高性能結(jié)構(gòu)的rv減速機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種RV減速機。
【背景技術(shù)】
[0002]RV減速機具有精度高，體積小，承載扭矩高的特點，廣泛用于工業(yè)機器人領(lǐng)域。圖1是目前應(yīng)用最為廣泛的傳統(tǒng)RV減速機(國內(nèi)外型號為6E、20E、40E或類似型號)的結(jié)構(gòu)簡圖。RV減速機共由兩級減速機構(gòu)組成。輸入軸一端與電機相連接，另一端中心齒輪與行星齒輪嚙合構(gòu)成第一級行星減速機構(gòu)。擺線輪、滾針和針齒殼構(gòu)成了第二級擺線減速機構(gòu)。這兩級減速機構(gòu)靠兩根偏心軸相連，傳遞轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。這種小型號的RV減速機都采用兩根偏心軸，每根偏心軸上有兩個圓錐滾子軸承，負責傳遞輸出扭矩。90%以上的RV減速機失效形式來自于偏心軸上圓錐滾子軸承的磨損。這是由于工業(yè)機器人上的RV減速機輸出扭矩通常是變值，并且經(jīng)常會在短時間內(nèi)超出額定轉(zhuǎn)矩。除此以外，當工業(yè)機器人作業(yè)環(huán)境較為復雜時，RV減速機還會偶爾遭遇沖擊扭矩。這些無規(guī)律的和超負荷的扭矩最終都作用在偏心軸上的圓錐滾子軸承，造成圓錐滾子軸承的磨損，其使用壽命遠小于RV減速機內(nèi)部其它零部件的使用壽命。因此，圓錐滾子軸承的使用壽命基本就是RV減速機的使用壽命，制約了RV減速機使用壽命的提高。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，使用壽命長的高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:
一種高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，包括一級行星減速機構(gòu)、二級擺線減速機構(gòu)、角接觸軸承，一級行星減速機構(gòu)的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嗤合，上述兩級減速機構(gòu)通過偏心軸相連，其特征是:偏心軸為三根，三根偏心軸在圓周上間隔120度均勻分布；角接觸球軸承為連體式，即外圈獨立，內(nèi)圈與輸出盤架一體式結(jié)構(gòu)。
[0005]行星齒輪是嵌入在減速機內(nèi)部的結(jié)構(gòu)形式，或是裸露在減速機外部的結(jié)構(gòu)形式。
[0006]輸入軸是從RV減速機的左側(cè)(即靠近電機一側(cè))安裝形式，或是從RV減速機的右偵U (即遠離電機一側(cè))安裝形式。
[0007]當輸入軸為從RV減速機左側(cè)安裝時，RV減速機的右側(cè)采用四個圓形密封圈將裝輸入軸的中心孔和三個裝偏心軸的孔進行密封。
[0008]本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，和傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)RV減速機相比，具有以下優(yōu)勢:
一、在不改變外形安裝尺寸的前提下，從傳統(tǒng)的兩根偏心軸180度對角傳遞扭矩改進為三根偏心軸120度三角均勻分布傳遞扭矩。這種方式促使傳動過程更加平穩(wěn)，大幅提高減速機的使用壽命。
[0009]二、角接觸球軸承采用外圈獨立，內(nèi)圈與輸出盤架一體式結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)可以減少裝配難度，提高RV減速機傳動效率。
[0010]三、增加第二級擺線減速的軸向距離，大幅提高RV減速機的負載能力和抗沖擊能力。
[0011]四、輸入軸可以從RV減速機的左端面或右端面插入，安裝方式靈活。當輸入軸從RV減速機左側(cè)的行星齒輪端面安裝時，輸入軸可以大幅縮短長度，提高輸入軸與伺服電機的安裝精度，并且RV減速機的右側(cè)可采用四個圓形密封圈進行全密封設(shè)計，減少機器人關(guān)節(jié)部位裝配過程中的密封作業(yè)。
[0012]與圖1的傳統(tǒng)RV減速機結(jié)構(gòu)相比，最明顯的區(qū)別是把兩根偏心軸增加為三根偏心軸。從傳統(tǒng)的兩根偏心軸180度對角傳遞扭矩改進為三根偏心軸120度三角均勻分布傳遞扭矩。這種方式促使傳動過程更加平穩(wěn)。另外，傳統(tǒng)RV減速機的偏心軸圓錐滾子軸承因無規(guī)律的和超負荷的扭矩容易失效，新增加一根偏心軸可以大大降低每個圓錐滾子軸承的負荷，提高其使用壽命，同時也大幅提高RV減速機的負載能力和抗沖擊能力。
[0013]角接觸球軸承由原來分體式(內(nèi)外圈分體式結(jié)構(gòu))，改進為連體式(外圈獨立，內(nèi)圈與輸出盤架一體式結(jié)構(gòu))。這種連體式角接觸球軸承可以減少裝配難度，提高RV減速機傳動效率。同時，這種連體式角接觸球軸承還可以縮短兩個角接觸球軸承的軸向距離，加長第二級擺線減速的軸向距離。第二級擺線減速中，擺線輪的厚度、滾針長度和針齒殼內(nèi)齒長度都較傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式增加近20%。由于第二級擺線減速的軸向距離的增加，RV減速機的負載能力和抗沖擊能力大幅提高。
[0014]本發(fā)明的輸入軸可以從RV減速機的左側(cè)安裝，也可以從RV減速機的右側(cè)安裝。這兩種結(jié)構(gòu)都帶來了靈活的RV減速機安裝方式。
[0015]本發(fā)明的行星齒輪可以是嵌入在減速機內(nèi)部的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)，也可以是裸露在減速機外部的改進結(jié)構(gòu)。當輸入軸從RV減速機左側(cè)的行星齒輪端面安裝時，輸入軸可以大幅縮短長度，提高輸入軸與伺服電機的安裝精度，并且RV減速機的右側(cè)可采用四個圓形密封圈(一個中心孔和三個圓錐滾子軸承孔)進行全密封設(shè)計，減少機器人關(guān)節(jié)部位裝配過程中的密封作業(yè)。
【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0017]圖1是傳統(tǒng)RV減速機結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是圖1的側(cè)面視圖。
[0019]圖3是本發(fā)明一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4是圖3的側(cè)面視圖。
[0021]圖5是輸入軸從RV減速機的左側(cè)安裝的示意圖。
[0022]圖6是輸入軸從RV減速機的右側(cè)安裝的示意圖。
[0023]圖7是行星齒輪裸露在減速機外部的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖8是圖7的側(cè)面視圖。
【具體實施方式】
[0025]一種高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，包括一級行星減速機構(gòu)1、二級擺線減速機構(gòu)2、角接觸軸承7，一級行星減速機構(gòu)的行星齒輪3與輸入軸4 一端的中心齒輪5嚙合，上述兩級減速機構(gòu)通過偏心軸5相連，偏心軸6為三根，三根偏心軸在圓周上間隔120度均勻分布；角接觸球軸承7為連體式，即外圈獨立，內(nèi)圈與輸出盤架8 —體式結(jié)構(gòu)。
[0026]行星齒輪是嵌入在減速機內(nèi)部的結(jié)構(gòu)形式，或是裸露在減速機外部的結(jié)構(gòu)形式。
[0027]輸入軸是從RV減速機的左側(cè)(即靠近電機一側(cè))安裝形式，或是從RV減速機的右偵U (即遠離電機一側(cè))安裝形式。
[0028]當輸入軸為從RV減速機左側(cè)安裝時，RV減速機的右側(cè)采用四個圓形密封圈9將裝輸入軸的中心孔和三個裝偏心軸的孔進行密封。
【主權(quán)項】
1.一種高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，包括一級行星減速機構(gòu)、二級擺線減速機構(gòu)、角接觸軸承，一級行星減速機構(gòu)的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嗤合，上述兩級減速機構(gòu)通過偏心軸相連，其特征是:偏心軸為三根，三根偏心軸在圓周上間隔120度均勻分布；角接觸球軸承為連體式，即外圈獨立，內(nèi)圈與輸出盤架一體式結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，其特征是:行星齒輪是嵌入在減速機內(nèi)部的結(jié)構(gòu)形式，或是裸露在減速機外部的結(jié)構(gòu)形式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，其特征是:輸入軸是從RV減速機的左側(cè)安裝形式，或是從RV減速機的右側(cè)安裝形式。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，其特征是:當輸入軸為從RV減速機左側(cè)安裝時，RV減速機的右側(cè)采用四個圓形密封圈將裝輸入軸的中心孔和三個裝偏心軸的孔進行密封。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高性能結(jié)構(gòu)的RV減速機，包括一級行星減速機構(gòu)、二級擺線減速機構(gòu)、角接觸軸承，一級行星減速機構(gòu)的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嚙合，上述兩級減速機構(gòu)通過偏心軸相連，偏心軸為三根，三根偏心軸在圓周上間隔120度均勻分布；角接觸球軸承為連體式，即外圈獨立，內(nèi)圈與輸出盤架一體式結(jié)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，使用壽命長。
【IPC分類】F16H1-28, F16H57-021, F16H57-029
【公開號】CN104712710
【申請?zhí)枴緾N201510125097
【發(fā)明人】顧京君
【申請人】南通振康焊接機電有限公司
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年3月23日