基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置的制造方法
【專利摘要】基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，本發(fā)明涉及一種協(xié)同裝置，本發(fā)明為解決現(xiàn)有的協(xié)同假手驅(qū)動機構龐大無法集成于手掌，及只能實現(xiàn)四指掌指關節(jié)的運動協(xié)同性，各個手指的各個關節(jié)間的運動則需要單獨來進行協(xié)同或者耦合驅(qū)動的問題，它包括第一差動行星齒輪機構、第二差動行星齒輪機構和差動行星齒輪傳動齒輪組件，第一差動行星齒輪機構的第一輸入軸齒輪和第二差動行星齒輪機構的第二齒輪架齒輪分別與差動行星齒輪傳動齒輪組件齒嚙合，本發(fā)明用于機械領域。
【專利說明】
基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種協(xié)同裝置，具體涉及基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置。
【背景技術】
[0002]神經(jīng)科學關于人手抓取協(xié)同性的研究發(fā)現(xiàn)，人手雖然在日常生活中能夠以不同抓取姿勢完成不同類型物體的抓取及操作任務，但這些不同的抓取姿勢都可以通過較少數(shù)的特征姿勢線性組合而成，且復現(xiàn)誤差能控制在可接受范圍內(nèi)。在此基礎上，機器人領域陸續(xù)研制出了不同的類型的采用姿勢協(xié)同理論的仿人假手。這些假手都是采用少輸入特征姿勢貢獻率作為自變量來線性組合以復現(xiàn)人手多種多樣的抓取姿勢。這種少輸入多輸出的形式?jīng)Q定了差動機構是機械實現(xiàn)較好的選擇。
[0003]在此基礎上，上海交通大學采用兩根主運動軸帶動不同行星齒輪模塊運動，每個行星齒輪模塊輸出至不同的關節(jié)以帶動關節(jié)轉(zhuǎn)動的形式實現(xiàn)了姿勢協(xié)同理論的機械實現(xiàn)。但其缺點在于不同關節(jié)對應的不同行星齒輪以并排的形式排列在假手本體外部，導致實現(xiàn)機構過于龐大，無法集成于假手手掌，驅(qū)動機構對于空間使用效率不高。
[0004]華中科技大學采用直線導軌的形式，通過導軌間不同的間距實現(xiàn)在兩輸入的情況下，四指掌指關節(jié)的定比例傳動，由于掌指關節(jié)本身具有較高的相關性，且關節(jié)間的運動比例更加接近于I，因此克服了傳動機構龐大不能外置的缺點。但由于這種姿勢協(xié)同機械復現(xiàn)方式只能夠?qū)崿F(xiàn)四指掌指關節(jié)的運動協(xié)同性，各個手指的各個關節(jié)間的運動則需要單獨來進行協(xié)同或者耦合驅(qū)動。這就打破了人手本身全部關節(jié)作為整體的協(xié)同特性，在單獨驅(qū)動某一特征姿勢維度時，會有異常的姿勢產(chǎn)生，這將增加假手控制難度和控制直觀性。再加之如果把人手四指所有關節(jié)作為一個整體進行姿勢協(xié)同分析時，沿著第一特征姿勢維度的驅(qū)動往往表現(xiàn)出的是人手四指掌指關節(jié)的運動，沿著第二特征姿勢維度驅(qū)動往往表現(xiàn)出的是人手四指指間關節(jié)的運動。
[0005]而這種人手掌指關節(jié)和指間關節(jié)的單獨運動，很大程度上的體現(xiàn)了人手的靈巧性。因此，一種能夠集成于手掌，同時能夠盡可能保留人手四指姿勢協(xié)同整體性的驅(qū)動機構是需要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明為解決現(xiàn)有的協(xié)同假手驅(qū)動機構龐大無法集成于手掌，及只能實現(xiàn)四指掌指關節(jié)的運動協(xié)同性，各個手指的各個關節(jié)間的運動則需要單獨來進行協(xié)同或者耦合驅(qū)動的問題，而提供基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置。
[0007]本發(fā)明為解決上述問題而采用的技術方案是:它包括第一差動行星齒輪機構、第二差動行星齒輪機構和差動行星齒輪傳動齒輪組件，第一差動行星齒輪機構包括第一輸出軸端軸承、第一齒輪架齒輪、第一齒輪架固定齒輪、第一輸出軸、第一行星輪組件、第一輸出軸連接桿、第一輸入軸齒輪、第一輸入軸、兩個第一輸入軸端滑動軸承、兩個第一輸出軸中部軸承和兩個第一輸入軸中部軸承，第二差動行星齒輪機構包括第二輸入軸端軸承、第二輸入軸軸套、第二輸入軸齒輪、第二輸入軸、第二行星輪組件、第二輸出軸連接桿、第二齒輪架齒輪、第二輸出軸、兩個第二輸出軸端滑動軸承、兩個第二輸入軸中部軸承和兩個第二輸出軸中部軸承，第一輸出軸端軸承和第一輸出軸連接桿由第一輸出軸的輸出端至第一輸出軸的輸入端依次套裝在第一輸出軸上，第一輸出軸的輸入端穿過兩個第一輸出軸中部軸承插裝在第一行星輪組件上，兩個第一輸出軸中部軸承安裝在第一行星輪組件上，第一齒輪架齒輪和第一齒輪架固定齒輪均套裝在第一行星輪組件上，兩個第一輸入軸端滑動軸承和第一輸入軸齒輪依次套裝在第一輸入軸的輸入端上，兩個第一輸入軸中部軸承安裝在第一行星輪組件上，第一輸入軸的輸出端插裝在兩個第一輸入軸中部軸承上，第二輸入軸端軸承、第二輸入軸軸套和第二輸入軸齒輪依次套裝在第二輸入軸的輸入端上，兩個第二輸入軸中部軸承安裝在第二行星輪組件上，第二輸入軸的輸出端插裝在兩個第二輸入軸中部軸承上，兩個第二輸出軸端滑動軸承和第二輸出軸連接桿依次套裝在第二輸出軸的輸出端上，兩個第二輸出軸中部軸承安裝在第二行星輪組件上，且第二輸出軸的輸入端插裝在兩個第二輸出軸中部軸承上，第一差動行星齒輪機構和第二差動行星齒輪機構并排設置，第一輸出軸和第一輸入軸同軸設置，第二輸入軸和第二輸出軸同軸設置，第一齒輪架齒輪與第二輸入軸齒輪齒嚙合，且第一輸出軸的軸線與第二輸入軸的軸線平行設置，第一輸入軸齒輪和第二齒輪架齒輪分別與差動行星齒輪傳動齒輪組件齒嚙合。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
[0009]1、本發(fā)明的差動行星齒輪使用空間尺寸較小，適用于假肢手、靈巧手、機械臂等領域中。
[0010]2、相鄰的第一差動行星齒輪機構I和第二差動行星齒輪機構2可以同向也可以反向連接。輸入一與輸入二對輸出一與輸出二的傳動比之比若在I的同側時，貝lJ同向連接，若在I的兩側，則反向連接。反向連接能夠縮減10倍的傳動比，相當于將整體結構寬度縮小了十倍，這樣可以在小空間內(nèi)實現(xiàn)傳動比差距較大的協(xié)同比例。
[0011]3、可以按照本發(fā)明的多個裝置進行順次連接，實現(xiàn)雙輸入多輸出，各輸入的協(xié)同比例可以通過調(diào)節(jié)該差動行星齒輪機構的輸入軸齒輪和齒輪架齒輪的齒數(shù)來實現(xiàn)。即給定了一個雙輸入對多輸出的協(xié)同比例矩陣，通過調(diào)節(jié)各模塊的齒數(shù)就可以將這個矩陣通過機械實現(xiàn)。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明整體結構使用時的結構主視圖，圖2是圖1未安裝差動行星齒輪傳動齒輪組件3的剖視圖，圖3是圖1的右視圖，圖4是圖1的俯視圖。
【具體實施方式】
[0013]【具體實施方式】一:結合圖1-圖4說明本實施方式，本實施方式所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，它包括第一差動行星齒輪機構1、第二差動行星齒輪機構2和差動行星齒輪傳動齒輪組件3，第一差動行星齒輪機構I包括第一輸出軸端軸承1-1、第一齒輪架齒輪1-3、第一齒輪架固定齒輪1-2、第一輸出軸1-4、第一行星輪組件、第一輸出軸連接桿1-10、第一輸入軸齒輪1-19、第一輸入軸1-20、兩個第一輸入軸端滑動軸承1-11、兩個第一輸出軸中部軸承1_13和兩個第一輸入軸中部軸承1-18，第二差動行星齒輪機構2包括第二輸入軸端軸承2-1、第二輸入軸軸套2-2、第二輸入軸齒輪2-3、第二輸入軸2-4、第二行星輪組件、第二輸出軸連接桿2-10、第二齒輪架齒輪2-19、第二輸出軸2-20、兩個第二輸出軸端滑動軸承2-11、兩個第二輸入軸中部軸承2-13和兩個第二輸出軸中部軸承2-18，第一輸出軸端軸承1-1和第一輸出軸連接桿1-10由第一輸出軸1-4的輸出端至第一輸出軸1-4的輸入端依次套裝在第一輸出軸1-4上，第一輸出軸1-4的輸入端穿過兩個第一輸出軸中部軸承
1-13插裝在第一行星輪組件上，兩個第一輸出軸中部軸承1-13安裝在第一行星輪組件上，第一齒輪架齒輪1-3和第一齒輪架固定齒輪1-2均套裝在第一行星輪組件上，兩個第一輸入軸端滑動軸承1-11和第一輸入軸齒輪1-19依次套裝在第一輸入軸1-20的輸入端上，兩個第一輸入軸中部軸承1-18安裝在第一行星輪組件上，第一輸入軸1-20的輸出端插裝在兩個第一輸入軸中部軸承1-18上，第二輸入軸端軸承2-1、第二輸入軸軸套2-2和第二輸入軸齒輪
2-3依次套裝在第二輸入軸2-4的輸入端上，兩個第二輸入軸中部軸承2-13安裝在第二行星輪組件上，第二輸入軸2-4的輸出端插裝在兩個第二輸入軸中部軸承2-13上，兩個第二輸出軸端滑動軸承2-11和第二輸出軸連接桿2-10依次套裝在第二輸出軸2-20的輸出端上，兩個第二輸出軸中部軸承2-18安裝在第二行星輪組件上，且第二輸出軸2-20的輸入端插裝在兩個第二輸出軸中部軸承2-18上，第一差動行星齒輪機構I和第二差動行星齒輪機構2并排設置，第一輸出軸1-4和第一輸入軸1-20同軸設置，第二輸入軸2-4和第二輸出軸2-20同軸設置，第一齒輪架齒輪1-3與第二輸入軸齒輪2-3齒嗤合，且第一輸出軸1-4的軸線與第二輸入軸2-4的軸線平行設置，第一輸入軸齒輪1-19和第二齒輪架齒輪2-19分別與差動行星齒輪傳動齒輪組件3齒嚙合。
[0014]【具體實施方式】二:結合圖1-圖4說明本實施方式，本實施方式所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述差動行星齒輪傳動齒輪組件3包括差動行星齒輪傳動齒輪3-1、差動行星齒輪傳動軸3-2和差動行星齒輪傳動軸承3-3，差動行星齒輪傳動軸3-2的一端安裝在差動行星齒輪傳動軸承3-3上，差動行星齒輪傳動軸3-2的另一端安裝在差動行星齒輪傳動齒輪3-1上，且差動行星齒輪傳動齒輪3-1分別與第一輸入軸齒輪1-19和第二齒輪架齒輪2-19嚙合。其它與【具體實施方式】一相同。
[0015]【具體實施方式】三:結合圖1-圖4說明本實施方式，本實施方式所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述第一行星輪組件包括第一行星架1-9、第一太陽輪1-14、第一齒輪架1-15、第一內(nèi)齒圈1-16、第一齒圈架1-17和三個第一行星齒輪組件，第二行星輪組件包括第二行星架2-9、第二太陽輪2-14、第二齒輪架2-15、第二內(nèi)齒圈2-16、第二齒圈架2-17和三個第二行星齒輪組件，第一齒輪架1-15和第一齒圈架1-17相對安裝在第一內(nèi)齒圈
1-16的兩端面上，第一太陽輪1-14套裝在第一輸入軸1-20的輸出端上，三個第一行星齒輪組件沿圓周方向均布設置在第一太陽輪1-14的外圓面上，三個第一行星齒輪組件均與第一太陽輪1-14齒嚙合，三個第一行星齒輪組件設置在第一內(nèi)齒圈1-16內(nèi)，三個第一行星齒輪組件與第一內(nèi)齒圈1-16的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個第一行星齒輪組件均布安裝在第一行星架
1-9上，第一輸出軸1-4的輸入端插裝在第一行星架1-9上，第二齒輪架2-15和第二齒圈架2-17相對安裝在第二內(nèi)齒圈2-16的兩端面上，第二太陽輪2-14套裝在第二輸入軸2-4的輸出端上，三個第二行星齒輪組件沿圓周方向均布設置在第二太陽輪2-14的外圓面上，三個第二行星齒輪組件均與第二太陽輪2-14齒嚙合，三個第二行星齒輪組件設置在第二內(nèi)齒圈2-16內(nèi)，三個第二行星齒輪組件與第二內(nèi)齒圈2-16的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個第二行星齒輪組件均布安裝在第二行星架2-9上，第二輸出軸2-20的輸入端插裝在第二行星架2-9上，其它與【具體實施方式】一或二相同。
[0016]【具體實施方式】四:結合圖1-圖4說明本實施方式，本實施方式所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述第一齒輪架齒輪1-3套裝在第一齒輪架1-15的外圓面加工有第一平面，第一太陽輪1-14套裝在第一輸入軸1-20的外圓面加工有第二平面，第一行星架1-9套裝在第一輸出軸1-4輸入端的外圓面加工有第三平面，第一平面處第一齒輪架1-15、第二平面處第一輸入軸1-20和第三平面處第一輸出軸1-4的橫截面均為“D”字形，第一齒輪架齒輪1-3的中心通孔處加工有與第一平面對應的凸起，第一太陽輪1-14的中心通孔處加工有與第二平面對應的凸起，第一行星架1-9的通孔處加工有與第三平面對應的凸起，所述第二輸出軸連接桿2-10套裝在第二輸出軸2-20上的外圓面至第二輸出軸2-20輸出端的外圓面加工有第四平面，第二輸出軸2-20輸入端的外圓面加工有第五平面，第二輸入軸
2-4輸出端的外圓面沿第二輸入軸2-4的軸線方向加工有第六平面，第二輸出軸連接桿2-10的通孔處加工有與第四平面對應的凸起，第二行星架2-9的通孔處加工有與第五平面對應的凸起，第二太陽輪2-14的中心通孔處加工有與第六平面對應的凸起，其它與【具體實施方式】一相同。
[0017]【具體實施方式】五:結合圖1-圖4說明本實施方式，本實施方式所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述第一行星齒輪組件包括第一行星軸螺釘1-5、第一行星齒輪1-6和第一行星軸1-8，第二行星齒輪組件包括第二行星軸螺釘2-5、第二行星齒輪2-6和第二行星軸2-8，第一行星軸1-8上沿軸線方向加工有螺紋孔，第一行星齒輪1-6套裝在第一行星軸1-8上，第一行星軸螺釘1-5螺紋連接安裝在第一行星軸1-8—端螺紋孔上，第一行星軸1-8的另一端固定安裝在第一行星架1-9上，第二行星軸2-8上沿軸線方向加工有螺紋孔，第二行星齒輪2-6套裝在第二行星軸2-8上，第二行星軸螺釘2-5螺紋連接安裝在第二行星軸2-8—端螺紋孔上，第二行星軸2-8的另一端固定安裝在第二行星架2-9上，其它與【具體實施方式】一、二、三或四相同。
[0018]工作原理
[0019]本發(fā)明工作時輸入一通過第一齒輪架齒輪1-3帶動第一齒輪架1-15轉(zhuǎn)動，第一齒輪架1-15和第一內(nèi)齒圈1-16聯(lián)動，第一內(nèi)齒圈1-16帶動第一行星齒輪1-6轉(zhuǎn)動;輸入二通過第一輸入軸齒輪1-19帶動第一輸入軸1-20轉(zhuǎn)動，第一輸入軸1-20帶動第一太陽輪1-14轉(zhuǎn)動，第一太陽輪1-14帶動第一行星齒輪1-6轉(zhuǎn)動。第一行星齒輪1-6帶動第一行星架1-9轉(zhuǎn)動，第一行星架1-9帶動第一輸出軸1-4轉(zhuǎn)動，第一輸出軸1-4帶動第一輸出軸連接桿1-10轉(zhuǎn)動。
[0020]輸入一同時通過第一齒輪架齒輪1-3帶動第二輸入軸齒輪2-3轉(zhuǎn)動，第二輸入軸齒輪2-3帶動第二輸入軸2-4轉(zhuǎn)動，第二輸入軸2-4帶動第二太陽輪2-14轉(zhuǎn)動，第二太陽輪2-14帶動第二行星齒輪2-6轉(zhuǎn)動;輸入二同時通過第一輸入軸齒輪1-19帶動差動行星齒輪傳動齒輪組件3轉(zhuǎn)動，差動行星齒輪傳動齒輪組件3帶動第二齒輪架齒輪2-19轉(zhuǎn)動，第二齒輪架齒輪2-19帶動第二齒輪架2-15轉(zhuǎn)動，第二齒輪架2-15與第二內(nèi)齒圈2-16聯(lián)動，第二內(nèi)齒圈
2-16帶動第二行星齒輪2-6轉(zhuǎn)動。第二行星齒輪2-6帶動第二行星架2-9轉(zhuǎn)動，第二行星架2-9帶動第二輸出軸2-20轉(zhuǎn)動，第二輸出軸2-20帶動第一輸出軸連接桿2-10轉(zhuǎn)動。
[0021]當只有一個輸入時，另一個輸入相當于固定。當兩個一起輸入時，互相疊加，互不干擾。可以按照本發(fā)明的多個裝置進行順次連接，實現(xiàn)雙輸入多輸出，具體傳動方式與輸出二類似。
【主權項】
1.基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:它包括第一差動行星齒輪機構(I)、第二差動行星齒輪機構(2)和差動行星齒輪傳動齒輪組件(3)，第一差動行星齒輪機構(I)包括第一輸出軸端軸承(1-1)、第一齒輪架齒輪(1-3)、第一齒輪架固定齒輪(1-2)、第一輸出軸(1-4)、第一行星輪組件、第一輸出軸連接桿(1-10)、第一輸入軸齒輪(1-19)、第一輸入軸(1-20)、兩個第一輸入軸端滑動軸承(1-11)、兩個第一輸出軸中部軸承(1-13)和兩個第一輸入軸中部軸承(1-18)，第二差動行星齒輪機構(2)包括第二輸入軸端軸承(2-1),第二輸入軸軸套(2-2)、第二輸入軸齒輪(2-3)、第二輸入軸(2-4)、第二行星輪組件、第二輸出軸連接桿(2-10)、第二齒輪架齒輪(2-19)、第二輸出軸(2-20)、兩個第二輸出軸端滑動軸承(2-11)、兩個第二輸入軸中部軸承(2-13)和兩個第二輸出軸中部軸承(2-18)，第一輸出軸端軸承(1-1)和第一輸出軸連接桿(1-10)由第一輸出軸(1-4)的輸出端至第一輸出軸(1-4)的輸入端依次套裝在第一輸出軸(1-4)上，第一輸出軸(1-4)的輸入端穿過兩個第一輸出軸中部軸承(1-13)插裝在第一行星輪組件上，兩個第一輸出軸中部軸承(1-13)安裝在第一行星輪組件上，第一齒輪架齒輪(1-3)和第一齒輪架固定齒輪(1-2)均套裝在第一行星輪組件上，兩個第一輸入軸端滑動軸承(1-11)和第一輸入軸齒輪(19)依次套裝在第一輸入軸(1-20)的輸入端上，兩個第一輸入軸中部軸承(1-18)安裝在第一行星輪組件上，第一輸入軸(1-20)的輸出端穿過兩個第一輸入軸中部軸承(1-18)插裝在第一行星輪組件上，第二輸入軸端軸承(2-1)、第二輸入軸軸套(2-2)和第二輸入軸齒輪(2-3)依次套裝在第二輸入軸(2-4)的輸入端上，兩個第二輸入軸中部軸承(2-13)安裝在第二行星輪組件上，第二輸入軸(2-4)的輸出端插裝在兩個第二輸入軸中部軸承(2-13)上，兩個第二輸出軸端滑動軸承(2-11)和第二輸出軸連接桿(2-10)依次套裝在第二輸出軸(2-20)的輸出端上，兩個第二輸出軸中部軸承(2-18)安裝在第二行星輪組件上，且第二輸出軸(2-20)的輸入端插裝在兩個第二輸出軸中部軸承(2-18)上，第一差動行星齒輪機構(I)和第二差動行星齒輪機構(2)并排設置，第一輸出軸(1-4)和第一輸入軸(1-20)同軸設置，第二輸入軸(2-4)和第二輸出軸(2-20)同軸設置，第一齒輪架齒輪(1-3)與第二輸入軸齒輪(2-3)齒嚙合，且第一輸出軸(1-4)的軸線與第二輸入軸(2-4)的軸線平行設置，第一輸入軸齒輪(1-19)和第二齒輪架齒輪(2-19)分別與差動行星齒輪傳動齒輪組件(3)齒嚙合。2.根據(jù)權利要求1所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述差動行星齒輪傳動齒輪組件(3)包括差動行星齒輪傳動齒輪(3-1)、差動行星齒輪傳動軸(3-2)和差動行星齒輪傳動軸承(3-3)，差動行星齒輪傳動軸(3-2)的一端安裝在差動行星齒輪傳動軸承(3-3)上，差動行星齒輪傳動軸(3-2)的另一端安裝在差動行星齒輪傳動齒輪(3-1)上，且差動行星齒輪傳動齒輪(3-1)分別與第一輸入軸齒輪(1-19)和第二齒輪架齒輪(2-19)嚙合。3.根據(jù)權利要求1所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述第一行星輪組件包括第一行星架(1-9)、第一太陽輪(1-14)、第一齒輪架(1-15)、第一內(nèi)齒圈(1-16)、第一齒圈架(1-17)和三個第一行星齒輪組件，第二行星輪組件包括第二行星架(2-9)、第二太陽輪(2-14)、第二齒輪架(2-15)、第二內(nèi)齒圈(2-16)、第二齒圈架(2-17)和三個第二行星齒輪組件，第一齒輪架(1-15)和第一齒圈架(1-17)相對安裝在第一內(nèi)齒圈(1-16)的兩端面上，第一太陽輪(1-14)套裝在第一輸入軸(1-20)的輸出端上，三個第一行星齒輪組件沿圓周方向均布設置在第一太陽輪(1-14)的外圓面上，三個第一行星齒輪組件均與第一太陽輪(1-14)齒嗤合，三個第一行星齒輪組件設置在第一內(nèi)齒圈(1-16)內(nèi)，三個第一行星齒輪組件與第一內(nèi)齒圈(1-16)的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個第一行星齒輪組件均布安裝在第一行星架(1-9)上，第一輸出軸(1-4)的輸入端插裝在第一行星架(1-9)上，第二齒輪架(2-15)和第二齒圈架(2-17)相對安裝在第二內(nèi)齒圈(2-16)的兩端面上，第二太陽輪(2-14)套裝在第二輸入軸(2-4)的輸出端上，三個第二行星齒輪組件沿圓周方向均布設置在第二太陽輪(2-14)的外圓面上，三個第二行星齒輪組件均與第二太陽輪(2-14)齒嚙合，三個第二行星齒輪組件設置在第二內(nèi)齒圈(2-16)內(nèi)，三個第二行星齒輪組件與第二內(nèi)齒圈(2-16)的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個第二行星齒輪組件均布安裝在第二行星架(2-9)上，第二輸出軸(2-20)的輸入端插裝在第一行星架(1-9)上。4.根據(jù)權利要求1所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述第一齒輪架齒輪(1-3)套裝在第一齒輪架(1-15)的外圓面加工有第一平面，第一太陽輪(1-14)套裝在第一輸入軸(1-20)的外圓面加工有第二平面，第一行星架(1-9)套裝在第一輸出軸(1-4)輸入端的外圓面加工有第三平面，第一平面處第一齒輪架(1-15)、第二平面處第一輸入軸(1-20)和第三平面處第一輸出軸(1-4)的橫截面均為“D”字形，第一齒輪架齒輪(1-3)的中心通孔處加工有與第一平面對應的凸起，第一太陽輪(1-14)的中心通孔處加工有與第二平面對應的凸起，第一行星架(1-9)的通孔處加工有與第三平面對應的凸起，所述第二輸出軸連接桿(2-10)套裝在第二輸出軸(2-20)上的外圓面至第二輸出軸(2-20)輸出端的外圓面加工有第四平面，第二輸出軸(2-20)輸入端的外圓面加工有第五平面，第二輸入軸(2-4)輸出端的外圓面沿第二輸入軸(2-4)的軸線方向加工有第六平面，第二輸出軸連接桿(2-10)的通孔處加工有與第四平面對應的凸起，第二行星架(2-9)的通孔處加工有與第五平面對應的凸起，第二太陽輪(2-14)的中心通孔處加工有與第六平面對應的凸起。5.根據(jù)權利要求3所述基于差動行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述第一行星齒輪組件包括第一行星軸螺釘(1-5)、第一行星齒輪(1-6)和第一行星軸(1-8)，第二行星齒輪組件包括第二行星軸螺釘(2-5)、第二行星齒輪(2-6)和第二行星軸(2-8)，第一行星軸(1-8)上沿軸線方向加工有螺紋孔，第一行星齒輪(1-6)套裝在第一行星軸(1-8)上，第一行星軸螺釘(1-5)螺紋連接安裝在第一行星軸(1-8)—端螺紋孔上，第一行星軸(1-8)的另一端固定安裝在第一行星架(1-9)上，第二行星軸(2-8)上沿軸線方向加工有螺紋孔，第二行星齒輪(2-6)套裝在第二行星軸(2-8)上，第二行星軸螺釘(2-5)螺紋連接安裝在第二行星軸(2-8)—端螺紋孔上，第二行星軸(2-8)的另一端固定安裝在第二行星架(2-9)上。
【文檔編號】F16H57/021GK105840763SQ201610339800
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月20日
【發(fā)明人】樊紹巍, 何其佳, 劉源, 姜力, 楊大鵬, 程明
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學