一種諧波減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種新型減速器，具體是一種諧波減速器，屬于傳動裝置技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]諧波減速器是一種靠中間柔性零件的可控彈性變形來實現(xiàn)運動和動力傳遞的齒輪裝置。它是一種特殊類型的少齒差行星傳動。主要應(yīng)用于機(jī)器人、航空航天、精密儀器等領(lǐng)域。與一般齒輪傳動相比具有傳動比大、傳動精度高、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕等優(yōu)點。
[0003]現(xiàn)有的諧波減速器一般其輸入部分和輸出部分通過法蘭盤連接，整體結(jié)構(gòu)不夠緊湊，減速器前后距離較大，無法滿足安裝空間較小的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明解決的技術(shù)問題是提供一種較小安裝空間的諧波減速器，其軸向長度較短，徑向長度也較小，并且能夠滿足使用要求。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型一種諧波減速器的技術(shù)方案為:包括一端為橢圓形凸輪結(jié)構(gòu)的諧波發(fā)生器、與橢圓形凸輪結(jié)構(gòu)連接一起的柔性軸承、筒狀的柔輪和鋼輪，鋼輪一端設(shè)置有內(nèi)齒，與其內(nèi)柔輪一端的外齒互相嚙合；諧波發(fā)生器的一端設(shè)有與外電機(jī)軸連接的鍵槽，另一端的軸上通過深溝球軸承套有柔輪墊片，柔輪墊片經(jīng)過柔輪的筒底連接有輸出盤，輸出盤通過深溝軸承安裝在鋼輪內(nèi)，其特征在于:所述輸出盤外側(cè)安裝有蓋板，外部連裝置可穿過蓋板中心孔與輸出盤連接；所述柔輪的長度為諧波發(fā)生器的橢圓形長軸的0.6-0.8倍。
[0006]所述蓋板的厚度為所述鋼輪外徑的0.1-0.3倍。
[0007]所述筒狀柔輪的壁厚是柔輪長度的0.01-0.05倍。
[0008]本實用新型的有益效果
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型在所述輸出盤外側(cè)安裝有蓋板，外部連裝置可穿過蓋板中心孔與輸出盤連接；所述柔輪的長度為諧波發(fā)生器的橢圓形長軸的0.6-0.8倍。本實用新型一種諧波減速器優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，取消了輸入輸出的法蘭盤連接，用蓋板代替了輸出端的法蘭盤，減小了減速器整體的徑向尺寸；并采用短筒柔輪結(jié)構(gòu)，減小了整體軸向尺寸，能適應(yīng)一些較小安裝空間的要求，并且能夠保證整體的強度和工作的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的部分剖視圖；
[0011]圖2是本實用新型的主視圖。
【具體實施方式】
[0012]結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步的闡述。
[0013]如圖1和圖2所示，一種諧波減速器，它包括一端為橢圓形凸輪結(jié)構(gòu)的諧波發(fā)生器1、與橢圓形凸輪結(jié)構(gòu)連接一起的柔性軸承2、筒狀的柔輪3和鋼輪4，鋼輪4 一端設(shè)置有內(nèi)齒，與其內(nèi)柔輪3 —端的外齒互相嚙合；諧波發(fā)生器I的一端設(shè)有與外電機(jī)軸連接的鍵槽5，另一端的軸上通過兩個深溝球軸承6套有柔輪墊片7，柔輪墊片7經(jīng)過柔輪3的筒底連接有輸出盤8，輸出盤8通過深溝軸承9安裝在鋼輪3內(nèi)；所述輸出盤8外側(cè)安裝有蓋板10，外部連裝置可穿過蓋板中心孔11與輸出盤8連接；所述柔輪3的長度為諧波發(fā)生器I的橢圓形長軸的0.6-0.8倍。
[0014]本實用新型一種諧波減速器優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，取消了輸入輸出的法蘭盤連接，用蓋板10代替了輸出端的法蘭盤，減小了減速器整體的徑向尺寸；并采用短筒柔輪3結(jié)構(gòu)，減小了整體軸向尺寸，能適應(yīng)一些較小安裝空間的要求，并且能夠保證整體的強度和工作的穩(wěn)定性。
[0015]本實用新型的蓋板10的厚度為所述鋼輪外徑的0.1~0.3倍。作為優(yōu)選，蓋板10的厚度為鋼輪外徑的0.15倍。
[0016]本實用新型的筒狀柔輪3的壁厚是柔輪3長度的0.01-0.05倍。作為優(yōu)選，筒狀柔輪3的壁厚是柔輪3長度的0.02倍。
[0017]工作時，諧波發(fā)生器I在柔輪3內(nèi)轉(zhuǎn)動時，由于諧波發(fā)生器I為橢圓形的凸輪結(jié)構(gòu)，迫使柔輪3產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時波發(fā)生器I的連續(xù)轉(zhuǎn)動，就使柔輪齒的嚙入一嚙合一嚙出一脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。正是這一錯齒運動，諧波減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動。
[0018]本實施例的諧波減速器其柔輪3與鋼輪4齒差為兩個，柔輪3的齒形為漸開線齒輪，采用35CrMnSiA材料，線切割慢走絲加工。由于柔輪3比剛輪4在節(jié)圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪3在嚙合過程中，就必須相對剛輪4轉(zhuǎn)過兩個齒距的角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了減速的目的。
【主權(quán)項】
1.一種諧波減速器，包括一端為橢圓形凸輪結(jié)構(gòu)的諧波發(fā)生器(1)、與橢圓形凸輪結(jié)構(gòu)連接一起的柔性軸承(2)、筒狀的柔輪(3)和鋼輪(4)，鋼輪(4) 一端設(shè)置有內(nèi)齒，與其內(nèi)柔輪(3) —端的外齒互相嚙合；諧波發(fā)生器(I)的一端設(shè)有與外電機(jī)軸連接的鍵槽(5)，另一端的軸上通過深溝球軸承(6)套有柔輪墊片(7)，柔輪墊片(7)經(jīng)過柔輪(3)的筒底連接有輸出盤(8)，輸出盤(8)通過深溝軸承(9)安裝在鋼輪(4)內(nèi)，其特征在于:所述輸出盤(8)外側(cè)安裝有蓋板(10)，外部連裝置可穿過蓋板中心孔(11)與輸出盤(8)連接；所述柔輪(3)的長度為諧波發(fā)生器(I)的橢圓形長軸的0.6-0.8倍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于，所述蓋板(10)的厚度為所述鋼輪(4)外徑的0.1~0.3倍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器，其特征在于，所述筒狀柔輪(3)的壁厚是柔輪(3)長度的0.01-0.05倍。
【專利摘要】本實用新型公開了一種諧波減速器，屬于傳動裝置技術(shù)領(lǐng)域。它的特征結(jié)構(gòu)為：所述輸出盤外側(cè)安裝有蓋板，外部連裝置可穿過蓋板中心孔與輸出盤連接；所述柔輪的長度為諧波發(fā)生器的橢圓形長軸的0.6~0.8倍。本實用新型一種諧波減速器優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，取消了輸入輸出的法蘭盤連接，用蓋板代替了法蘭盤，減小了減速器整體的徑向尺寸；并采用短筒柔輪結(jié)構(gòu)，減小了整體軸向尺寸，能適應(yīng)一些較小安裝空間的要求，并且能夠保證整體的強度和工作的穩(wěn)定性。
【IPC分類】F16H1-28
【公開號】CN204312627
【申請?zhí)枴緾N201420766254
【發(fā)明人】王維銳, 葉丹茜, 李廣平
【申請人】浙江大學(xué)臺州研究院
【公開日】2015年5月6日
【申請日】2014年12月9日