經(jīng)第一級齒殼內(nèi)齒圈1的齒殼上的第一輸入曲軸支撐軸承5伸出 第一級齒殼內(nèi)齒圈外，輸入曲軸6中段通過第一輸入曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承3安裝第一級外齒擺 線輪7,輸入曲軸6后段通過第二輸入曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承4安裝第二級外齒擺線輪13,第一級 外齒擺線輪7的側(cè)面上具有曲軸2,曲軸2通過安裝在第二級外齒擺線輪13的側(cè)面上對應(yīng) 的曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承12,將第一級外齒擺線輪7與第二級外齒擺線輪13連接，構(gòu)成多曲柄平 行四邊形機(jī)構(gòu)；第一級齒殼內(nèi)齒圈1的外圍擴(kuò)展形成階梯槽，第二級齒殼內(nèi)齒圈15外壁通 過支撐軸承10嵌在第一級齒殼內(nèi)齒圈1的階梯槽內(nèi)。
[0028] 上述輸入曲軸6的尾段經(jīng)第二級齒殼內(nèi)齒圈15的齒殼上的第二輸入曲軸支撐軸 承11伸出第二級齒殼內(nèi)齒圈外，輸入曲軸6的尾段伸出第二級齒殼內(nèi)齒圈外以方便動力源 從輸出軸6輸入，既可以從左側(cè)輸入，還可以從右側(cè)輸入，也可以從兩側(cè)同時輸入。
[0029] 第一級外齒擺線輪7的側(cè)面上具有三根曲軸2,三根曲軸2以輸入曲軸4為中心均 布，通過安裝在第二級外齒擺線輪13的側(cè)面上對應(yīng)的曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承12,將第一級外齒擺 線輪7與第二級外齒擺線輪13連接，如圖2所示，在第二級外齒擺線輪13的側(cè)面上三根曲 軸2同樣以輸入曲軸4為中心均布。
[0030] 圖1所示，在輸入曲軸6和曲軸2上靠近齒殼內(nèi)壁一面設(shè)有軸用彈性擋圈16,分 別對第一級外齒擺線輪7和第二級外齒擺線輪13限位，以保持?jǐn)[線輪與齒殼內(nèi)壁留有的間 隙；在第一級差動式少齒差行星齒輪與第二級差動式少齒差行星齒輪中間設(shè)有定位環(huán)9， 保證兩級少齒差行星齒輪獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)所需間隙。
[0031] 本實(shí)施例中，第一級齒殼內(nèi)齒圈1與第一級外齒擺線輪7的嗤合齒為第一級針齒 8 ;第二級齒殼內(nèi)齒圈15與第二級外齒擺線輪13的嚙合齒為第二級針齒14。
[0032] 本發(fā)明的傳動比推導(dǎo)：
[0033] 如圖3所示，設(shè)在傳動原理圖中構(gòu)件i的自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速分別為叫，其中i = I、II、111、 IV、V、VI，其中II、V均繞I做行星運(yùn)動，行星運(yùn)動的公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為η 1，當(dāng)整個機(jī)構(gòu)加上負(fù)公 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速-n i后，II與III，V與VI分別作內(nèi)嚙合定軸傳動。
[0034] 為公轉(zhuǎn)，ηπ和]^有公轉(zhuǎn)與自傳，ηΙΠ 、η?僅有回轉(zhuǎn)自由度，僅可以繞自身軸線回 轉(zhuǎn)，具體來說，有兩種形式：ηΙΠ = 0、ηγ[辛0 ;ηΙΠ 辛0、ηγ[ = 0。
[0035] 在以地球?yàn)槟J(rèn)參考系的條件下，整個機(jī)構(gòu)加上負(fù)公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速_ni，得到新的參 考系。在新的參考系中，公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速h -ηι = 0, II與III，V與VI分別作內(nèi)嚙合定軸傳動， (? -η =)為構(gòu)件II的轉(zhuǎn)化轉(zhuǎn)速，〇%-]!=)為構(gòu)件III的轉(zhuǎn)化轉(zhuǎn)速，（ην-η =)為構(gòu)件V的轉(zhuǎn) 化轉(zhuǎn)速，（η?-n t )為構(gòu)件VI的轉(zhuǎn)化轉(zhuǎn)速。在新的參考系中，II與III嚙合、V與VI嚙合的傳動 比計算符合內(nèi)嚙合定軸傳動傳動比的規(guī)律，分別滿足以下關(guān)系式：
[0038] ^為第一級外齒擺線輪的齒數(shù)，即II的齒數(shù)；z pl為第一級齒殼內(nèi)齒圈的齒數(shù)，SP III的齒數(shù)；為第二級外齒擺線輪的齒數(shù)，即V的齒數(shù)；zp2為第二級齒殼內(nèi)齒圈的齒數(shù)，SP VI的齒數(shù)。
[0039] 1、若III固定、VI輸出，則nm = 0,由式（4)、（5)可計算得傳動比i1:
[0040] 推導(dǎo)過程：
[0041] 將式⑷左側(cè)分子、分母同時除以并整理得：
[0043] 將式（5)左側(cè)分子、分母同時除以ηι得：
[0045] 在轉(zhuǎn)化后新的參考系中，II、V同樣組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，因平行四邊形機(jī)構(gòu)的任 意點(diǎn)處角速度相同，故有：
[0047] 根據(jù)式（8)，將式（6)式代入（7)式，并整理得：
[0049] 2.若VI固定、III輸出，則η? = 0,同理，由式（4)、（5)可計算得傳動比i2:
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種兩級差動式少齒差行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，包括兩級差動式少齒差行星齒輪，其中， 第一級差動式少齒差行星齒輪包括第一級齒殼內(nèi)齒圈（1)和與第一級齒殼內(nèi)齒圈嚙合的 第一級外齒擺線輪（7)，第二級差動式少齒差行星齒輪包括第二級齒殼內(nèi)齒圈（15)和與第 二級齒殼內(nèi)齒圈嚙合的第二級外齒擺線輪（13);其特征是： 輸入曲軸（6)前段經(jīng)第一級齒殼內(nèi)齒圈（1)的齒殼上的第一輸入曲軸支撐軸承（5)伸 出第一級齒殼內(nèi)齒圈外，輸入曲軸（6)中段通過第一輸入曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承（3)安裝第一級 外齒擺線輪（7)，輸入曲軸（6)后段通過第二輸入曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承（4)安裝第二級外齒擺線 輪（13)，第一級外齒擺線輪（7)的側(cè)面上具有曲軸（2)，曲軸（2)通過安裝在第二級外齒擺 線輪（13)的側(cè)面上對應(yīng)的曲軸用轉(zhuǎn)臂軸承（12)，將第一級外齒擺線輪（7)與第二級外齒擺 線輪（13)連接，構(gòu)成多曲柄平行四邊形機(jī)構(gòu)；第一級齒殼內(nèi)齒圈（1)的外圍擴(kuò)展形成階梯 槽，第二級齒殼內(nèi)齒圈（15)外壁通過支撐軸承（10)嵌在第一級齒殼內(nèi)齒圈（1)的階梯槽 內(nèi)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩級差動式少齒差行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，其特征是：所述輸入 曲軸（6)的尾段經(jīng)第二級齒殼內(nèi)齒圈（15)的齒殼上的第二輸入曲軸支撐軸承（11)伸出第 二級齒殼內(nèi)齒圈外。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩級差動式少齒差行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，其特征是：第一級外 齒擺線輪（7)的側(cè)面上具有三根曲軸（2)，三根曲軸⑵以輸入曲軸（4)為中心均布，在第 二級外齒擺線輪（13)的側(cè)面上三根曲軸（2)同樣以輸入曲軸（4)為中心均布。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩級差動式少齒差行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，其特征是：在輸入曲 軸（6)和曲軸（2)上靠近齒殼內(nèi)壁一面設(shè)有軸用彈性擋圈（16)，在第一級差動式少齒差行 星齒輪與第二級差動式少齒差行星齒輪中間設(shè)有定位環(huán)（9)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種兩級差動式少齒差行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)，它包括兩級差動式少齒差行星齒輪，其中，第一級差動式少齒差行星齒輪包括第一級齒殼內(nèi)齒圈（1）和與第一級齒殼內(nèi)齒圈嚙合的第一級外齒擺線輪（7），第二級差動式少齒差行星齒輪包括第二級齒殼內(nèi)齒圈（15）和與第二級齒殼內(nèi)齒圈嚙合的第二級外齒擺線輪（13）；第一級齒殼內(nèi)齒圈（1）的外圍擴(kuò)展形成階梯槽，第二級齒殼內(nèi)齒圈（15）外壁通過支撐軸承（10）嵌在第一級齒殼內(nèi)齒圈（1）的階梯槽內(nèi)。本發(fā)明具有如下的優(yōu)點(diǎn)：增大了少齒差行星傳動的傳動比，使用多個轉(zhuǎn)臂軸承，延長了轉(zhuǎn)臂軸承的使用壽命，同時體積較小，利于安裝使用。
【IPC分類】F16H1/32, F16H57/023
【公開號】CN105276097
【申請?zhí)枴緾N201510827603
【發(fā)明人】朱才朝, 郭沛霖, 譚建軍, 周燁
【申請人】重慶大學(xué)
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年11月25日