一種復(fù)式全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種傳動(dòng)裝置，特別涉及一種復(fù)式全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]減速器應(yīng)用十分廣泛，只要傳動(dòng)裝置有啟動(dòng)停止動(dòng)作或速度改變就離不開減速器。減速器按性能高低不同可粗略分為普通減速器和高性能減速器。普通減速器主要以傳統(tǒng)的漸開線齒輪傳動(dòng)為主，通常單級(jí)速比在2到7之間性能較好，精度和效率很高，設(shè)計(jì)制造技術(shù)都很成熟，可以產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)制造，但在相同速比下其體積大、重量重，不能滿足當(dāng)今傳動(dòng)裝置向高性能小型輕量化發(fā)展的需要。高性能減速器主要以少齒差擺線行星減速器為主，RV減速器為其代表，具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，克服了普通減速器的體積大笨重的缺點(diǎn)，適于當(dāng)今時(shí)代發(fā)展的需求，因而受到越來(lái)越廣泛的關(guān)注及應(yīng)用，特別是在高精密高性能機(jī)器人上需求巨大。然而，少齒差擺線行星減速器，其上的核心部件具有擺線齒形的擺線輪、具有半圓的內(nèi)齒圈的加工制造及性能保持很難，對(duì)加工設(shè)備及制造工藝要求非常高。由于需專有設(shè)備加工擺線輪，設(shè)備投入較大，熱處理工藝復(fù)雜。另外為達(dá)到減速器高性能高穩(wěn)定性，還要對(duì)擺線齒形進(jìn)行適當(dāng)修形和優(yōu)化，技術(shù)難度大。少齒差擺線行星減速器還存在一個(gè)傳動(dòng)瓶頸是轉(zhuǎn)臂軸承受力過大，摩擦磨損嚴(yán)重的問題，其壽命往往決定減速器的壽命，這是該類減速器其自身結(jié)構(gòu)造成的，只要結(jié)構(gòu)不變，則該瓶頸難以突破，限制了其進(jìn)一步發(fā)展。
[0003]針對(duì)上述減速器的不足，本申請(qǐng)人曾于2014年9月9日向中國(guó)專利局提出了一名為《全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)裝置》的專利申請(qǐng)，該專利的公開號(hào)為CN104265844A，該傳動(dòng)裝置不僅體積小重量輕，而且由于沒有漸開線、擺線等特殊曲線構(gòu)成的齒輪和擺線輪齒廓，因此不需要特殊的機(jī)床設(shè)備，應(yīng)用普通機(jī)床就可以加工這些零部件，克服了以往減速器必須用專用機(jī)床加工特殊曲線的弊端，大大降低了加工難度、加工成本、提高了制造效率和經(jīng)濟(jì)效益。由于采用全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)新結(jié)構(gòu)，不僅全齒參與傳動(dòng)使傳動(dòng)性能大大改善，突破了以往減速器只有部分齒參與傳動(dòng)的局限，同時(shí)由于新結(jié)構(gòu)的動(dòng)力輸出由偏心活齒直接輸出，克服了少齒差擺線行星減速器輸出必經(jīng)轉(zhuǎn)臂軸承的技術(shù)瓶頸，力流更順暢，傳動(dòng)性能和減速器壽命得到了改善。
[0004]由于全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)裝置專利目的在于提供一種全新的傳動(dòng)裝置及機(jī)械傳動(dòng)原理，為重點(diǎn)突出，便于理解和推廣，只給出能描述新結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)最簡(jiǎn)單的一種形式，在多級(jí)速比可調(diào)性、高剛性高承載、動(dòng)力穩(wěn)定性等方面沒有過多涉及。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明將全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)和普通漸開線齒輪傳動(dòng)復(fù)合起來(lái)，同時(shí)吸收少齒差擺線行星減速器的優(yōu)點(diǎn)克服其不足，給出一種全新的易于加工制造、易于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)、多級(jí)速比可調(diào)、高剛性高承載的一種復(fù)式全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)減速器。
[0006]本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:
一種復(fù)式全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)裝置，包括殼體，殼體上設(shè)有與殼體同軸的傳動(dòng)軸以及與傳動(dòng)軸聯(lián)動(dòng)連接的偏心轉(zhuǎn)臂，其特征在于:在殼體內(nèi)還設(shè)有沿殼體軸向排列的第一圓形輪和第二圓形輪，傳動(dòng)軸通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)偏心轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，在偏心轉(zhuǎn)臂上設(shè)有帶動(dòng)第一圓形輪與第二圓形輪向不同方向擺轉(zhuǎn)的偏心輪，在第一、二圓形輪上均設(shè)有若干周向均布的活齒安裝圓孔，且第一圓形輪上的各活齒安裝圓孔的位置與第二圓形輪上的各活齒安裝圓孔的位置偏置一定角度，該角度與偏心轉(zhuǎn)臂的不同偏心輪之間的偏轉(zhuǎn)角度一致，在第一、二圓形輪之間設(shè)有具有圓形內(nèi)輪廓的限位輪，該限位輪固定或一體設(shè)置在殼體內(nèi)，在第一、二圓形輪上的每個(gè)活齒安裝圓孔上都設(shè)有偏心活齒，所述偏心活齒包括偏心圓齒、傳動(dòng)圓齒和輸出圓齒，且所有的傳動(dòng)圓齒都位于限位輪內(nèi)并同時(shí)與限位輪的圓形內(nèi)輪廓內(nèi)切配合，在殼體的兩端各設(shè)有傳動(dòng)盤，第一、二圓形輪上的輸出圓齒可周向旋轉(zhuǎn)安裝在輸出盤上，所述的殼體兩端的傳動(dòng)盤聯(lián)動(dòng)連接。
[0007]進(jìn)一步，所述的偏心轉(zhuǎn)臂上帶動(dòng)第一圓形輪與第二圓形輪擺轉(zhuǎn)的偏心輪偏心方向相反，所述的第一圓形輪上的各活齒安裝圓孔的位置在沿第一圓形輪軸心旋轉(zhuǎn)180度后剛好與第二圓形輪上的各活齒安裝圓孔圓孔的位置相一致。
[0008]進(jìn)一步，所述的第一、二圓形輪上的活齒安裝圓孔數(shù)量為奇數(shù)個(gè)，第一圓形輪上的傳動(dòng)圓齒與第二圓形輪上的傳動(dòng)圓齒相互交錯(cuò)共用同一個(gè)限位輪上的內(nèi)圓軌道
進(jìn)一步，所述偏心轉(zhuǎn)臂至少二個(gè)且沿殼體軸線周向均布，偏心轉(zhuǎn)臂通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)軸聯(lián)動(dòng)連接。
[0009]進(jìn)一步，所述的每個(gè)偏心轉(zhuǎn)臂上設(shè)有二個(gè)所述的偏心輪，該兩個(gè)偏心輪的偏心方向相反從而帶動(dòng)第一圓形輪與第二圓形輪向不同方向擺轉(zhuǎn)。
[0010]進(jìn)一步，所述的偏心活齒包括中心軸及固定安裝在中心軸上的第一、第二輪，第一、第二輪分別構(gòu)成所述的偏心圓齒、傳動(dòng)圓齒，中心軸向傳動(dòng)盤方向凸出的部分構(gòu)成所述的輸出圓齒。
[0011]進(jìn)一步，所述的第一、第二輪皆為軸承。
[0012]進(jìn)一步，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0013]進(jìn)一步，所述的偏心轉(zhuǎn)臂為三個(gè)或三個(gè)以上。
[0014]進(jìn)一步，所述的傳動(dòng)盤包括有傳動(dòng)圓盤和法蘭盤，傳動(dòng)圓盤與輸出圓齒聯(lián)接，傳動(dòng)圓盤與法蘭盤固定連接。
[0015]上述中，當(dāng)所述的傳動(dòng)軸為輸入軸，傳動(dòng)盤為輸出盤時(shí)，所述的傳動(dòng)裝置構(gòu)成減速器。
[0016]上述中，當(dāng)所述的傳動(dòng)軸為輸出軸，轉(zhuǎn)動(dòng)盤為輸入盤時(shí)，所述的傳動(dòng)裝置構(gòu)成加速器。
[0017]本發(fā)明不僅將現(xiàn)有減速器的優(yōu)點(diǎn)匯聚于一體而且又有所突破，吸收了全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沒有復(fù)雜齒廓形狀加工方便、成本低，不僅解決了少齒差擺線行星減速器輸出必經(jīng)轉(zhuǎn)臂軸承的技術(shù)瓶頸問題，使力的傳輸更合理高效，同時(shí)易于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化等優(yōu)點(diǎn)，還吸收了少齒差擺線行星減速器多偏心轉(zhuǎn)臂、多圓形輪及兩側(cè)傳動(dòng)盤固連提高減速器動(dòng)力穩(wěn)定性和高剛性等優(yōu)點(diǎn)，偏心活齒上的傳動(dòng)圓齒共用同一個(gè)限位輪的不同軌道或同一軌道是本發(fā)明的一大特色，特別是不同偏心活齒上的傳動(dòng)圓齒共用同一個(gè)限位輪的同一軌道，不僅減小了減速器的體積，同時(shí)使限位輪受力相互抵消，因傳動(dòng)圓齒交錯(cuò)布置在運(yùn)動(dòng)軌道上沒有錯(cuò)位，所以動(dòng)力學(xué)性能非常好，傳動(dòng)更加平穩(wěn)，克服了以往減速器擺線盤錯(cuò)位傳動(dòng)產(chǎn)生扭矩的不可避免的缺陷。與現(xiàn)有的減速器相比成本大大降低，體積進(jìn)一步減小、重量更輕、傳動(dòng)比范圍大且可調(diào)、壽命更長(zhǎng)、精度保持更穩(wěn)定、傳動(dòng)平穩(wěn)動(dòng)力性能更好、效率更高、剛性和承載能力進(jìn)一步加強(qiáng)，更易于實(shí)現(xiàn)減速器的產(chǎn)業(yè)化。
【附圖說(shuō)明】
[0018]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例說(shuō)明本發(fā)明的詳細(xì)內(nèi)容。
[0019]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2是圖1的仰視圖。
[0021 ] 圖3是圖1中的A-A剖視圖。
[0022]圖4是本實(shí)施例中的第一圓形輪的平面圖。
[0023]圖5是本實(shí)施例中的第二圓形輪的平面圖。
[0024]其中，I傳動(dòng)軸；2傳動(dòng)盤；2a法蘭盤；2b傳動(dòng)圓盤；3偏心轉(zhuǎn)臂；3 a偏心輪；3b偏心輪；4第一圓形輪；4a活齒安裝圓孔5第二圓形輪；5a圓孔、6齒輪；7殼體；7a限位輪；8中心軸；9傳動(dòng)圓齒；10偏心圓齒。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明:
如圖所示，本發(fā)明實(shí)施例一種復(fù)式全齒驅(qū)動(dòng)偏心活齒減速器，包括殼體7，殼體7上設(shè)有與殼體7同軸的傳動(dòng)軸I以及與傳動(dòng)軸I聯(lián)動(dòng)連接的偏心轉(zhuǎn)臂3，在殼體7內(nèi)還設(shè)有沿殼體7軸向排列的第一圓形輪4和第二圓形輪5，傳動(dòng)軸I通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)偏心轉(zhuǎn)臂3旋轉(zhuǎn)，在偏心轉(zhuǎn)臂3上設(shè)有帶動(dòng)第一圓形輪4與第二圓輪形5向相反方向擺轉(zhuǎn)的偏心輪3a、3b，在第一、二圓形輪4、5上均設(shè)有若干周向均布的活齒安裝圓孔4a、5a，且第一圓形輪上的各活齒安裝圓孔4a的位置在沿第一圓形輪4軸心旋轉(zhuǎn)180度后剛好與第二圓形輪5上的各活齒安裝圓孔5a的位置相一致，在第一、二圓形輪4、5之間設(shè)有具有圓形內(nèi)輪廓的限位輪7a，該限位輪7a固定或一體設(shè)置在殼體7內(nèi)，在第一、二圓形輪4、5上的每個(gè)活齒安裝圓孔4a、5a上都設(shè)有偏心活齒10，所述偏心活齒包括偏心圓齒10、傳動(dòng)圓齒9和輸出圓齒，且所有的傳動(dòng)圓齒9都位于限位輪7a內(nèi)并同時(shí)與限位輪7a的圓形內(nèi)輪廓內(nèi)切配合，在殼體7的兩端各設(shè)有傳動(dòng)盤2，第一、二圓形輪4、5上的輸出圓齒可周向旋轉(zhuǎn)安裝在輸出盤2上，所述的殼體7兩端的傳動(dòng)盤2聯(lián)