一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于電動(dòng)舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，可對(duì)電動(dòng)舵機(jī)的間隙進(jìn)行顯著控制，有效抑制電動(dòng)舵機(jī)極限環(huán)振蕩。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)部件之間的傳動(dòng)間隙，是系統(tǒng)中一種常見的非線性因素，由于加工精度，裝配誤差及機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的正常磨損，使得伺服機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)部件之間必然存在著間隙，包括齒隙、絲杠間隙、鉸鏈間隙和軸承游隙等。而間隙的存在則可能會(huì)引發(fā)伺服控制系統(tǒng)極限環(huán)振蕩，嚴(yán)重時(shí)在環(huán)境因素作用下，可能引發(fā)大系統(tǒng)的經(jīng)典顫振，造成系統(tǒng)的致命性損壞。當(dāng)傳動(dòng)間隙足夠小，同時(shí)系統(tǒng)的阻尼作用又適當(dāng)大時(shí)，則會(huì)有效抑制傳動(dòng)間隙引起的極限環(huán)振蕩。
[0003]傳動(dòng)的抑制極限環(huán)振蕩的方法主要有兩點(diǎn):
[0004](I)提高傳動(dòng)零件的加工和裝配精度:該方法用來(lái)嚴(yán)格控制傳動(dòng)間隙，對(duì)抑制極限環(huán)振蕩雖有一定的積極效果，但過度提高精度會(huì)增大產(chǎn)品的生產(chǎn)和裝配難度，同時(shí)提高產(chǎn)品成本；更為主要的，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作過程中，各個(gè)零件的配合面會(huì)由于摩擦產(chǎn)生磨損，進(jìn)而破壞精度，導(dǎo)致間隙的增大。
[0005](2)增大傳動(dòng)機(jī)構(gòu)各個(gè)軸承的預(yù)緊力:通過該方法可以增大傳動(dòng)系統(tǒng)的阻尼，進(jìn)而避免極限環(huán)振蕩。但軸承預(yù)緊力的施加量不易掌握，增大傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配難度，同時(shí)過度增大預(yù)緊力會(huì)對(duì)軸承內(nèi)部帶來(lái)不利影響。
[0006]根據(jù)以上分析，上述兩種方法均存在明顯的缺點(diǎn)，同時(shí)實(shí)際產(chǎn)品應(yīng)用中抑制振蕩的效果并不顯著。因此，需要提出一種簡(jiǎn)單易行、效果顯著的方法，用來(lái)有效抑制傳動(dòng)間隙引起的極限環(huán)振蕩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型的目的是提出一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，用來(lái)對(duì)電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的極限環(huán)振蕩進(jìn)行有效抑制。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)這一目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:
[0009]一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，通過將阻尼器安裝在伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件與不動(dòng)件之間，從而增大系統(tǒng)的阻尼，進(jìn)而抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩；
[0010]在本裝置中，輸出軸作為伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件，殼體作為伺服機(jī)構(gòu)中的不動(dòng)件；阻尼器的結(jié)構(gòu)為以下兩種形式之一:套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動(dòng)間隙中；通過調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。
[0011]進(jìn)一步的，如上所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其中:阻尼器的材料為橡膠。
[0012]進(jìn)一步的，如上所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其中:阻尼器的結(jié)構(gòu)為墊片形式，其內(nèi)徑為30mm、外徑為50mm、厚度為4.5?5mm。
[0013]進(jìn)一步的，如上所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其中:阻尼器的厚度為4.8mm時(shí)，調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為10Nm。
[0014]進(jìn)一步的，如上所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其中:阻尼器的厚度為4.5mm時(shí)，調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為30Nm。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果在于:以一種阻尼器為突破點(diǎn)，根據(jù)電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的實(shí)際結(jié)構(gòu)和要求，設(shè)計(jì)相應(yīng)性能的阻尼器，將阻尼器裝配在伺服機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)件與不動(dòng)件之間，從而增大系統(tǒng)的阻尼，進(jìn)而有效抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩。該方法的特點(diǎn)為:(I)阻尼器具有明確的壓縮量與摩擦力矩之間的關(guān)系，便于在裝配過程中進(jìn)行定量調(diào)整；(2)阻尼器可根據(jù)電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的實(shí)際結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)成“墊片”和“套筒”等不同的結(jié)構(gòu)形式，以方便在伺服機(jī)構(gòu)的各個(gè)結(jié)構(gòu)部位進(jìn)行安裝。
【附圖說明】
[0016]圖1是一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置示意圖。
[0017]圖中運(yùn)動(dòng)件、2不動(dòng)件、3阻尼器。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。
[0019]如圖1所示，本實(shí)用新型一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，通過將阻尼器安裝在伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件與不動(dòng)件之間，從而增大系統(tǒng)的阻尼，進(jìn)而抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩；在本裝置中，輸出軸作為伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件，殼體作為伺服機(jī)構(gòu)中的不動(dòng)件；阻尼器的結(jié)構(gòu)為以下兩種形式之一:套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動(dòng)間隙中；通過調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。
[0020]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，阻尼器的材料為橡膠；阻尼器的結(jié)構(gòu)為墊片形式，其內(nèi)徑為30mm、外徑為50mm、厚度為4.5?5mm。當(dāng)阻尼器的厚度為4.8mm時(shí)，調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為1Nm ;當(dāng)阻尼器的厚度為4.5mm時(shí)，調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為30Nm。
[0021]本實(shí)施例的電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)在使用該方法之前存在極限環(huán)振蕩問題，使用該方法后問題現(xiàn)象消失，證明一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的方法行之有效、效果顯著。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其特征在于: 通過將阻尼器安裝在伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件與不動(dòng)件之間，從而增大系統(tǒng)的阻尼，進(jìn)而抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩； 在本裝置中，輸出軸作為伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件，殼體作為伺服機(jī)構(gòu)中的不動(dòng)件；阻尼器的結(jié)構(gòu)為以下兩種形式之一:套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動(dòng)間隙中；通過調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。
2.如權(quán)利要求1所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的材料為橡膠。
3.如權(quán)利要求1所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的結(jié)構(gòu)為墊片形式，其內(nèi)徑為30mm、外徑為50mm、厚度為4.5?5mm。
4.如權(quán)利要求3所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的厚度為4.8mm時(shí)，調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為10Nm。
5.如權(quán)利要求3所述的一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的厚度為4.5mm時(shí)，調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為30Nm。
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于電動(dòng)舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩的裝置，可對(duì)電動(dòng)舵機(jī)的間隙進(jìn)行顯著控制，有效抑制電動(dòng)舵機(jī)極限環(huán)振蕩。本實(shí)用新型通過將阻尼器安裝在伺服機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)件與不動(dòng)件之間，從而增大系統(tǒng)的阻尼，進(jìn)而抑制電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)極限環(huán)振蕩；輸出軸為運(yùn)動(dòng)件，殼體為不動(dòng)件；阻尼器為以下兩種形式之一：套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動(dòng)間隙中；通過調(diào)整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。本實(shí)用新型具有如下有益效果：(1)阻尼器具有明確的壓縮量與摩擦力矩之間的關(guān)系，便于在裝配過程中進(jìn)行定量調(diào)整；(2)阻尼器可根據(jù)電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的實(shí)際結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)成不同的結(jié)構(gòu)形式，以方便安裝。
【IPC分類】F16H57-00
【公開號(hào)】CN204533444
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520107905
【發(fā)明人】劉濤, ?？孙w, 張遠(yuǎn)虎, 李勇, 曹東海, 盧紅波, 張秀林
【申請(qǐng)人】北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所
【公開日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年2月13日