偏心擺動型齒輪裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及偏心擺動型齒輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為能夠得到大的減速比的減速機(jī)，公知有如專利文獻(xiàn)1所記載的那樣的偏心擺動型齒輪裝置。如圖5所示，專利文獻(xiàn)1中公開的齒輪裝置將馬達(dá)61的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力經(jīng)由輸入軸62及傳遞齒輪63傳遞給曲軸64，從而使該曲軸64旋轉(zhuǎn)。傳遞齒輪63與曲軸64的端部花鍵結(jié)合。因此，傳遞齒輪63受到限制而不相對于曲軸64旋轉(zhuǎn)。此外，在曲軸64上以夾著傳遞齒輪63的方式安裝有一對擋圈65。由這對擋圈65限制傳遞齒輪63，使傳遞齒輪63不相對于曲軸64進(jìn)行軸向移動。
[0003]專利文獻(xiàn)1中記載的齒輪裝置利用一對擋圈65夾住傳遞齒輪63來限制傳遞齒輪63相對于曲軸64的位移。因此，需要使曲軸64從傳遞齒輪63突出出來。因此，作為齒輪裝置而言，軸向長度變長。而且，由于傳遞齒輪63與曲軸64花鍵結(jié)合，所以在軸向及旋轉(zhuǎn)方向上存在晃動，成為磨損、振動的原因。
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-286098號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是，抑制偏心擺動型齒輪裝置的軸向長度，并且消除傳遞齒輪相對于曲軸的晃動。
[0007]對于本發(fā)明而言，本發(fā)明的一個技術(shù)方案的偏心擺動型齒輪裝置包括:曲軸，該曲軸具有偏心部;擺動齒輪，該擺動齒輪具有齒部且與所述偏心部聯(lián)動;外筒部，該外筒部具有與所述擺動齒輪的所述齒部相嚙合的內(nèi)齒；內(nèi)筒部，該內(nèi)筒部將所述曲軸支承為旋轉(zhuǎn)自如；主軸承，該主軸承允許所述外筒部與所述內(nèi)筒部之間的相對旋轉(zhuǎn);和傳遞齒輪，該傳遞齒輪具有內(nèi)孔，所述曲軸被壓入所述傳遞齒輪的所述內(nèi)孔，以限制所述傳遞齒輪相對于所述曲軸的位移。
【附圖說明】
[0008]圖1是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的偏心擺動型齒輪裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0009]圖2是用于說明所述齒輪裝置中的傳遞齒輪的固定結(jié)構(gòu)的圖。
[0010]圖3是表示本發(fā)明的其他實施方式所涉及的偏心擺動型齒輪裝置的主要部分的圖。
[0011]圖4是表示本發(fā)明的其他實施方式所涉及的偏心擺動型齒輪裝置的主要部分的圖。
[0012]圖5是表示以往的偏心擺動型齒輪裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
【具體實施方式】
[0013]以下，參照附圖，對用于實施本發(fā)明的方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0014]本實施方式所涉及的齒輪裝置1是作為減速機(jī)而應(yīng)用于例如機(jī)器人的回轉(zhuǎn)主體、腕關(guān)節(jié)等回轉(zhuǎn)部或各種機(jī)床的回轉(zhuǎn)部的齒輪裝置。齒輪裝置1是設(shè)在例如基座和與之相對回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)體之間、輸出具有以規(guī)定的減速比將輸入來的轉(zhuǎn)速減速后的轉(zhuǎn)速的驅(qū)動力的齒輪傳動裝置。
[0015]如圖1所示，本實施方式的齒輪裝置1具有外筒部2、內(nèi)齒銷3、作為內(nèi)筒部的齒輪架
4、主軸承6、曲軸20、曲軸軸承22、擺動齒輪24以及固定于曲軸20的傳遞齒輪18。另外，在本實施方式中，如下文將要說明的那樣，由于設(shè)有多個曲軸20，所以設(shè)有多個傳遞齒輪18。
[0016]外筒部2是可以固定在一個配合構(gòu)件(例如，機(jī)器人的基座)上的結(jié)構(gòu)，其還作為齒輪裝置1的箱體發(fā)揮作用。該外筒部2被形成為具有內(nèi)周面的大致圓筒狀。外筒部2由螺栓等緊固在機(jī)器人的基座上。
[0017]在外筒部2的內(nèi)周面的圓周方向上以等間隔配設(shè)有許多內(nèi)齒銷3。內(nèi)齒銷3作為與由外齒齒輪構(gòu)成的擺動齒輪24的齒部相嚙合的內(nèi)齒發(fā)揮作用。擺動齒輪24的齒部的數(shù)量比內(nèi)齒銷3的數(shù)量少若干個。另外，本實施方式采用了多個(例如2個)擺動齒輪24。
[0018]齒輪架4構(gòu)成為可以固定在另一個配合構(gòu)件(例如，機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體)上。也就是說，齒輪架4由省略圖示的螺栓等緊固于機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體。齒輪架4在與外筒部2同軸配置的狀態(tài)下收容在外筒部2內(nèi)。齒輪架4利用在軸向分地設(shè)置為一對的主軸承6支承為可相對于外筒部2旋轉(zhuǎn)。因此，齒輪架4相對于外筒部2而言繞同一軸線進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)。當(dāng)齒輪架4相對于外筒部2進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)時，機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體相對于基座進(jìn)行回轉(zhuǎn)。
[0019]另外，雖然在本實施方式中示例出將齒輪架4緊固于回轉(zhuǎn)體進(jìn)行回轉(zhuǎn)、將外筒部2固定于基座不動的情況，但是也可以是與之相反的配置。也就是說，也可以是，將外筒部2緊固于回轉(zhuǎn)體，將齒輪架4緊固于基座。在這種情況下，由于外筒部2相對于齒輪架4進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)，所以機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體相對于基座進(jìn)行回轉(zhuǎn)。
[0020]齒輪架4包括基部32和端板部34?；?2具有基板部32a和多個軸部32b，基板部32a在外筒部2內(nèi)被配置在該外筒部2的端部附近，多個軸部32b從該基板部32a朝著端板部34沿軸向延伸。軸部32b由螺栓5緊固于端板部34。由此將基部32與端板部34—體化。并且，在基板部32a與端板部34之間形成有用于收納擺動齒輪24的收容空間33。此外，在齒輪架4的徑向中央部設(shè)有沿軸向貫穿基板部32a及端板部34的貫穿孔4a。
[0021]曲軸20設(shè)有多根(本實施方式中為例如3根)，各曲軸20在齒輪架4的圓周方向上等間隔配置。各曲軸20借助一對曲軸軸承22以旋轉(zhuǎn)自如的方式支承于齒輪架4，其在這種狀態(tài)下以與齒輪架4的旋轉(zhuǎn)軸心平行的姿勢配設(shè)。
[0022]曲軸20具有軸主體20c和與軸主體20c—體形成的多個(本實施方式中為2個)偏心部20a。多個偏心部20a在各自安裝有曲軸軸承22的一對軸頸部20d之間的位置上沿軸向排列配置。各偏心部20a形成為分別以規(guī)定的偏心量從軸主體20c的軸心偏心的圓柱狀。并且，各偏心部20a以彼此具有規(guī)定角度的相位差的方式形成在曲軸20上。另外，偏心部20a也可以設(shè)置1個或者3個以上。
[0023]擺動齒輪24分別借助滾子軸承28a安裝于曲軸20的各偏心部20a。擺動齒輪24的直徑形成得比外筒部2的內(nèi)徑略小。擺動齒輪24在曲軸20旋轉(zhuǎn)時與偏心部20a的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動，一邊使其齒部與外筒部2內(nèi)表面的內(nèi)齒銷3嚙合一邊進(jìn)行擺動旋轉(zhuǎn)。
[0024]擺動齒輪24具有中央部貫穿孔24b、多個偏心部貫通孔24c和多個軸部貫通孔24d。中央部貫穿孔24b形成于擺動齒輪24的徑向中央部。中央部貫穿孔24b可以省略。
[0025]偏心部貫通孔24c在擺動齒輪24中沿圓周方向以等間隔設(shè)置在中央部貫穿孔24b的周圍。各曲軸20的偏心部20a分別在安裝了滾子軸承28a的狀態(tài)下貫通在各偏心部貫通孔24c 中。
[0026]軸部貫通孔24d在擺動齒輪24中沿圓周方向以等間隔設(shè)置在中央部貫穿孔24b的周圍。各軸部貫通孔24d分別形成于在圓周方向上相鄰的偏心部貫通孔24c之間的位置上。齒輪架4的各軸部32b以有游隙的狀態(tài)貫通在各軸部貫通孔24d中。
[0027]曲軸20的靠基板部32a側(cè)的端部形成為安裝有一個曲軸軸承22的軸頸部20d。另一方面，曲軸20的靠端板部34側(cè)的端部形成為從安裝有另一個曲軸軸承22的另一個軸頸部20d延伸出來的延伸部20e。即，曲軸20的軸主體20c具有一對軸頸部20d和延伸部20e。
[0028]在本實施方式中，延伸部20e沿齒輪架4的軸向從該齒輪架4向外側(cè)突出。不過，并不限于延伸部20e向齒輪架4的外側(cè)突出的方式，在傳遞齒輪18不與齒輪架4發(fā)生干涉的情況下，也可以是延伸部20e在軸向上收納在齒輪架4的范圍內(nèi)的方式。
[0029]延伸部20e上安裝有傳遞齒輪18。傳遞齒輪18上形成有內(nèi)孔18a，在延伸部20e插入到該內(nèi)孔18a中的狀態(tài)下傳遞齒輪18固定于延伸部20e。
[0030]傳遞齒輪18具有齒輪主體18c和突出部18d，齒輪主體18c具有外齒18b，突出部18d從齒輪主體18c沿著軸向突出。齒輪主體18c形成為圓盤狀，在齒輪主體18c的外周部形成有外齒18b。突出部18d以從齒輪主體18c的一個面伸出的方式形成為與齒