精密2k-v型傳動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種精密2K-V型傳動裝置，適用于工業(yè)機器人等精密傳動領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]精密2K-V型傳動裝置是由2K-H型行星傳動機構(gòu)與K_H_V型行星傳動機構(gòu)復(fù)合形成的復(fù)合機構(gòu)，其兼顧了 2K-H負號機構(gòu)的高效率和K-H-V型行星機構(gòu)少齒差的大速比特征，容易在大的傳動比時實現(xiàn)高效率傳動。這種復(fù)合機構(gòu)還是桿系和輪系的串、并聯(lián)組合機構(gòu)，可以實現(xiàn)功率的分流與合流，重載負荷仍能保持高效率。輪齒嚙合和齒形上是擺線齒內(nèi)嚙合，高重合度多齒嚙合，易于實現(xiàn)高剛度、高精度保持性，在空載和重載情況下均可保持。因此高精度的精密2K-V型傳動裝置特別適用于重載工業(yè)機器人的傳動關(guān)節(jié)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種精密2K-V型傳動裝置，適用于重載工業(yè)機器人使用。解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:輸入齒輪軸與同步輪相嚙合，同步輪與曲柄軸相連，曲柄軸上的偏心柱通過滾針軸承與擺線輪上的軸承孔相配合，擺線輪與針齒殼上的針齒銷并相嚙合；針齒殼的兩側(cè)分別為剛性盤和輸出盤，剛性盤和輸出盤通過穿過扇形孔的輸出盤上的扇形柱相連接組成行星架，針齒殼與剛性盤、輸出盤之間分別設(shè)置角接觸球軸承，曲柄軸與剛性盤、輸出盤之間分別設(shè)置支撐軸承。
[0004]輸入齒輪軸穿過輸出盤、擺線輪、剛性盤與同步輪嚙合，并與輸出盤之間設(shè)置一對深溝球軸承由擋圈限位實現(xiàn)軸向和徑向定位。
[0005]與輸入齒輪軸相嚙合的同步輪有三個并同向均布在剛性盤一側(cè)，三個同步輪分別與三個曲柄軸相連。
[0006]擺線輪上設(shè)有三個均布的軸承孔和三個均布的等腰梯形狀扇形孔，扇形孔和擺線輪上與曲柄軸連接的軸承孔間隔排列；輸出盤上的三個扇形柱穿過擺線輪(9)的三個扇形孔與剛性盤相連接組成行星架。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2是本發(fā)明的B-B剖視圖。
【具體實施方式】
[0009]如圖所示，本發(fā)明主要包括輸入齒輪軸18，與輸入齒輪軸18相嚙合的同步輪4，同步輪4有三個并同向均布在剛性盤一側(cè)，三個同步輪4分別與三個曲柄軸I相連，曲柄軸I有兩個相錯的偏心柱，各偏心柱與擺線輪9上的軸承孔之間設(shè)置滾針軸承7，擺線輪9上設(shè)有三個均布的軸承孔和三個均布的扇形孔，軸承孔和扇形孔間隔排列，擺線輪9與針齒殼8之間設(shè)有針齒銷19，擺線輪9與針齒殼8上的針齒銷19相嚙合；針齒殼8兩側(cè)分別設(shè)置剛性盤5和輸出盤13，輸出盤13上的三個扇形柱穿過擺線輪9上的三個扇形孔22與剛性盤通過螺釘20相連接組成行星架，并通過三個圓錐銷24定位；針齒殼8與剛性盤5、輸出盤13之間設(shè)置角接觸球軸承10，曲柄軸I與剛性盤5、輸出盤13之間設(shè)置支撐軸承15，并通過剛性盤5上的擋圈3和輸出盤13上的軸肩實現(xiàn)軸向定位。本發(fā)明的具體設(shè)計是:輸入齒輪軸18 (外接電機)與三個同步輪4相嚙合，將運動和動力傳遞給與同步輪4連接的曲柄軸1，曲柄軸I的偏心柱與擺線輪9的軸承孔23之間設(shè)有滾針軸承7，曲柄軸I將運動和動力傳遞給擺線輪9，帶動擺線輪9作偏心運動，擺線輪9與針齒殼8之間設(shè)有針齒銷19，針齒銷19為圓柱銷，針齒銷19的圓柱面與針齒殼8—圈半圓形齒槽相配合，擺線輪9與針齒殼8上的針齒銷19相嚙合，通過曲柄軸I及曲柄軸I上的支持軸承15和滾針軸承7，擺線輪9將自轉(zhuǎn)等速同向的傳遞給由輸出盤13和剛性盤5組成的行星架。在工作狀態(tài)下，針齒殼8固定，輸入齒輪軸18(外接電機)通過與其嚙合的三個同步輪4將運動和動力傳遞給曲柄軸1，曲柄軸I通過其偏心柱上的滾針軸承將和動力傳遞給兩個擺線輪9，擺線輪9與針齒殼8上的針齒銷19相嚙合，但因針齒殼8固定，擺線輪將運動等速同向的傳遞給輸出盤，通過輸出盤將動力和運動傳遞出去；當輸入齒輪軸18順時針轉(zhuǎn)動時，由于同步輪4與輸入齒輪軸18為外嚙合，同步輪4逆時針轉(zhuǎn)動，曲柄軸I與同步輪4通過漸開線花鍵連接，曲柄軸I逆時針轉(zhuǎn)動，由于曲柄軸1、剛性盤5、輸出盤13和擺線輪9的裝配關(guān)系，輸出盤13和剛性盤5組成的行星架為順時針轉(zhuǎn)動。
[0010]在權(quán)利要求書所描述的范圍內(nèi)，本領(lǐng)域技術(shù)人員不經(jīng)創(chuàng)造性勞動即可做出的修改和變形仍屬于本專利的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種精密2K-V型傳動裝置，其特征是輸入齒輪軸(18)與同步輪(4)相嚙合，同步輪(4)與曲柄軸(I)相連，曲柄軸(I)上的偏心柱通過滾針軸承(7)與擺線輪(9)上的軸承孔(23)相配合，并帶動擺線輪(9)作偏心運動，擺線輪(9)與針齒殼(8)上的針齒銷(19)相嚙合；針齒殼⑶的兩側(cè)分別為剛性盤(5)和輸出盤(13)，針齒殼⑶與剛性盤(5)、輸出盤(13)之間分別設(shè)置角接觸球軸承(10)，曲柄軸⑴與剛性盤(5)、輸出盤(13)之間分別設(shè)置支撐軸承(15)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密2K-V型傳動裝置，其特征是輸入齒輪軸(18)穿過輸出盤(13)、擺線輪(9)、剛性盤(5)與同步輪⑷嚙合，并與輸出盤(13)之間設(shè)置一對深溝球軸承(16)由擋圈(17)限位實現(xiàn)軸向和徑向定位。3.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的精密2K-V型傳動裝置，其特征是與輸入齒輪軸(18)相嚙合的同步輪(4)有三個并同向均布在剛性盤(5) —側(cè)，三個同步輪(4)分別與三個曲柄軸⑴相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密2K-V型傳動裝置，其特征是擺線輪(9)上設(shè)有三個均布的軸承孔(23)和三個均布的等腰梯形狀扇形孔(22)，扇形孔(22)和擺線輪(9)上與曲柄軸⑴連接的軸承孔(23)間隔排列；輸出盤(13)上的三個扇形柱穿過擺線輪(9)的三個扇形孔(22)與剛性盤(5)相連接組成行星架。
【專利摘要】本發(fā)明為一種精密2K-V型傳動裝置，提供了一種精密型的2K-V型行星傳動裝置。本發(fā)明的精密2K-V型傳動裝置，包括輸入齒輪軸、輸出盤、針齒輪、剛性盤、同步輪、曲柄軸、擺線輪，曲柄軸通過滾針軸承與曲柄軸偏心部分相連的擺線輪，擺線輪與針齒殼和針齒銷組成的針輪相嚙合，擺線輪上除軸承孔外還開設(shè)扇形孔與行星架扇形柱相配合，曲柄軸與同步輪相連，同步輪與輸入齒輪軸相嚙合。這種減速機是由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線針輪行星傳動復(fù)合而成的一種行星傳動裝置，其具有體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、傳動比變化范圍大、高效率、高精度、高剛度、使用壽命長等優(yōu)點，特別適用于重載工業(yè)機器人的傳動關(guān)節(jié)。
【IPC分類】F16H1/32
【公開號】CN105020344
【申請?zhí)枴緾N201410158009
【發(fā)明人】李充寧, 楊保占, 王健
【申請人】天津職業(yè)技術(shù)師范大學
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2014年4月21日