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偏心擺動型齒輪裝置的制造方法

文檔序號:9620554閱讀:488來源:國知局
偏心擺動型齒輪裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種偏心擺動型齒輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往,如下述專利文獻(xiàn)1所公開的那樣,公知有一種在兩個配合構(gòu)件之間以規(guī)定的減速比來降低轉(zhuǎn)速的偏心擺動型齒輪裝置。如圖6所示,專利文獻(xiàn)1所公開的偏心擺動型齒輪裝置具有:固定于一個配合構(gòu)件的外筒部62 ;以及配置在外筒部62內(nèi)并且固定于另一個配合構(gòu)件的齒輪架64。在外筒部62和齒輪架64之間配置有一對主軸承66。齒輪架64具有:與軸部64c —體形成的基板部64a ;以及與基板部64a獨(dú)立地形成的端板部64b。在基板部64a和端板部64b之間夾入有兩個擺動齒輪68。基板部64a側(cè)的擺動齒輪(第1擺動齒輪)68安裝于曲軸70的基板部64a側(cè)的偏心部(第1偏心部)70a。另外,端板部64b側(cè)的擺動齒輪(第2擺動齒輪)68安裝于曲軸70的端板部64b側(cè)的偏心部(第2偏心部)70b。在該狀態(tài)下,利用螺栓72將軸部64c和端板部64b彼此緊固起來。
[0003]曲軸70被第1曲軸軸承74a支承為能相對于基板部64a自由旋轉(zhuǎn)的同時,被第2曲軸軸承74b支承為能相對于端板部64b自由旋轉(zhuǎn)。在曲軸70上,用于將輸入軸的驅(qū)動力傳遞到曲軸70的傳動齒輪76設(shè)置于兩個偏心部70a、70b之間。在基板部64a和第1偏心部70a之間夾入墊片(第1墊片)78a,另外,也在端板部64b和第2偏心部70b之間夾入墊片(第2墊片)78b。利用這些墊片78a、78b限制曲軸70的軸向移動。
[0004]在以往的偏心擺動型齒輪裝置中,將第1墊片78a夾在基板部64a和第1偏心部70a之間,將第2墊片78b夾在端板部64b和第2偏心部70b之間。因此,存在以下那樣的問題。
[0005]S卩、雖然墊片78a、78b用于限制曲軸70以使曲軸70不在軸向上移動,但是需要不妨礙曲軸70繞軸線旋轉(zhuǎn)。因此,對基板部64a、端板部64b、偏心部70a、70b、墊片78a、78b等的尺寸高精度地進(jìn)行管理。然而,在實際組裝各零件時,有時產(chǎn)生曲軸70的晃動稍大的情況,相反,有時產(chǎn)生墊片78a、78b向偏心部70a、70b的接觸稍大的情況。在這樣的情況下,需要將齒輪裝置拆開一次,并更換為厚度不同的墊片78a、78b,或者實施使用墊圈等應(yīng)對方式,并且要再一次重新組裝起來。這樣一來,在將齒輪裝置組裝起來后需要進(jìn)行調(diào)整曲軸70的動作的作業(yè)時,需要將齒輪裝置拆卸成每個零件等的作業(yè)。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-202764號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠簡化曲軸的調(diào)整作業(yè)的偏心擺動型齒輪裝置。
[0008]本發(fā)明的一個技術(shù)方案的偏心擺動型齒輪裝置具有:曲軸,其具有偏心部;擺動齒輪,其具有齒部,且與所述偏心部相連動;外筒部,其具有與所述擺動齒輪的所述齒部嚙合的內(nèi)齒;內(nèi)筒部,其具有形成有供所述曲軸貫穿的曲軸孔的基板部和與所述基板部相結(jié)合的端板部,且在所述基板部和所述端板部之間配置有所述擺動齒輪;移動限制部,其相對于所述基板部和所述端板部配置在與所述擺動齒輪相反一側(cè),用于限制所述曲軸的軸向移動。
【附圖說明】
[0009]圖1是表示本發(fā)明的實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0010]圖2是表示設(shè)置于所述齒輪裝置的基板側(cè)限制部的結(jié)構(gòu)的圖。
[0011]圖3是表示本發(fā)明的其他實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的主要部件的圖。
[0012]圖4是表示本發(fā)明的其他實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的主要部件的圖。
[0013]圖5是表示本發(fā)明的其他實施方式的偏心擺動型齒輪裝置的圖。
[0014]圖6是表示以往的偏心擺動型齒輪裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
【具體實施方式】
[0015]以下,參照附圖詳細(xì)說明實施本發(fā)明的實施方式。本實施方式的偏心擺動型齒輪裝置(以下,稱為齒輪裝置)1例如作為減速器而使用在機(jī)器人的轉(zhuǎn)動主體、腕關(guān)節(jié)等轉(zhuǎn)動部、各種工作設(shè)備的轉(zhuǎn)動部等。
[0016]本實施方式的齒輪裝置1以如下方式構(gòu)成:通過使曲軸10的偏心部10a、10b旋轉(zhuǎn)來使擺動齒輪14、16擺動旋轉(zhuǎn),并利用該擺動旋轉(zhuǎn),輸出自所輸入的轉(zhuǎn)速減速后的轉(zhuǎn)速。由此,例如能夠在機(jī)器人的基部(第一配合構(gòu)件)和轉(zhuǎn)動主體(第二配合構(gòu)件)之間產(chǎn)生相對旋轉(zhuǎn)。
[0017]如圖1和圖2所示,齒輪裝置1具有:外筒部2、作為內(nèi)筒部的齒輪架4、多個(例如三個)曲軸10以及擺動齒輪(第1擺動齒輪14、第2擺動齒輪16)。
[0018]外筒部2是構(gòu)成齒輪裝置1的外表面的構(gòu)件,具有大致圓筒形狀。在外筒部2的內(nèi)周面形成有多個銷槽2b。各銷槽2b以沿著外筒部2的軸向延伸的方式形成,并且在與軸向正交的截面上具有例如半圓形的截面形狀。這些銷槽2b在外筒部2的內(nèi)周面沿著圓周方向等間隔地排列。
[0019]外筒部2具有多個內(nèi)齒銷3。各內(nèi)齒銷3分別安裝于銷槽2b。具體而言,各內(nèi)齒銷3分別嵌入所對應(yīng)的銷槽2b內(nèi),并且以沿著外筒部2的軸向延伸的姿態(tài)配置。由此,多個內(nèi)齒銷3沿著外筒部2的圓周方向等間隔地排列。第1擺動齒輪14的第1外齒(齒部)14a和第2擺動齒輪16的第2外齒(齒部)16a與這些內(nèi)齒銷3嚙合。
[0020]在外筒部2上設(shè)置有凸緣部,在該凸緣部例如形成有供緊固件(螺栓)貫穿的貫穿孔2a,該緊固件例如用于將外筒部2固定于機(jī)器人的基部。
[0021]齒輪架4以與外筒部2配置在同一軸線上的狀態(tài)收納在外筒部2內(nèi)。齒輪架4相對于外筒部2繞著相同的軸線進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。具體而言,齒輪架4配置在外筒部2的徑向內(nèi)側(cè),在該狀態(tài)下,被一對主軸承6支承為可相對于外筒部2進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。一對主軸承6在軸向上彼此分開地設(shè)置。另外,在外筒部2和齒輪架4之間設(shè)置有環(huán)狀的密封構(gòu)件25。
[0022]齒輪架4具有基部5和端板部7,該基部5具有基板部4a和多個(例如3個)軸部4c,該端板部7與該基部5獨(dú)立地形成。
[0023]基板部4a在外筒部2內(nèi)配置在軸向的一端部附近。在該基板部4a的徑向中央部設(shè)置有截面圓形的貫通孔4d。在貫通孔4d的周圍,多個(例如3個)曲軸孔4e沿著圓周方向等間隔地設(shè)置。
[0024]在基板部4a上形成有用于緊固省略圖示的緊固件(螺栓)的緊固孔4g,該緊固件用于將齒輪架4固定于例如機(jī)器人的轉(zhuǎn)動主體。緊固孔4g形成在基板部4a的與端板部7相反的一側(cè)的端面4h上。在該端面(外端面)4h上形成有凹部4i。凹部4i具有底面4j,該底面4j形成為與基板部4a的軸心為同心狀的圓板狀。底面4j成為與齒輪架4的旋轉(zhuǎn)軸心垂直的面。另外,緊固孔4g位于凹部4i的徑向外側(cè)。
[0025]端板部7相對于基板部4a沿著軸向分開地設(shè)置,配置在外筒部2內(nèi)的軸向的另一端部附近。在端板部7的徑向中央部設(shè)置有截面圓形的貫通孔7a。在貫通孔7a的周圍,多個(例如三個)曲軸孔7b設(shè)置在與基板部4a的多個曲軸孔4e相對應(yīng)的位置。曲軸孔4e的內(nèi)徑與曲軸孔7b的內(nèi)徑是相同的尺寸。
[0026]多個軸部4c與基板部4a —體設(shè)置,從基板部4a朝向端板部7側(cè)直線地延伸。該多個軸部4c沿著圓周方向等間隔地配設(shè)。
[0027]端板部7利用螺栓9緊固于基部5。S卩、在端板部7形成有螺栓貫穿孔7c,在軸部4c(基部5)形成有從其頂端面沿著軸向延伸的緊固孔4f。而且,將螺栓9從與基部5(基板部4a)相反的一側(cè)插入端板部7的螺栓貫穿孔7c。該螺栓9與軸部4c的緊固孔4f螺紋結(jié)合。由此,將基板部4a、軸部4c以及端板部7 —體化。也就是說,端板部7可拆裝地與基板部4a結(jié)合。
[0028]在基部5和端板部7上形成有銷孔22,將定位銷11插入銷孔22。定位銷11從基部5橫跨端板部7地設(shè)置。由此,能夠精度良好地確定端板部7相對于基部5的位置。
[0029]在端板部7上,在與基板部4a相反的一側(cè)的端面(外端面)7d上形成有凹部7e。凹部7e具有底面7f,該底面7f形成為與端板部7的軸心為同心狀的圓板狀。底面7f成為與齒輪架4的旋轉(zhuǎn)軸心垂直的面。另外,曲軸孔7b、螺栓貫穿孔7c以及銷孔22分別開設(shè)在凹部7e的底面7f。
[0030]多個曲軸10等間隔地配置在外筒部2內(nèi)的中央的貫通孔4d、7a的周圍。各曲軸10被一對曲軸軸承12a、12b支承為能夠相對于齒輪架4繞著軸線旋轉(zhuǎn)。
[0031]具體而言,在各曲軸10的軸向的基板部側(cè)的部位安
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