叉車(chē)以及叉車(chē)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)以及叉車(chē)的控制方法，所述叉車(chē)具有由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃鸵簤豪?、和在與所述液壓栗之間形成閉合電路并由從所述液壓栗排出的液壓油來(lái)驅(qū)動(dòng)的液壓電動(dòng)機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]存在一種叉車(chē)，在作為驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有被稱(chēng)為HST(Hydr0Static Transmiss1n:靜液壓傳動(dòng)裝置)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置。液壓驅(qū)動(dòng)裝置在作為閉合電路的主液壓電路上具備由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃托凶哂靡簤豪?、和由從該行走用液壓栗排出的液壓油?lái)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃鸵簤弘妱?dòng)機(jī)，并通過(guò)將液壓電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)傳遞給驅(qū)動(dòng)輪來(lái)使車(chē)輛行走。
[0003]應(yīng)用了這樣的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的叉車(chē)還具備由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的工作用液壓栗，并從工作用液壓栗將液壓油提供給工作裝置用致動(dòng)器(actuator)，從而驅(qū)動(dòng)工作裝置。在這樣的叉車(chē)中，進(jìn)行使行走用液壓栗的吸收扭矩發(fā)生增減的微動(dòng)控制(例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:JP特開(kāi)2012-057761號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，記載了求取微動(dòng)率(inching rate)和機(jī)械制動(dòng)率共同成為0%以上的重疊區(qū)域。若這樣，則能夠從產(chǎn)生了機(jī)械式制動(dòng)器的制動(dòng)力的狀態(tài)使行走用液壓栗產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，所以能夠使叉車(chē)1的開(kāi)動(dòng)時(shí)的時(shí)間滯后變小。但是，行走用液壓栗具有在由于內(nèi)部摩擦等的影響從而液壓油流量減少變?yōu)?時(shí)和液壓油開(kāi)始排出而流量增加時(shí)會(huì)經(jīng)過(guò)不同的路徑的遲滯(hysteresis)特性。因此，在叉車(chē)停止時(shí)和開(kāi)動(dòng)時(shí)微動(dòng)踏板的行程量不同，有可能難以通過(guò)微動(dòng)踏板來(lái)進(jìn)行叉車(chē)的位置調(diào)整。
[0009]本發(fā)明的目的在于，在具備HST的叉車(chē)中，抑制踏下微動(dòng)踏板時(shí)的行程(stroke)的變化。
[0010]解決課題的手段
[0011]本發(fā)明是一種叉車(chē)，其包括:可變?nèi)萘啃偷男凶哂靡簤豪?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓電動(dòng)機(jī)，其在與所述行走用液壓栗之間形成閉合電路，并由從所述行走用液壓栗排出的液壓油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；加速操作部，其對(duì)向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量進(jìn)行增減操作；目標(biāo)吸收扭矩運(yùn)算部，其基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)數(shù)，對(duì)所述行走用液壓栗的目標(biāo)吸收扭矩或所述行走用液壓栗所具有的斜盤(pán)的目標(biāo)斜盤(pán)傾斜角進(jìn)行運(yùn)算；微動(dòng)操作部，其對(duì)表示相對(duì)于所述行走用液壓栗的規(guī)定的斜盤(pán)傾斜角的降低比例的微動(dòng)率進(jìn)行操作；微動(dòng)率運(yùn)算部，其求取與所述微動(dòng)操作部的操作量相對(duì)應(yīng)的所述微動(dòng)率，并且只限于在操作了所述加速操作部以及所述微動(dòng)操作部這兩者的狀態(tài)下，將所述微動(dòng)率的下限值設(shè)為比0大的值；和輸出控制部，其將基于所述微動(dòng)率而減少了所述目標(biāo)吸收扭矩之后的校正吸收扭矩所對(duì)應(yīng)的校正吸收扭矩指令或基于所述微動(dòng)率而減少了所述目標(biāo)斜盤(pán)傾斜角之后的校正斜盤(pán)傾斜角所對(duì)應(yīng)的校正斜盤(pán)傾斜角指令輸出到所述行走用液壓栗。
[0012]優(yōu)選所述微動(dòng)率的下限值基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和根據(jù)該發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度而決定的所述行走用液壓栗的目標(biāo)吸收扭矩來(lái)決定。
[0013]優(yōu)選所述微動(dòng)率的下限值根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)所輸出的馬力或所述行走用液壓栗的吸收馬力來(lái)決定。
[0014]本發(fā)明是一種叉車(chē)的控制方法，該叉車(chē)包括:可變?nèi)萘啃偷男凶哂靡簤豪?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓電動(dòng)機(jī)，其在與所述行走用液壓栗之間形成閉合電路，并由從所述行走用液壓栗排出的液壓油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；加速操作部，其對(duì)向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量進(jìn)行增減操作；和微動(dòng)操作部，其對(duì)表示相對(duì)于所述行走用液壓栗的規(guī)定的斜盤(pán)傾斜角的降低比例的微動(dòng)率進(jìn)行操作，所述叉車(chē)的控制方法，求取與所述微動(dòng)操作部的操作量相對(duì)應(yīng)的所述微動(dòng)率，并且只限于在操作了所述加速操作部以及所述微動(dòng)操作部這兩者的狀態(tài)下，將所述微動(dòng)率的下限值設(shè)為比0大的值，將基于所述微動(dòng)率而減少了所述行走用液壓栗的目標(biāo)吸收扭矩之后的校正吸收扭矩所對(duì)應(yīng)的校正吸收扭矩指令或基于所述微動(dòng)率而減少了所述行走用液壓栗所具有的斜盤(pán)的目標(biāo)斜盤(pán)傾斜角之后的校正斜盤(pán)傾斜角所對(duì)應(yīng)的校正斜盤(pán)傾斜角指令輸出到所述行走用液壓栗。
[0015]優(yōu)選所述微動(dòng)率的下限值基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和根據(jù)該發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度而決定的所述行走用液壓栗的目標(biāo)吸收扭矩來(lái)決定。
[0016]優(yōu)選所述微動(dòng)率的下限值根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)所輸出的馬力或所述行走用液壓栗的吸收馬力來(lái)決定。
[0017]本發(fā)明能夠在具備HST的叉車(chē)中，抑制踏下微動(dòng)踏板時(shí)的行程的變化。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的叉車(chē)的整體構(gòu)成的圖。
[0019]圖2是表示圖1所示的叉車(chē)的控制系統(tǒng)的框圖。
[0020]圖3是表示相對(duì)于微動(dòng)操作量的微動(dòng)率的變化的圖。
[0021]圖4是表示相對(duì)于實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)數(shù)的HST栗的目標(biāo)吸收扭矩的特性線的圖。
[0022]圖5是表示提供給用于控制HST栗的栗電磁比例控制閥的指令信號(hào)與栗容量控制油缸的活塞室壓力的關(guān)系的圖。
[0023]圖6是表示栗容量控制油缸的活塞室壓力和HST栗所排出的液壓油的流量Q的關(guān)系的圖。
[0024]圖7是用于說(shuō)明微動(dòng)率變化時(shí)的特性的圖。
[0025]圖8是表示控制裝置所進(jìn)行的包含對(duì)HST栗的微動(dòng)控制在內(nèi)的栗控制的框圖。
[0026]圖9是表不在求取微動(dòng)目標(biāo)最大吸收扭矩時(shí)所用到的圖的一例的圖。
[0027]圖10是表示同時(shí)操作狀態(tài)下的微動(dòng)率的控制例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下，參照附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0029]< 叉車(chē) >
[0030]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的叉車(chē)1的整體構(gòu)成的圖。圖2是表示圖1所示的叉車(chē)的控制系統(tǒng)的框圖。叉車(chē)1具有:車(chē)體3，其具有驅(qū)動(dòng)輪2a以及轉(zhuǎn)向輪2b ;和工作裝置5，其設(shè)置于車(chē)體3的前方。在車(chē)體3中，設(shè)有作為內(nèi)燃機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)4、將發(fā)動(dòng)機(jī)4作為驅(qū)動(dòng)源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃托凶哂靡簤豪?0以及工作裝置液壓栗16。驅(qū)動(dòng)輪2a通過(guò)閉合的液壓電路而使可變?nèi)萘啃托凶哂靡簤豪?0與可變?nèi)萘啃鸵簤弘妱?dòng)機(jī)20相連通，并由液壓電動(dòng)機(jī)20的動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)。這樣，叉車(chē)1通過(guò)HST而行走。在本實(shí)施方式中，行走用液壓栗10以及工作裝置液壓栗16全都具有斜盤(pán)(swash plate)，并通過(guò)變更斜盤(pán)的傾斜角(tilting angle)，從而容量發(fā)生變化。
[0031]工作裝置5具有使貨叉6升降的提升油缸7以及使貨叉6傾斜的傾斜油缸8。在車(chē)體3的駕駛席，設(shè)有前進(jìn)后退桿42a、作為微動(dòng)操作部的微動(dòng)踏板(制動(dòng)踏板)40a、作為加速操作部的加速器踏板41a以及包括用于操作工作裝置5的提升桿以及傾斜桿在內(nèi)的未圖示的工作裝置操作桿。微動(dòng)踏板40a操作微動(dòng)率。加速器踏板41a用于進(jìn)行對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)4的燃料供給量的增減操作。微動(dòng)踏板40a以及加速器踏板41a設(shè)置于叉車(chē)1的操作人員能夠從駕駛席進(jìn)行腳踏操作的位置。在圖1中，以微動(dòng)踏板40a和加速器踏板41a重疊在一起的狀態(tài)進(jìn)行了描繪。
[0032]如圖2所示，叉車(chē)1具備由成為閉合電路的主液壓電路100的液壓供給管路10a、10b進(jìn)行連接的行走用液壓栗10以及液壓電動(dòng)機(jī)20。行走用液壓栗10(以下，適當(dāng)稱(chēng)為“HST栗10”)是由發(fā)動(dòng)機(jī)4來(lái)驅(qū)動(dòng)并排出液壓油的裝置。在本實(shí)施方式中，HST栗10例如是能夠通過(guò)變更斜盤(pán)傾斜角來(lái)變更容量的可變?nèi)萘啃屠酢?br>[0033]液壓電動(dòng)機(jī)20(以下，適當(dāng)稱(chēng)為“HST電動(dòng)機(jī)20”)由從HST栗10排出的液壓油來(lái)驅(qū)動(dòng)。液壓電動(dòng)機(jī)20例如是能夠通過(guò)變更斜盤(pán)傾斜角來(lái)變更容量的可變?nèi)萘啃鸵簤弘妱?dòng)機(jī)。HST電動(dòng)機(jī)20也可以是固定容量型的液壓電動(dòng)機(jī)。對(duì)于HST電動(dòng)機(jī)20，其輸出軸20a經(jīng)由傳送器(transfer) 20b與驅(qū)動(dòng)輪2a相連接，并能夠通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)使叉車(chē)1行走。
[0034]HST電動(dòng)機(jī)20能夠根據(jù)來(lái)自HST栗10的液壓油的供給方向來(lái)切換旋轉(zhuǎn)方向。通過(guò)切換HST電動(dòng)機(jī)20的旋轉(zhuǎn)方向，能夠使叉車(chē)1前進(jìn)或后退。在以下的說(shuō)明中，為了方便起見(jiàn)，設(shè)為在從液壓供給管路10a向HST電動(dòng)機(jī)20供給了液壓油的情況下叉車(chē)1前進(jìn)，在從液壓供給管路10b向HST電動(dòng)機(jī)20供給了液壓油的情況下叉車(chē)1后退。
[0035]該叉車(chē)1具有栗容量設(shè)定單元11、電動(dòng)機(jī)容量設(shè)定單元21以及電荷栗(chargepump) 15。栗容量設(shè)定單元11設(shè)置于HST栗10。栗容量設(shè)定單元11具備前進(jìn)用栗電磁比例控制閥12、后退用栗電磁比例控制閥13以及栗容量控制油缸14。栗容量設(shè)定單元11對(duì)前進(jìn)用栗電磁比例控制閥12以及后退用栗電磁比例控制閥13，從后述的控制裝置30提供指令信號(hào)。對(duì)于栗容量設(shè)定單元11，栗容量控制油缸14根據(jù)從控制裝置30提供的指令信號(hào)而工作，并通過(guò)HST栗10的斜盤(pán)傾斜角發(fā)生變化而改變其容量。
[0036]栗容量控制油缸14在油缸殼14C內(nèi)收納有活塞14a。通過(guò)向油缸殼14C與活塞14a之間的空間供給液壓油，從而活塞14a在油缸殼14C內(nèi)往復(fù)。栗容量控制油缸14在斜盤(pán)傾斜角為0的狀態(tài)下，將活塞14a保持在中立位置。因此，即使發(fā)動(dòng)機(jī)4進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從HS栗10對(duì)主液壓電路100排出的液壓油的量也是零。
[0037]若從HST栗10的斜盤(pán)傾斜角為0的狀態(tài)起，例如從控制裝置30對(duì)前進(jìn)用栗電磁比例控制閥12給予旨在增大HST栗10的容量的指令信號(hào)，則根據(jù)該指令信號(hào)從前進(jìn)用栗電磁比例控制閥12對(duì)栗容量控制油缸14施加栗控制壓力。其結(jié)果，活塞14a在圖2中向左側(cè)移動(dòng)。若栗容量控制油缸