一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，包括對(duì)稱設(shè)置于所述探傷機(jī)器人首尾兩端的仿生魚雷形探頭，分別連接所述雙向仿生魚雷形探頭后端的兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置、通過十字萬(wàn)向聯(lián)軸器連接于兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置之間的動(dòng)力輸送裝置，動(dòng)力傳動(dòng)裝置包括連接固定在所述雙向仿生魚雷形探頭后端的固定架、沿所述固定架的周向均勻分布設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)，固定架上還設(shè)置有分別調(diào)節(jié)每個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)徑向位置的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置；所述動(dòng)力輸送裝置包括外殼、沿外殼周向均勻設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)。本發(fā)明能夠?qū)Σ煌霃焦艿肋M(jìn)行探傷，具有自適應(yīng)特性；同時(shí)成本較低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠應(yīng)用于檢測(cè)特殊環(huán)境下的管道，具有良好的推廣價(jià)值。
【專利說明】
一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]
本發(fā)明涉及機(jī)電控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展、工業(yè)技術(shù)的不斷更新，從日常生活到工、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，管道幾乎無處不在，其中圓形管道的應(yīng)用最為廣泛。一旦管道發(fā)生事故，正常的生產(chǎn)和生活就要受到影響，甚至造成環(huán)境污染或者爆炸等嚴(yán)重后果。此外，有很多設(shè)備上有管狀工件，例如鍋爐管、熱交換器管、蒸發(fā)器管、石油裂解爐管等，這些管狀工件也和管道一樣，其安全性需要保證。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛普及和應(yīng)用，國(guó)內(nèi)外檢測(cè)技術(shù)都得到了迅猛發(fā)展，管道檢測(cè)技術(shù)逐漸形成管道內(nèi)、外檢測(cè)技術(shù)(涂層檢測(cè)、智能檢測(cè))兩個(gè)分枝。傳統(tǒng)的管道檢測(cè)技術(shù)及設(shè)備維護(hù)都采用隨機(jī)選段人工開挖清潔維護(hù)方案，該方案具有極大的偶然性與隨機(jī)性不能徹底排除管道損壞而帶來的隱患。自驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人包括輪式、腳式、爬行式、蠕動(dòng)式，還包括履帶式等。
[0003]因此，一種能在特殊工作環(huán)境下工作的“管道探傷機(jī)器人”的研制就顯得意義重大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了在地下、水下、極寒等極限工作環(huán)境中對(duì)大型管道進(jìn)行定期檢查、維修、清理，確保管道系統(tǒng)安全、暢通及高效應(yīng)用，本發(fā)明提供了一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，包括對(duì)稱設(shè)置于所述探傷機(jī)器人首尾兩端的仿生魚雷形探頭，分別連接所述雙向仿生魚雷形探頭后端的兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置、通過十字萬(wàn)向聯(lián)軸器連接于兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置之間的動(dòng)力輸送裝置，所述動(dòng)力傳動(dòng)裝置包括連接固定在所述雙向仿生魚雷形探頭后端的固定架、沿所述固定架的周向均勻分布設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)，所述固定架上還設(shè)置有分別調(diào)節(jié)每個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)徑向位置的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置;所述動(dòng)力輸送裝置包括外殼、沿外殼周向均勻設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)。
[0006]進(jìn)一步地，所述的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)置在所述固定架一端的調(diào)節(jié)電機(jī)、滑動(dòng)設(shè)置在所述固定架上且通過絲桿螺母副連接所述調(diào)節(jié)電機(jī)的滑動(dòng)板、沿周向均勻連接在所述固定架上的至少三個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述滑動(dòng)板上沿周向均勻設(shè)置有若干驅(qū)動(dòng)各平行四邊形機(jī)構(gòu)搖擺的連接件。
[0007]進(jìn)一步地，所述固定架包括相對(duì)設(shè)置的第一固定板和第三固定板，所述第一固定板固定在雙向仿生魚雷形探頭后端，所述第一固定板和第三固定板之間平行地連接設(shè)置有若干與所述滑動(dòng)板滑動(dòng)配合的滑動(dòng)導(dǎo)桿。
[0008]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)與固定架及外殼之間均設(shè)置有減震彈簧。
[0009]進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)包括具有凹槽的固定夾板、設(shè)置在所述固定夾板上的車輪、設(shè)置在所述凹槽內(nèi)的動(dòng)力電機(jī)及圓錐齒輪副，所述動(dòng)力電機(jī)通過圓錐齒輪副與車輪驅(qū)動(dòng)連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述仿生魚雷形探頭包括魚雷形探頭殼體、通過電路設(shè)置在所述魚雷形探頭殼體上的CCD攝像機(jī)、位置和姿態(tài)傳感器、紅外檢測(cè)儀、周向定位儀、信息交互裝置，
信號(hào)處理裝置。
[0011]進(jìn)一步地，還包括用于檢測(cè)車輪所受壓力值的壓力傳感器，所述信號(hào)處理裝置根據(jù)所得的壓力值控制車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置。
[0012]進(jìn)一步地，所述的第一固定板和第三固定板之間還設(shè)置有第二固定板7-2。
[0013]進(jìn)一步地，所述的車輪、以及固定夾板均采用ABS塑料結(jié)構(gòu)。
[0014]進(jìn)一步地，所述魚雷形探頭殼體采用高復(fù)合聚酯纖維材料。
[0015]本發(fā)明的有益效果:
本發(fā)明采用自驅(qū)動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，各構(gòu)件之間采用十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器聯(lián)接，加工方便，十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器最大的特點(diǎn)在于其結(jié)構(gòu)有較大的角向補(bǔ)償能力，結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)每部分加有三組輪子以達(dá)到360度完全支撐的效果，避免了因?yàn)椴黄胶庠斐傻囊馔怙L(fēng)險(xiǎn)。而且，裝有減震裝置的車輪設(shè)計(jì)不僅減弱平地行進(jìn)時(shí)的震動(dòng)，也減少了對(duì)節(jié)體外壁的磨損。同時(shí)，本發(fā)明應(yīng)用了絲桿使得該裝置可適應(yīng)半徑400mm到460mm，解決了一種機(jī)器人適應(yīng)一種管道的弊端節(jié)省了資源。管道探傷機(jī)器人的車輪、以及車身均采用ABS塑料結(jié)構(gòu)，這種材料節(jié)能環(huán)保、外形美觀且使得機(jī)器人更輕便。
【附圖說明】
[0016]
圖1為本發(fā)明實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)裝置及仿生魚雷形探頭主視圖示意圖。
[0018]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)裝置及仿生魚雷形探頭左視圖示意圖。
[0019]圖4為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)裝置及仿生魚雷形探頭右視圖示意圖。
[0020]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輸送裝置立體結(jié)構(gòu)圖。
[0021 ]圖6為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)裝置左視圖。
[0022]圖7為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力輸送裝置左視圖。
[0023]圖8為本發(fā)明實(shí)施例通過直管的工作狀態(tài)示意圖。
[0024]圖9為本發(fā)明實(shí)施例的通過彎管工作狀態(tài)示意圖。
[0025]圖中所示為:1_仿生魚雷形探頭、2-動(dòng)力傳動(dòng)裝置、3-動(dòng)力輸送裝置、4-車輪、5-減震彈簧、6-連接件、7-1 -第一固定板、7-2-第二固定板、7-3-第三固定板、8-滑動(dòng)板、9-絲桿螺母副、10-1-調(diào)節(jié)電機(jī)、10-2-動(dòng)力電機(jī)、11-固定夾板、12-圓錐齒輪副、13-十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器、14-外殼。
【具體實(shí)施方式】
[0026]
下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步具體詳細(xì)描述。
[0027]如圖1至圖7所示，一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，包括對(duì)稱設(shè)置于所述探傷機(jī)器人首尾兩端的仿生魚雷形探頭，分別連接所述雙向仿生魚雷形探頭后端的兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置
2、通過十字萬(wàn)向聯(lián)軸器13連接于兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置2之間的動(dòng)力輸送裝置3，所述動(dòng)力傳動(dòng)裝置2包括連接固定在所述雙向仿生魚雷形探頭后端的固定架、沿所述固定架的周向均勻分布設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)，所述固定架上還設(shè)置有分別調(diào)節(jié)每個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)徑向位置的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置;所述動(dòng)力輸送裝置3包括外殼14、沿外殼14周向均勻設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)。
[0028]具體而言，所述的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)置在所述固定架一端的調(diào)節(jié)電機(jī)10-1、滑動(dòng)設(shè)置在所述固定架上且通過絲桿螺母副9連接所述調(diào)節(jié)電機(jī)10-1的滑動(dòng)板8、沿周向均勻連接在所述固定架上的至少三個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述滑動(dòng)板8上沿周向均勻設(shè)置有若干驅(qū)動(dòng)各平行四邊形機(jī)構(gòu)搖擺的連接件6。
[0029]具體而言，所述固定架包括相對(duì)設(shè)置的第一固定板7-1和第三固定板7-3，所述第一固定板7-1固定在雙向仿生魚雷形探頭后端，所述第一固定板7-1和第三固定板7-3之間平行地連接設(shè)置有若干與所述滑動(dòng)板8滑動(dòng)配合的滑動(dòng)導(dǎo)桿。
[0030]具體而言，所述驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)與固定架及外殼14之間均設(shè)置有減震彈簧5，當(dāng)外力作用于車輪上，迫使滑動(dòng)車輪輪板向內(nèi)收縮，此時(shí)，減震彈簧5相當(dāng)于蓄能器，將外界的沖擊變形，轉(zhuǎn)化成自身的彈性形變，從而起到減震，抗震的作用。
[0031]具體而言，所述的驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)包括具有凹槽的固定夾板11、設(shè)置在所述固定夾板11上的車輪4、設(shè)置在所述凹槽內(nèi)的動(dòng)力電機(jī)10-2及圓錐齒輪副12，所述動(dòng)力電機(jī)10-2通過圓錐齒輪副12與車輪4驅(qū)動(dòng)連接。
[0032]具體而言，所述仿生魚雷形探頭包括魚雷形探頭殼體、通過電路設(shè)置在所述魚雷形探頭殼體上的CCD攝像機(jī)、位置和姿態(tài)傳感器、紅外檢測(cè)儀、周向定位儀、信息交互裝置，信號(hào)處理裝置，所示CCD攝像機(jī)、位置和姿態(tài)傳感器、紅外檢測(cè)儀、周向定位儀、信息交互裝置，信號(hào)處理裝置采用現(xiàn)有管道機(jī)器人的常用技術(shù)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可根據(jù)需要進(jìn)行選擇和安裝后進(jìn)行信號(hào)探測(cè)及缺陷定位等功能，在此不再贅述。
[0033]具體而言，還包括用于檢測(cè)車輪所受壓力值的壓力傳感器，所述信號(hào)處理裝置根據(jù)所得的壓力值控制車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置。
[0034]具體而言，所述的第一固定板7-1和第三固定板7-3之間還設(shè)置有第二固定板7-2。
[0035]具體而言，所述的車輪、以及固定夾板11均采用ABS塑料結(jié)構(gòu)。所述魚雷形探頭殼體采用高復(fù)合聚酯纖維材料。該自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人的車輪、以及車身均采用ABS塑料結(jié)構(gòu)，ABS塑料具有易加工、制品尺寸穩(wěn)定，表面關(guān)澤性能等有點(diǎn)，同時(shí)能夠保證車輪以及車身的抗沖擊能力、耐熱性、耐低溫性。所述自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人的連接結(jié)構(gòu)均采用可鍛鑄鐵，該鑄鐵具有較高的強(qiáng)度、塑性和沖擊韌性，因而保證了連接件的穩(wěn)定性以及緊固性。所述魚雷形探頭殼體采用高復(fù)合聚酯纖維材料，高強(qiáng)度與高彈性保證了探頭的抗沖擊變形能力，而耐腐蝕能力確保了探頭在惡劣環(huán)境下依舊能正常工作，增加了其工作適應(yīng)性。
[0036]所述動(dòng)力傳動(dòng)裝置2和動(dòng)力輸送裝置3內(nèi)部均包含有電源，用于對(duì)該自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人提供能量，該能量驅(qū)動(dòng)動(dòng)力電機(jī)10-2，通過帶動(dòng)圓錐齒輪副12對(duì)傳動(dòng)進(jìn)行90°變向，進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)車輪4的運(yùn)轉(zhuǎn)，十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器13用于連接動(dòng)力傳動(dòng)裝置2和動(dòng)力輸送裝置3使得整體能夠在管道中滑行。該自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人具有自適應(yīng)功能，對(duì)于與車身半徑相當(dāng)?shù)某叽绲膱A形輸送管道，該機(jī)器人可以直接通過，當(dāng)圓形輸送管道的半徑小于車身半徑時(shí)(在前文所述的限定范圍之內(nèi))，外力擠壓車輪4，作用于固定夾板11上，進(jìn)一步擠壓連接件6，連接件6會(huì)自動(dòng)向下轉(zhuǎn)動(dòng)，壓力傳感器檢測(cè)到壓力值大于閾值后，所述信號(hào)處理裝置根據(jù)所得的壓力值啟動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)10-1，絲桿螺母副9帶動(dòng)連接滑動(dòng)板8向右滑動(dòng)，使得整體車身的半徑尺寸減小，也即各個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)沿徑向向機(jī)器人的軸線靠攏，反之，壓力傳感器檢測(cè)到壓力值小于閾值后，所述信號(hào)處理裝置根據(jù)所得的壓力值啟動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)10-1，絲桿螺母副9帶動(dòng)連接滑動(dòng)板8向左滑動(dòng)，整體的車身半徑尺寸就會(huì)增大，也即各個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)沿徑向遠(yuǎn)離機(jī)器人的軸線，這樣就可以實(shí)現(xiàn)該自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人的半徑可變，自適應(yīng)不同管道半徑的大小，靈活性更強(qiáng)。
[0037]本實(shí)施例的車體支撐結(jié)構(gòu)均由高強(qiáng)度鑄鐵制成，具有超強(qiáng)剛性、優(yōu)異的承重能力且價(jià)格實(shí)惠。所述機(jī)器人車體連接結(jié)構(gòu)都通過鑄鐵造的連接件連接，有兩段連接件，構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu);在極限位置設(shè)置有機(jī)械限位結(jié)構(gòu)，通過銷釘定位保證在極限位置車體穩(wěn)定。
[0038]所述自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人采用360完全支撐的結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)在管道平穩(wěn)行進(jìn)功能；調(diào)節(jié)式移動(dòng)桿的靈活應(yīng)用，使得所述自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人可適應(yīng)管徑400-460mm。
[0039]如圖8所示，所述自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人采用雙對(duì)稱結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)保證了機(jī)器人能夠在輸送管道內(nèi)自由滑動(dòng)，而且為整體增加了動(dòng)力傳輸，延長(zhǎng)了機(jī)器人的工作時(shí)間，同時(shí)也適應(yīng)于長(zhǎng)管的檢測(cè)；首尾兩端均裝有定位探頭，雙重探頭的安裝保障了機(jī)器人在管道檢測(cè)過程中的精準(zhǔn)度與準(zhǔn)確度。大大提高了檢測(cè)的效率，使檢測(cè)結(jié)果更為徹底。
[0040]如圖9所示，該管道探傷機(jī)器人采用十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器13進(jìn)行不同箱體之間的連接;十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器13的有點(diǎn)在于，能夠使兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角的情況下能實(shí)現(xiàn)所聯(lián)接的兩軸連續(xù)回轉(zhuǎn)，并可靠地傳遞轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動(dòng)。這一優(yōu)點(diǎn)有利于該管道探傷機(jī)器順利通過彎管等變曲率半徑的輸送通道。而十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器13最大的特點(diǎn)在于其結(jié)構(gòu)有較大的角向補(bǔ)償能力，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)效率高，因而保證了動(dòng)力在不同箱體之間的傳輸。
[0041]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受所述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:包括對(duì)稱設(shè)置于所述探傷機(jī)器人首尾兩端的仿生魚雷形探頭，分別連接所述雙向仿生魚雷形探頭后端的兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置(2)、通過十字萬(wàn)向聯(lián)軸器(13)連接于兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)裝置(2)之間的動(dòng)力輸送裝置(3)，所述動(dòng)力傳動(dòng)裝置(2)包括連接固定在所述雙向仿生魚雷形探頭后端的固定架、沿所述固定架的周向均勻分布設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)，所述固定架上還設(shè)置有分別調(diào)節(jié)每個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)徑向位置的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置;所述動(dòng)力輸送裝置(3)包括外殼(14)、沿外殼(14)周向均勻設(shè)置的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述的車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)置在所述固定架一端的調(diào)節(jié)電機(jī)(10-1)、滑動(dòng)設(shè)置在所述固定架上且通過絲桿螺母副(9)連接所述調(diào)節(jié)電機(jī)(10-1)的滑動(dòng)板(8)、沿周向均勻連接在所述固定架上的至少三個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述滑動(dòng)板(8)上沿周向均勻設(shè)置有若干驅(qū)動(dòng)各平行四邊形機(jī)構(gòu)搖擺的連接件(6)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述固定架包括相對(duì)設(shè)置的第一固定板(7-1)和第三固定板(7-3)，所述第一固定板(7-1)固定在雙向仿生魚雷形探頭后端，所述第一固定板(7-1)和第三固定板(7-3)之間平行地連接設(shè)置有若干與所述滑動(dòng)板(8)滑動(dòng)配合的滑動(dòng)導(dǎo)桿。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)與固定架及外殼(14)之間均設(shè)置有減震彈簧(5)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述的驅(qū)動(dòng)車輪機(jī)構(gòu)包括具有凹槽的固定夾板(11)、設(shè)置在所述固定夾板(11)上的車輪(4)、設(shè)置在所述凹槽內(nèi)的動(dòng)力電機(jī)(10-2)及圓錐齒輪副(12)，所述動(dòng)力電機(jī)(10-2)通過圓錐齒輪副(12)與車輪(4)驅(qū)動(dòng)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述仿生魚雷形探頭包括魚雷形探頭殼體、通過電路設(shè)置在所述魚雷形探頭殼體上的CCD攝像機(jī)、位置和姿態(tài)傳感器、紅外檢測(cè)儀、周向定位儀、信息交互裝置，信號(hào)處理裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:還包括用于檢測(cè)車輪所受壓力值的壓力傳感器，所述信號(hào)處理裝置根據(jù)所得的壓力值控制車輪機(jī)構(gòu)徑向調(diào)節(jié)裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述的第一固定板(7-1)和第三固定板(7-3)之間還設(shè)置有第二固定板(7-2)。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述的車輪、以及固定夾板(11)均采用ABS塑料結(jié)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)管道探傷機(jī)器人，其特征在于:所述魚雷形探頭殼體采用高復(fù)合聚酯纖維材料。
【文檔編號(hào)】F16L101/30GK106090530SQ201610688481
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月18日 公開號(hào)201610688481.9, CN 106090530 A, CN 106090530A, CN 201610688481, CN-A-106090530, CN106090530 A, CN106090530A, CN201610688481, CN201610688481.9
【發(fā)明人】張東, 崔少偉, 周裕東, 王順棟, 王家輝, 彭杰
【申請(qǐng)人】華南理工大學(xué)