一種rv減速器的針齒定位裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及RV減速器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種RV減速器的針齒定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]RV減速器自從它于1986年問世以來，已經(jīng)作為機器人用的一種新型齒輪減速器而獲得了廣泛地應(yīng)用。但傳動精度仍是制約這類機構(gòu)應(yīng)用于高精密工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速等工況場合的瓶頸問題。而解決傳動精度就必須降低減速器的傳動誤差。
[0003]RV減速器的傳動誤差是指輸入軸轉(zhuǎn)動到任意角時，輸出軸的理論轉(zhuǎn)角與實際轉(zhuǎn)角的角度誤差。由RV減速器的組成可知，從輸入到輸出，主要通過輸入軸傳動、漸開線齒輪傳動、擺線針輪傳動和擺線輪與輸出盤之間的行星架輸出機構(gòu)而實現(xiàn)的。理論上輸入軸和輸出軸之間的傳動比應(yīng)該是不變值，但實際上由于組成RV減速器傳動鏈的傳動零件，在制造精度和裝配精度上的誤差，使瞬時速比發(fā)生變化，從而引起轉(zhuǎn)角誤差。(聞邦椿.機械設(shè)計手冊:第2卷[M].北京:機械工業(yè)出版社，2010)
[0004]因此，擺線針輪傳動是影響RV減速器運動精度的因素之一。
[0005]現(xiàn)有RV減速器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。針齒安裝在針齒殼上針齒槽內(nèi)，徑向靠擺線輪齒廓與針齒槽限位；軸向靠擺線輪兩端的軸承內(nèi)圈限位。由于擺線輪與針齒嚙合過程中，不但要保證正常的嚙合傳動，而且擺線輪的齒廓對針齒徑向有限位作用。這樣對擺線輪、針齒殼和針齒的加工精度以及裝配精度非常高，而且制造成本高。并且，實際制造過程中，由于零件的制造和裝配誤差，針齒與擺線輪之間存在一定的間隙。而且，當(dāng)減速器在高速運轉(zhuǎn)時，由于擺線輪徑向的振動，必然導(dǎo)致針齒與針齒殼之間存在存在間隙，并且周期性存在沖擊作用，進(jìn)而不但針齒和針齒槽磨損加劇，而且產(chǎn)生噪聲。嚴(yán)重影響減速器的傳動性能。為此，解決針齒沿擺線輪徑向定位問題成為設(shè)計者面對的難題之一。。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:提供一種RV減速器的針齒定位裝置。該RV減速器的針齒定位裝置能夠提高傳動精度、降低擺線輪、針齒和針齒殼制造成本。
[0007]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:
[0008]—種RV減速器的針齒定位裝置，包括:針齒殼(I)和針齒(2);其特征在于:所述針齒(2)為圓柱體結(jié)構(gòu)，所述針齒殼(I)內(nèi)開有用于安裝針齒(2)并且限制針齒(2)圓周方向的針齒槽，所述針齒(2)安裝在上述針齒槽內(nèi)；還包括一個限制針齒(2)徑向位移的保持架(3)，所述保持架(3)為圓柱體結(jié)構(gòu)，在所述保持架(3)的中心軸上開設(shè)有一個同心的圓柱形通孔，在所述保持架(3)上開設(shè)有與針齒(2)連接的連接孔；上述連接孔的中心軸與保持架(3)的中心軸相互平行。
[0009]進(jìn)一步:上述連接孔為通孔或者沉孔中的一種。
[0010]本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是:
[0011]1.利用針齒定位裝置，保證了針齒傳動和裝配過程中徑向竄動，保證了針齒的相對于輸入軸的同軸度；
[0012]2.降低了擺線輪的制造精度和制造成本，同時也降低了裝配難度，提高了裝配速度和裝配效率；
[0013]3.避免了針齒與針齒殼徑向沖擊載荷，提高了傳動的可靠性，延長了 RV減速器的工作壽命。
【附圖說明】
:
[0014]圖1是傳統(tǒng)RV減速器的針齒定位結(jié)構(gòu)；
[0015]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例的主視圖；
[0016]圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例的左視圖；
[0017]圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例的針齒殼的示意圖；
[0018]圖5是本發(fā)明優(yōu)選實施例的保持架為通孔時的軸剖視圖；
[0019]圖6是本發(fā)明優(yōu)選實施例的保持架為沉孔時的軸剖視圖。
[0020]其中:1、針齒殼；2、針齒；3、保持架。
【具體實施方式】
[0021]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下:
[0022]請參閱圖2至圖6，一種RV減速器的針齒定位裝置，包括:針齒殼1、針齒2、以及保持架3 ;其中:所述針齒2為圓柱體結(jié)構(gòu)，所述針齒殼I內(nèi)開有用于安裝針齒2并且限制針齒2圓周方向的針齒槽，每個針齒槽為半圓形；所述針齒2安裝在上述針齒槽內(nèi)；保持架3用于限制針齒2徑向位移；所述保持架3為圓柱體結(jié)構(gòu)，在所述保持架3的中心軸上開設(shè)有一個同心的圓柱形通孔，在所述保持架3上開設(shè)有與針齒2連接的連接孔；上述連接孔的中心軸與保持架3的中心軸相互平行。本優(yōu)選實施例中，針齒殼1、針齒2、以及保持架3均為同軸設(shè)置；當(dāng)擺線輪與針齒2嚙合傳動時，針齒2在針齒槽內(nèi)轉(zhuǎn)動；保持架3是裝配在針齒槽的兩端與針齒2配合裝配在一起，固定針齒2徑向位移。
[0023]請參閱圖5和圖6:保持架3的結(jié)構(gòu)為中空圓周帶孔的板，孔的形狀為通孔或者沉孔。其安裝方式為:一種是針齒兩端的保持架均采用通孔保持架；第二種是針齒兩端的保持架采用一端通孔形式一端沉孔形式；第三種是針齒兩端的保持架均采用沉孔形式。
[0024]以上對本發(fā)明的實施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種RV減速器的針齒定位裝置，包括:針齒殼(I)和針齒(2);其特征在于:所述針齒(2)為圓柱體結(jié)構(gòu)，所述針齒殼(I)內(nèi)開有用于安裝針齒(2)并且限制針齒(2)圓周方向的針齒槽，所述針齒(2)安裝在上述針齒槽內(nèi)；還包括一個限制針齒(2)徑向位移的保持架(3)，所述保持架(3)為圓柱體結(jié)構(gòu)，在所述保持架(3)的中心軸上開設(shè)有一個同心的圓柱形通孔，在所述保持架(3)上開設(shè)有與針齒(2)連接的連接孔；上述連接孔的中心軸與保持架(3)的中心軸相互平行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器的針齒定位裝置，其特征在于:上述連接孔為通孔或者沉孔中的一種。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種RV減速器的針齒定位裝置，包括：針齒殼和針齒；針齒為圓柱體結(jié)構(gòu)，針齒殼內(nèi)開有用于安裝針齒并且限制針齒圓周方向的針齒槽，針齒安裝在上述針齒槽內(nèi)；還包括一個限制針齒徑向位移的保持架，所述保持架為圓柱體結(jié)構(gòu)，在保持架的中心軸上開設(shè)有一個同心的圓柱形通孔，在保持架上開設(shè)有與針齒連接的連接孔；上述連接孔的中心軸與保持架的中心軸相互平行。利用針齒定位裝置，保證了針齒傳動和裝配過程中徑向竄動，保證了針齒的相對于輸入軸的同軸度；降低了擺線輪的制造精度和制造成本，同時也降低了裝配難度，提高了裝配速度和裝配效率；避免了針齒與針齒殼徑向沖擊載荷，提高了傳動的可靠性，延長了RV減速器的工作壽命。
【IPC分類】F16H57/023, F16H57/02, F16H57/028
【公開號】CN105299186
【申請?zhí)枴緾N201510789904
【發(fā)明人】劉少東, 劉建明, 黃威, 胡鑫喆, 薛偉國, 張曉宇
【申請人】天津百利機械裝備研究院有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年11月17日