偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種偏心擺動(dòng)型齒輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，如下記專利文獻(xiàn)I所公開那樣，公知有一種在兩個(gè)對象構(gòu)件之間利用預(yù)定的減速比來降低轉(zhuǎn)速的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置。該偏心擺動(dòng)型齒輪裝置具有:固定于一個(gè)對象構(gòu)件的外筒；以及配置在外筒內(nèi)并且固定于另一個(gè)對象構(gòu)件的齒輪架。在齒輪架的中央部安裝有曲軸軸承且貫穿有曲軸。齒輪架利用安裝于曲軸的偏心部的擺動(dòng)齒輪的擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)而相對于外筒進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。此外，在齒輪架的擺動(dòng)齒輪側(cè)的面上，形成有沿著半徑方向延伸的槽。由此，可以使?jié)櫥┻^槽在半徑方向上移動(dòng)。
[0003]對于所述專利文獻(xiàn)I公開的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的齒輪架而言，用于使?jié)櫥榧靶枰獫櫥奈恢玫牟垡匝刂霃椒较蜓由斓姆绞叫纬?。但是，該結(jié)構(gòu)存在以下問題。即、在齒輪裝置的驅(qū)動(dòng)中，由于齒輪架旋轉(zhuǎn)而作用有離心力。因此，導(dǎo)致槽內(nèi)的潤滑脂從半徑方向外側(cè)的端部向外側(cè)流出。因此，對于位于齒輪架的中央部的曲軸軸承而言，難以對其進(jìn)行潤滑。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-141017號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的目的在于能夠進(jìn)行曲軸軸承的潤滑。
[0006]本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置具有:曲軸，其形成有偏心部；曲軸軸承，其用于支承所述曲軸而使曲軸可旋轉(zhuǎn)；擺動(dòng)齒輪，其具有供所述偏心部插入的貫穿孔且具有齒部；外筒，其具有用于與所述擺動(dòng)齒輪的所述齒部嚙合的內(nèi)齒；齒輪架，其用于安裝所述曲軸軸承，利用所述擺動(dòng)齒輪伴隨著所述偏心部的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行的擺動(dòng)，在其與所述外筒之間產(chǎn)生相對的轉(zhuǎn)速差，在所述齒輪架上形成有:安裝部，其用于安裝所述曲軸軸承；油槽，其在面向所述擺動(dòng)齒輪的面上沿著所述安裝部的周緣并且可儲(chǔ)存潤滑油。
【附圖說明】
[0007]圖1是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的整體結(jié)構(gòu)的剖面圖。
[0008]圖2是從端板部側(cè)觀察到的基部的主視圖。
[0009]圖3是從基部側(cè)觀察到的端板部的主視圖。
[0010]圖4是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的整體結(jié)構(gòu)的剖面圖。
[0011]圖5是表示從基部側(cè)觀察到的、設(shè)置于第2實(shí)施方式的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的端板部的主視圖。
[0012]圖6是表示從基部側(cè)觀察到的、設(shè)置于第2實(shí)施方式的變形例的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的端板部的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]以下，參照附圖詳細(xì)說明實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0014](第I實(shí)施方式)
[0015]第I實(shí)施方式的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置(以下稱為齒輪裝置)I例如是作為減速器而使用在機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)主體、腕關(guān)節(jié)等的旋轉(zhuǎn)部、各種工作設(shè)備的旋轉(zhuǎn)部等的齒輪裝置。
[0016]第I實(shí)施方式的齒輪裝置I以如下方式構(gòu)成:當(dāng)通過使省略圖示的輸入軸旋轉(zhuǎn)來使曲軸10旋轉(zhuǎn)時(shí)，擺動(dòng)齒輪14、16與曲軸10的偏心部10a、1b連動(dòng)地進(jìn)行擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此，利用外筒2或者齒輪架4的旋轉(zhuǎn)來獲得從輸入旋轉(zhuǎn)減速而得到的輸出旋轉(zhuǎn)。由此，例如能夠在機(jī)器人的基部(一個(gè)對象構(gòu)件)和旋轉(zhuǎn)主體(另一個(gè)對象構(gòu)件)之間產(chǎn)生相對旋轉(zhuǎn)。
[0017]如圖1和圖2所示，齒輪裝置I具有外筒2、齒輪架4、多個(gè)(例如3個(gè))曲軸10、擺動(dòng)齒輪14、16以及多個(gè)(例如3個(gè))傳動(dòng)齒輪20。
[0018]外筒2是構(gòu)成齒輪裝置I的外表面的構(gòu)件，具有大致圓筒形狀。在外筒2的內(nèi)周面上形成有多個(gè)銷槽2b。各銷槽2b以沿著外筒2的軸向延伸的方式配置，在與軸向正交的截面上具有半圓形的截面形狀。這些銷槽2b在外筒2的內(nèi)周面上沿著周向等間隔地排列。
[0019]外筒2具有多個(gè)內(nèi)齒銷3。各內(nèi)齒銷3分別安裝于銷槽2b。具體而言，各內(nèi)齒銷3分別被嵌入所對應(yīng)的銷槽2b內(nèi)，以沿著外筒2的軸向延伸的姿態(tài)配置。由此，多個(gè)內(nèi)齒銷沿著外筒2的周向等間隔地排列。第I擺動(dòng)齒輪14的第I外齒14a和第2擺動(dòng)齒輪16的第2外齒16a與這些內(nèi)齒銷3嚙合。
[0020]在外筒2上設(shè)置有凸緣部。該凸緣部例如形成有供緊固件(螺栓)貫穿的貫穿孔2c，該緊固件用于將該凸緣部固定于機(jī)器人的基部。
[0021]齒輪架4以與外筒2配置在同一軸線上的狀態(tài)收容在外筒2內(nèi)。齒輪架4相對于外筒2繞著相同的軸線進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。具體而言，齒輪架4配置在外筒2的徑向內(nèi)側(cè)，在該狀態(tài)下，齒輪架4被在軸向彼此分開地設(shè)置的一對主軸承6支承為相對于外筒2可進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。
[0022]齒輪架4具有基部5和端板部7，該基部5具有基板部4a和多個(gè)(例如3個(gè))軸部4c ο
[0023]基板部4a在外筒2內(nèi)配置在軸向的一端部附近。在該基板部4a的徑向中央部設(shè)置有圓形的通孔4d。如圖2所示，在通孔4d的周圍，多個(gè)(例如3個(gè))安裝凹部4e沿周向等間隔地設(shè)置。安裝凹部4e構(gòu)成用于安裝后述的曲軸軸承中的基板側(cè)軸承12a的安裝部(基板側(cè)安裝部)，形成為在面向第I擺動(dòng)齒輪14的面上開口的凹狀。
[0024]在基板部4a上形成有用于緊固省略圖示的緊固件(螺栓)的緊固孔4g，該緊固件用于將齒輪架4固定于例如機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)主體。
[0025]端板部7相對于基板部4a獨(dú)立地形成，設(shè)置為沿軸向與基板部4a分開，配置在外筒2內(nèi)的軸向的另一端部附近。即、端板部7相對于擺動(dòng)齒輪14、16而言配置在與基板部4a相反的一側(cè)。
[0026]在端板部7的徑向中央部設(shè)置有通孔7a。如圖3所示，在通孔7a的周圍，多個(gè)(例如3個(gè))安裝孔7b設(shè)置在與基板部4a的多個(gè)安裝凹部4e對應(yīng)的位置。安裝孔7b構(gòu)成用于安裝后述的曲軸軸承中的端板側(cè)軸承12b的安裝部(端板側(cè)安裝部)。安裝部7b的一端部形成為在面向第2擺動(dòng)齒輪16的面上開口的通孔狀。即、用于將曲軸軸承安裝到齒輪架4的安裝部具有形成于基板部4a的安裝凹部4e (基板側(cè)安裝部)和形成于端板部7的安裝孔7b (端板側(cè)安裝部)。
[0027]多個(gè)軸部4c與基板部4a —體地設(shè)置，從基板部4a的一個(gè)主面(內(nèi)側(cè)面)向端板部7側(cè)直線狀地延伸。該多個(gè)軸部4c在周向等間隔地配置(參照圖2)。各軸部4c利用螺栓9緊固于端板部7 (參照圖1)。S卩、在端板部7上形成有螺栓貫穿孔7c，在軸部4c (基部5)上，以從軸部的頂端面沿著軸向延伸的方式形成有緊固孔4f。而且，螺栓9從與基部5相反的一側(cè)插入端板部7的螺栓貫穿孔7c。該螺栓9與軸部4c的緊固孔4f螺紋結(jié)合。由此，將基板部4a、軸部4c以及端板部7 —體化。
[0028]端板部7相對于基部5的定位是利用定位銷11來實(shí)現(xiàn)的。定位銷11從貫穿端板部7的通孔7d插入在軸部4c的頂端面開口的銷孔4h。
[0029]輸入軸(省略圖示略)作為用于輸入省略圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力的輸入部發(fā)揮作用。將輸入軸插入端板部7的通孔7a和基板部4a的通孔4d。輸入軸以其軸心與外筒2的軸心和齒輪架4的軸心對齊的方式配置，并繞軸線旋轉(zhuǎn)。在輸入軸的頂端部的外周面上設(shè)置有輸入齒輪(省略圖示)。
[0030]多個(gè)曲軸10在外筒2內(nèi)等間隔地配置在輸入軸的周圍(參照圖2)。
[0031]各曲軸10被曲軸軸承支承為可相對于齒輪架4繞軸線旋轉(zhuǎn)(參照圖1)。曲軸軸承具有安裝于安裝凹部4e的基板側(cè)軸承12a和安裝于安裝孔7b的端板側(cè)軸承12b。具體而言，在各曲軸10的軸向的一端部安裝有基板側(cè)軸承12a。該基板側(cè)軸承12a被安裝固定在設(shè)置于基板部4a的安裝凹部4e。S卩、安裝凹部4e以與曲軸軸承的數(shù)量(3個(gè))相對應(yīng)的方式設(shè)置有多個(gè)。另一方面，在各曲軸10的軸向的另一端部安裝有端板側(cè)軸承12b。該端板側(cè)軸承12b安裝固定在設(shè)置于端板部7的安裝孔7b。S卩、安裝孔7b以與曲軸軸承的數(shù)量(3個(gè))相對應(yīng)的方式設(shè)置有多個(gè)。由此，曲軸10可旋轉(zhuǎn)地支承于基板部4a和端板部7。
[0032]各曲軸10具有軸主體1c和與該軸主體1c—體形成的偏心部10a、10b。第I偏心部1a和第2偏心部1b在被兩個(gè)曲軸軸承12a、12b所支承的部分之間沿著軸向排列地配置。第I偏心部1a和第2偏心部1b分別具有圓柱形狀，均在相對于軸主體1c的軸心偏心的狀態(tài)下從軸主體1c向徑向外側(cè)伸出。第I偏心部1a和第2偏心部10各自從軸心偏心預(yù)定的偏心量，并且以彼此具有預(yù)定角度的相位差的方式配置。
[0033]在曲軸10的一端部、即、在安裝于端板部7的安裝孔7b內(nèi)的部分的軸向外側(cè)的部位設(shè)置有用于安裝傳動(dòng)齒輪20的被嵌合部1d。
[0034]在各曲軸10的被嵌合部1d分別外嵌有傳動(dòng)齒輪20。傳動(dòng)齒輪20具有與省略圖示的輸入軸的齒輪嚙合的外齒20a，用于將輸入軸的旋轉(zhuǎn)傳遞到對應(yīng)的曲軸10。傳動(dòng)齒輪20繞著與曲軸10的旋轉(zhuǎn)軸相同的軸線與該曲軸10 —體旋轉(zhuǎn)。
[0035]在外筒2內(nèi)形成有由端板部7和基板部4a的彼此相面對的各自的內(nèi)表面與外筒2的內(nèi)周面圍成的閉合空間。
[0036]第I擺動(dòng)齒輪14配設(shè)在外筒2內(nèi)的所述閉合空間并且借助第I滾子軸承18a安裝于各曲軸10的第I偏心部10a。當(dāng)各曲軸10