪與所述二級軸齒輪的錐角方向相反。

7、可選的，所述三級片齒輪沿其齒厚方向形成一定錐度，且所述三級片齒輪與所述三級軸齒輪的錐角方向相反。

8、可選的，所述三級片齒輪和所述三級軸齒輪的錐角錐度為0.1°～2°。

9、可選的，所述二級軸齒輪的錐角錐度與所述三級片齒輪的錐角錐度相適應(yīng)。

10、可選的，所述輸出齒輪軸通過第一軸承與所述上殼體轉(zhuǎn)動配合，所述輸出齒輪軸通過第二軸承與所述中殼體轉(zhuǎn)動配合。

11、本申請實(shí)施例的有益效果在于：

12、本申請通過在三級片齒輪與上殼體之間配置用于給三級齒輪組施加軸向力的彈簧，在所述彈簧的作用下，三級齒輪組與輸出齒輪實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合，從而可以解決解決齒輪磨損后側(cè)隙變大的技術(shù)問題，進(jìn)而提升舵機(jī)性能和使用壽命。

技術(shù)特征：

1.一種具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，包括電機(jī)和被所述電機(jī)驅(qū)動的舵機(jī)減速器，其特征在于，所述舵機(jī)減速器包括殼體、電機(jī)齒輪、一級齒輪組、一級軸、二級齒輪組、二級軸、三級齒輪組、三級軸、輸出齒輪以及輸出齒輪軸，所述殼體包括中殼體和分別配置于所述中殼體的上下兩端的上殼體和下殼體，所述一級軸和所述二級軸分別固設(shè)于所述中殼體，所述三級軸和所述輸出齒輪軸的上下兩端分別固設(shè)于所述上殼體和所述中殼體，所述電機(jī)齒輪配置于所述電機(jī)的輸出軸上，所述一級齒輪組配置于所述一級軸上并與所述電機(jī)齒輪嚙合，所述二級齒輪組配置于所述二級軸上并與所述一級齒輪組嚙合，所述三級齒輪組配置于所述三級軸上并與所述二級齒輪組嚙合，所述輸出齒輪配置于所述輸出齒輪軸上并與所述三級齒輪組嚙合，所述三級齒輪組包括三級軸齒輪和配置于所述三級軸齒輪頂部的三級片齒輪，所述三級軸齒輪沿其齒厚方向具有一定的錐角；所述輸出齒輪與所述三級軸齒輪嚙合且具有與所述三級軸齒輪相適應(yīng)的錐角；所述三級片齒輪與所述上殼體之間配置有用于給所述三級齒輪組施加軸向力的彈簧，在所述彈簧的作用下，所述三級齒輪組與所述輸出齒輪實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述三級軸通過第一滑動軸承與所述上殼體滑動配合，所述三級軸通過第二滑動軸承與所述中殼體滑動配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述電機(jī)配置于所述殼體內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述二級齒輪組包括二級軸齒輪和配置于所述二級軸齒輪頂部的二級片齒輪，所述二級軸齒輪和所述二級片齒輪沿齒厚方向均形成一定錐角，且所述二級片齒輪與所述二級軸齒輪的錐角方向相反。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述三級片齒輪沿其齒厚方向形成一定錐度，且所述三級片齒輪與所述三級軸齒輪的錐角方向相反。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述三級片齒輪和所述三級軸齒輪的錐角錐度為0.1°～2°。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述二級軸齒輪的錐角錐度與所述三級片齒輪的錐角錐度相適應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，其特征在于，所述輸出齒輪軸通過第一軸承與所述上殼體轉(zhuǎn)動配合，所述輸出齒輪軸通過第二軸承與所述中殼體轉(zhuǎn)動配合。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)，屬于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該具備側(cè)隙自動補(bǔ)償功能的舵機(jī)包括電機(jī)和被所述電機(jī)驅(qū)動的舵機(jī)減速器，其特征在于，所述舵機(jī)減速器包括殼體、電機(jī)齒輪、一級齒輪組、一級軸、二級齒輪組、二級軸、三級齒輪組、三級軸、輸出齒輪以及輸出齒輪軸。本申請有益效果在于：本申請通過在三級片齒輪與上殼體之間配置用于給三級齒輪組施加軸向力的彈簧，在所述彈簧的作用下，三級齒輪組與輸出齒輪實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合，從而可以解決解決齒輪磨損后側(cè)隙變大的技術(shù)問題，進(jìn)而提升舵機(jī)性能和使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：丁宏鈺,莫月珠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240617
技術(shù)公布日：2025/1/9