電調(diào)系統(tǒng)及具有該電調(diào)系統(tǒng)的云臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種云臺的電調(diào)系統(tǒng)，包括第一電路板以及第二電路板，所述第一電路板上設(shè)置有至少兩個電調(diào)裝置，所述第二電路板上設(shè)置有至少一個電調(diào)裝置，每一電調(diào)裝置分別電連接至一電機，用以分別控制相應電機的工作。該電調(diào)系統(tǒng)可實現(xiàn)一個電路板同時控制兩個以上電機，有效減少了電路板的數(shù)量，同時減輕了整機重量。本實用新型還提供一種具有該電調(diào)系統(tǒng)的云臺。
【專利說明】
電調(diào)系統(tǒng)及具有該電調(diào)系統(tǒng)的云臺
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型屬于云臺技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種電調(diào)系統(tǒng)及具有該電調(diào)系統(tǒng)的云 臺。
【背景技術(shù)】
[0002] 云臺作為攝像機等拍攝設(shè)備的支撐設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定拍攝及調(diào)整拍攝方向的功 能，因此其廣泛應用于攝影、照相、監(jiān)測等領(lǐng)域。云臺具有電調(diào)裝置，該電調(diào)裝置用于調(diào)整云 臺轉(zhuǎn)軸的電機的轉(zhuǎn)速及/或轉(zhuǎn)動量。
[0003] 現(xiàn)有的云臺通常為=軸云臺，因此需要=個電機驅(qū)動單元。目前每個電機對應的 電調(diào)裝置是獨立設(shè)計的，即每個電機都獨立配置一塊電調(diào)板。然而，=塊獨立的電調(diào)板將使 得云臺的體積變大，并導致成本的增加。 【實用新型內(nèi)容】
[0004] 鑒于W上內(nèi)容，有必要提供一種電調(diào)系統(tǒng)及具有該電調(diào)系統(tǒng)的云臺。
[0005] -種云臺的電調(diào)系統(tǒng)，包括第一電路板W及第二電路板，所述第一電路板上設(shè)置 有至少兩個電調(diào)裝置，所述第二電路板上設(shè)置有至少一個電調(diào)裝置，每一電調(diào)裝置分別電 連接至一電機，用W分別控制相應電機的工作。
[0006] 進一步地，所述電調(diào)系統(tǒng)包括=個電調(diào)裝置，其中所述=個電調(diào)裝置中的任意兩 個設(shè)置于所述第一電路板上，另外一個電調(diào)裝置設(shè)置于所述第二電路板上。
[0007] 進一步地，每一電調(diào)裝置包括電調(diào)單元及電機驅(qū)動單元，所述電調(diào)單元與所述電 機驅(qū)動單元電連接，所述電機驅(qū)動單元分別電連接至對應的電機。
[000引進一步地，所述電調(diào)單元為微處理器，所述電機驅(qū)動單元為功率放大單元。
[0009] 進一步地，所述微處理器用于接收控制信號，所述功率放大單元用于將該控制信 號放大至對應的電機，從而控制電機轉(zhuǎn)動。
[0010] 進一步地，所述電機驅(qū)動單元采用獨立的第一電源W及第一電源地，所述電調(diào)單 元采用獨立的第二電源W及第二電源地。
[0011] 進一步地，所述第一電源及第一電源地采用寬銅皮走線。
[0012] 進一步地，所述第一電源W及第一電源地分別為一完整的電源平面及電源地平 面。
[0013] 進一步地，所述電調(diào)單元與電機驅(qū)動單元之間采用差分緊禪合的方式走線。
[0014] 進一步地，每一電調(diào)單元包括信號接收端及信號發(fā)送端，所述信號接收端相互連 接，其中一個信號發(fā)送端分別電連接至剩余的電調(diào)單元。
[0015] 進一步地，所述電調(diào)系統(tǒng)還包括慣性測量單元，所述慣性測量單元包括慣性測量 傳感器和控制器，所述慣性測量傳感器用于偵測云臺或負載的狀態(tài)參數(shù)，所述慣性測量單 元還包括信號發(fā)送接口，所述信號發(fā)送接口與其中一個信號接收端電連接，用W將所述慣 性測量傳感器偵測到的云臺或負載的狀態(tài)參數(shù)通過所述信號發(fā)送接口發(fā)送至所述信號接 收端。
[0016] 進一步地，所述慣性測量單元還包括信號接收接口，所述信號接收接口與所述剩 余的電調(diào)單元的信號發(fā)送端電連接，用W接收來自電機的狀態(tài)信息。
[0017] 進一步地，所述慣性測量傳感器包括巧螺儀和加速度器，所述信號發(fā)送接口及信 號接收接口設(shè)置于所述控制器。
[0018] 進一步地，所述控制器與其中至少一個電調(diào)單元集成在一起。
[0019] -種云臺，用于連接一負載，包括至少S個電機W及上述各項的電調(diào)系統(tǒng)。
[0020] 進一步地，所述云臺包括第一支架、第二支架、第一電機、連接第一支架與第二支 架的第二電機、設(shè)置于第二支架一端的第=電機、W及殼體，所述第一電機驅(qū)動所述負載轉(zhuǎn) 動，所述殼體設(shè)置于所述第二支架的一側(cè)，所述第一電路板裝設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述第二電 路板設(shè)置于所述負載內(nèi)。
[0021 ]進一步地，所述第一支架為橫滾軸支架，所述第二支架為航向軸支架，所述第一電 機、第二電機W及第=電機分別為俯仰電機、橫滾電機、W及航向電機。
[0022] 進一步地，所述第二電機的定子固定于所述殼體，所述第一支架為雙臂支架，所述 第二電機的轉(zhuǎn)子固定于第一支架的雙臂支架之間的中間連接處。
[0023] 進一步地，所述殼體包括第一殼體及第二殼體，所述第二殼體裝設(shè)于所述第一殼 體上，且與所述第一殼體共同形成一容置空間，所述第一電路板裝設(shè)于所述容置空間內(nèi)。
[0024] 進一步地，所述第一殼體與所述第二殼體其中之一設(shè)置有至少一安裝部，每一安 裝部上開設(shè)有安裝孔，所述第一殼體與所述第二殼體另外之一設(shè)置有配合部，通過將所述 配合部依次穿過相應的安裝孔，進而將所述第二殼體裝設(shè)于所述第一殼體。
[0025] 進一步地，所述第一電路板上設(shè)置有裝配孔，通過將所述配合部依次穿過相應的 裝配孔W及安裝孔，進而將所述第一電路板裝設(shè)于所述容置空間內(nèi)。
[0026] 本實用新型中的電調(diào)系統(tǒng)及具有該電調(diào)系統(tǒng)的云臺將至少兩個電調(diào)裝置設(shè)置于 一個電路板上，即可實現(xiàn)一個電路板同時控制兩個W上電機，有效減少了電路板的數(shù)量，同 時減輕了整機重量，可W使得掛載該云臺的無人飛行器的飛行續(xù)航時間更長。同時，降低了 整機的物料成本，減小了硬件開發(fā)的工作量，且可有效節(jié)約機內(nèi)空間，使整機可W做的更 小，方便整機的生產(chǎn)和維護。
【附圖說明】
[0027] 圖1為本實用新型實施例的云臺的整體示意圖。
[00%]圖2為圖1所述云臺的分解示意圖。
[0029] 圖3為圖1所述云臺另一角度下的分解示意圖。
[0030] 圖4為圖1所示云臺中電調(diào)系統(tǒng)的功能模塊圖。
[0031] 圖5為圖1所示云臺中電調(diào)系統(tǒng)的另一功能模塊圖。
[0032] 主要元件符號說明

[0034] 如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。
【具體實施方式】
[0035] 下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0036] 需要說明的是，當組件被稱為"固定于"另一個組件，它可W直接在另一個組件上 或者也可W存在居中的組件。當一個組件被認為是"連接"另一個組件，它可W是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語"垂直的"、"水平的"、"左"、 "右"W及類似的表述只是為了說明的目的。
[0037] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng) 域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為 了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語"及/或"包括 一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0038] 下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下 述的實施例及實施例中的特征可W相互組合。
[0039] 請參閱圖1，本實用新型較佳實施方式提供一種云臺200,其上設(shè)置有負載21。在本 實施例中，所述負載21為相機模組。當然，在其他實施例中，所述負載21也可W為其他，例如 微型電腦或投影設(shè)備等。所述云臺200為=軸云臺，其包括第一支架23、第二支架24、第一電 機25、連接第一支架23與第二支架24的第二電機26、W及設(shè)置于所述第二支架24-端的第 =電機27。在本實施例中，所述第一支架23為橫滾軸支架。所述第二支架24為航向軸支架。 所述第一電機25、第二電機26W及第=電機27分別為俯仰(Pitch)電機、橫滾(Roll)電機、 W及航向（Yaw)電機。所述第一電機25能夠驅(qū)動所述負載21繞第一軸，例如俯仰軸轉(zhuǎn)動。所 述第一支架23能夠在所述第二電機26的驅(qū)動下繞第二軸，例如橫滾軸轉(zhuǎn)動，所述第二支架 24能夠在所述第=電機27的驅(qū)動下繞第=軸，例如航向軸轉(zhuǎn)動。
[0040] 本實施例中，所述第二電機26的定子固定于所述殼體28,所述第二電機26的轉(zhuǎn)子 直接與第一支架23固定連接。由于本實施例的第一支架23為雙臂支架，所述第二電機26的 轉(zhuǎn)子固定于第一支架23的雙臂支架之間的中間連接處，運樣可W有效降低體積。
[0041 ]請一并參閱圖2及圖3，所述云臺200還包括殼體28，所述殼體28裝設(shè)于所述第二支 架24的一側(cè)。所述殼體28包括第一殼體280及與所述第一殼體280相配合的第二殼體281。所 述第一殼體280大致呈框狀，包括底部282及側(cè)部283。該側(cè)部283由所述底部282的邊緣彎折 而成。該底部282上設(shè)置有至少一安裝部284。在本實施例中，該安裝部284大致呈柱狀，其頂 部軸向位置開設(shè)有安裝孔285。
[0042] 所述第二殼體281的形狀及結(jié)構(gòu)與所述第一殼體280相應，其大致呈框狀，包括底 壁286及周壁287。該周壁287由所述底壁286的邊緣彎折而成。所述底壁286上設(shè)置有至少一 配合部288。在本實施例中，所述配合部288呈柱狀體，且所述配合部288的數(shù)量與所述安裝 孔285的數(shù)量一致。當然，所述配合部288的數(shù)量也可W小于所述安裝孔285的數(shù)量，即所述 配合部288與所述安裝孔285的部分相配合。通過將所述配合部288依次穿過相應的安裝孔 285,進而將所述第二殼體281裝設(shè)于所述第一殼體280上，并共同形成一容置空間289。
[0043] 可W理解，在其他實施例中，所述安裝孔285與所述配合部288的位置可W互換，即 所述安裝孔285設(shè)置于所述第二殼體281上，而所述配合部288設(shè)置于第一殼體280;或者所 述第一殼體280與第二殼體281上均設(shè)置有安裝孔285及配合部288,僅需保證所述第二殼體 281上的安裝孔285或/及配合部288可與第一殼體280上相應的配合部288或及安裝孔285配 合，進而將所述第二殼體281裝配于所述第一殼體280上即可。
[0044] 請一并參閱圖4，所述云臺200還包括電調(diào)系統(tǒng)100，所述電調(diào)系統(tǒng)100包括至少一 個電調(diào)裝置11、第一電路板13W及第二電路板15。在本實施方式中，所述電調(diào)裝置11的數(shù)量 與所述電機的數(shù)量一致，即所述電調(diào)系統(tǒng)100包括S個電調(diào)裝置11。
[0045] 每一電調(diào)裝置11包括電調(diào)單元111W及電機驅(qū)動單元113。所述電調(diào)單元111電連 接至所述電機驅(qū)動單元113。所述電機驅(qū)動單元113電連接至相應的電機，例如第一電機25、 第二電機26 W及第=電機27, W控制相應電機的工作狀態(tài)。
[0046] 可W理解，所述電調(diào)系統(tǒng)100還包括慣性測量單元17。所述慣性測量單元17包括至 少一個慣性測量傳感器和一控制器，所述慣性測量傳感器包括巧螺儀和加速度器，所述慣 性測量傳感器用于偵測云臺或負載的狀態(tài)參數(shù)，例如云臺或負載的角速度和/或加速度等 參數(shù)，所述控制器基于該狀態(tài)參數(shù)發(fā)出控制信號至各電調(diào)單元111，各電調(diào)單元111所對應 的電機驅(qū)動單元113將該控制信號發(fā)送至對應的電機，從而控制電機轉(zhuǎn)動，進而便于所述云 臺200根據(jù)該狀態(tài)參數(shù)進行云臺姿態(tài)調(diào)整，W實現(xiàn)穩(wěn)定拍攝。
[0047] 本實施例中，所述電調(diào)單元111為微處理器，而所述電機驅(qū)動單元113為功率放大 單元。所述微處理器用于接收所述控制器的控制信號，所述功率放大單元用于將該控制信 號放大至對應的電機，從而控制電機轉(zhuǎn)動。
[0048] 可W理解，所述電調(diào)裝置11可W接收遠端控制指令(例如遙控器發(fā)出的控制指令、 地面基站發(fā)出的控制指令、地面控制中屯、發(fā)出的指令等），控制所述第一電機25、第二電機 26 W及第=電機27中的至少一個改變拍攝的角度及/或方向。
[0049] 在本實施例中，兩個電調(diào)裝置11設(shè)置于所述第一電路板13上，另外一個電調(diào)裝置 11設(shè)置于所述第二電路板15上。其中，每一電調(diào)單元111均包括信號接收端RXl及信號發(fā)送 端TX1。所述慣性測量單元17包括信號發(fā)送接口TX2及信號接收接口RX2。其中，設(shè)置于所述 第一電路板13上的兩個電調(diào)單元111的信號接收端RXl電連接于一起，并且其中一個電調(diào)單 元111的信號接收端RXl電連接至所述慣性測量單元17的信號發(fā)送接口TX2,用W接收所述 慣性測量單元17偵測到的云臺或負載的狀態(tài)參數(shù)。設(shè)置于所述第一電路板13上的其中一個 電調(diào)單元111的信號發(fā)送端TXl電連接至另一電調(diào)裝置11的電調(diào)單元111，其中一電調(diào)單元 111用W接收相應電機(例如第二電機26)的狀態(tài)信息（如電機當前轉(zhuǎn)動的角度），并將接收 到的狀態(tài)信息通過所述信號發(fā)送端TXl傳送給所述另一電調(diào)單元111。接收到所述其中一電 調(diào)單元111的狀態(tài)信息的電調(diào)單元111的信號發(fā)送端TXl電連接至所述慣性測量單元17的信 號接收接口RX2,用W將接收到的狀態(tài)信息W及與本電調(diào)單元111相應的電機(例如第S電 機27)的狀態(tài)信息均反饋至所述慣性測量單元17,其中電機的狀態(tài)信息包括電機的轉(zhuǎn)速、溫 度、電流大小、電壓大小等，當檢測到電機的狀態(tài)信息出現(xiàn)異常時，所述控制器發(fā)出進一步 的控制信號或者提示信號。本實施例中，所述信號發(fā)送接口TX2及信號接收接口RX2均設(shè)置 于所述控制器上。設(shè)置于所述第二電路板15上的電調(diào)單元111的信號接收端RXl電連接至所 述慣性測量單元17的信號發(fā)送接口TX2,用W接收所述慣性測量單元17偵測到云臺或負載 的狀態(tài)參數(shù)。同時，設(shè)置于所述第二電路板15上的電調(diào)單元111的信號發(fā)送端TXl電連接至 所述慣性測量單元17,進而接收相應電機(例如第一電機25)的狀態(tài)信息，并將所述狀態(tài)信 息通過所述信號接收端RXl反饋至所述慣性測量單元17。
[0050] 可W理解，在其他實施例中，所述=個電調(diào)裝置11也可全部設(shè)置于所述第一電路 板13上，進而省略所述第二電路板15, W進一步節(jié)省所述云臺200的空間。如此，所述第一電 路板13上的S個電調(diào)單元111的信號接收端RXl均電連接于一起，并且其中一個電調(diào)單元 111的信號接收端RXl電連接至所述慣性測量單元17的信號發(fā)送接口 TX2,用W接收所述慣 性測量單元17偵測到的云臺或負載的狀態(tài)參數(shù)。另外，設(shè)置于所述第一電路板13上的其中 兩個電調(diào)單元111的信號發(fā)送端TXl均電連接至剩下的電調(diào)單元111，W分別接收相應電機 的狀態(tài)信息，并將接收到的狀態(tài)信息通過所述信號發(fā)送端TXl傳送給所述剩下的電調(diào)單元 111。所述剩下的電調(diào)單元111的信號發(fā)送端TXl電連接至所述慣性測量單元17的信號接收 接口 RX2,進而將S個電機相應的狀態(tài)信息均反饋至所述慣性測量單元17。
[0051] 可W理解，請再次參閱圖2及圖3,所述第一電路板13上還設(shè)置有至少一裝配孔 131。在本實施例中，所述裝配孔131的數(shù)量與所述配合部288的數(shù)量一致，通過將所述配合 部288依次穿過相應的裝配孔131W及安裝孔285,進而將所述第一電路板13裝設(shè)于所述容 置空間289內(nèi)。當然，所述裝配孔131的數(shù)量也可W大于所述配合部288的數(shù)量，即所述配合 部288與所述裝配孔131的部分相配合。
[0052] 可W理解，在本實施例中，所述第二電路板15W及設(shè)置于所述第二電路板15上的 電調(diào)單元111和電機驅(qū)動單元113是設(shè)置于所述負載21內(nèi)。
[0053] 可W理解，在其他實施例中，多個所述電機驅(qū)動單元113可采用一獨立的第一電源 115(即電源正極）W及第一電源地117(即電源負極），進而形成單獨的供電回路，W消除電 機驅(qū)動單元113因為工作電流較大對其他功能模塊產(chǎn)生的干擾影響。所述電調(diào)單元111W及 其他各個功能模塊可連接于至一獨立的第二電源118(即電源正極）W及第二電源地119(即 電源負極），W形成一個單獨的供電回路。
[0054] 可W理解，所述第一電源115W及第一電源地117可采用寬銅皮走線，W進一步減 小電調(diào)系統(tǒng)100的電磁(Electroma即etic Interference,EMI)福射。優(yōu)選地，第一電源115 W及第一電源地117為一完整的電源平面和電源地平面。
[0055] 可W理解，所述電調(diào)單元111與電機驅(qū)動單元113之間可采用差分緊禪合的方式走 線，W消除信號回流跨電源、跨地分割所受到的共模干擾。
[0056] 可W理解，請一并參閱圖5,在其中一個實施例中，所述慣性測量單元17可設(shè)置于 所述第二電路板15上，并與其他設(shè)置于所述第二電路板15上的功能模塊，例如電調(diào)單元111 和電機驅(qū)動單元113共同設(shè)置于所述負載21內(nèi)。更具體地，所述慣性測量單元17的控制器與 安裝于所述第二電路板15上的電調(diào)單元集成在一起。
[0057] 可W理解，所述慣性測量單元17也可設(shè)置于第一電路板15上，而所述控制器與設(shè) 置于第一電路板13上的兩個電調(diào)裝置11中的至少一個電調(diào)單元111集成在一起。例如，所述 控制器與第一電路板13上的其中一個電調(diào)單元111集成在一起;或者，所述控制器與第一電 路板13上的兩個電調(diào)單元111集成一起。
[0058] 可W理解，在其他實施例中，所述云臺200不局限于上述所述的=軸云臺，其還可 W為兩軸云臺。如此，所述云臺200中的電機數(shù)量為兩個，對應的，所述電調(diào)系統(tǒng)100中的電 調(diào)裝置11的數(shù)量也為兩個。則兩個電調(diào)裝置11可設(shè)置于所述第一電路板13上，進而省略所 述第二電路板15。此外，S軸云臺的排列方式并不限于本實施例的pitch-roll-yaw的排列 方式。
[0059] 可W理解，所述云臺200不僅可W設(shè)置于無人飛行器上，也可W設(shè)置于其他可運動 物體上，例如，自行車、電動自行車、汽車、火車、輪船等交通工具上，或者人體或者動物等生 物體上。
[0060] 上述電調(diào)系統(tǒng)100及具有該電調(diào)系統(tǒng)100的云臺200將至少兩個電調(diào)裝置11設(shè)置于 一個電路板上，即可實現(xiàn)一個電路板同時控制兩個W上電機，有效減少了電路板的數(shù)量，同 時減輕了整機重量，可W使得掛載該云臺200的無人飛行器的飛行續(xù)航時間更長。同時，降 低了整機的物料成本，減小了硬件開發(fā)的工作量，且可有效節(jié)約機內(nèi)空間，使整機可W做的 更小，方便整機的生產(chǎn)和維護。
[0061] W上實施方式僅用W說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照W上較佳實 施方式對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解，可W對本實用新 型的技術(shù)方案進行修改或等同替換都不應脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍。本領(lǐng)域 技術(shù)人員還可在本實用新型精神內(nèi)做其它變化等用在本實用新型的設(shè)計，只要其不偏離本 實用新型的技術(shù)效果均可。運些依據(jù)本實用新型精神所做的變化，都應包含在本實用新型 所要求保護的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種云臺的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述電調(diào)系統(tǒng)包括第一電路板以及第二電路板， 所述第一電路板上設(shè)置有至少兩個電調(diào)裝置，所述第二電路板上設(shè)置有至少一個電調(diào)裝 置，每一電調(diào)裝置分別電連接至一電機，用以分別控制相應電機的工作。2. 如權(quán)利要求1所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述電調(diào)系統(tǒng)包括三個電調(diào)裝置，其中 所述三個電調(diào)裝置中的任意兩個設(shè)置于所述第一電路板上，另外一個電調(diào)裝置設(shè)置于所述 第二電路板上。3. 如權(quán)利要求1所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:每一電調(diào)裝置包括電調(diào)單元及電機驅(qū)動 單元，所述電調(diào)單元與所述電機驅(qū)動單元電連接，所述電機驅(qū)動單元分別電連接至對應的 電機。4. 如權(quán)利要求3所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述電調(diào)單元為微處理器，所述電機驅(qū) 動單元為功率放大單元。5. 如權(quán)利要求4所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述微處理器用于接收控制信號，所述 功率放大單元用于將該控制信號放大至對應的電機，從而控制電機轉(zhuǎn)動。6. 如權(quán)利要求3所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述電機驅(qū)動單元采用獨立的第一電源 以及第一電源地，所述電調(diào)單元采用獨立的第二電源以及第二電源地。7. 如權(quán)利要求6所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述第一電源及第一電源地采用寬銅皮 走線。8. 如權(quán)利要求6所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述第一電源以及第一電源地分別為一 完整的電源平面及電源地平面。9. 如權(quán)利要求3所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述電調(diào)單元與電機驅(qū)動單元之間采用 差分緊耦合的方式走線。10. 如權(quán)利要求3所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:每一電調(diào)單元包括信號接收端及信號 發(fā)送端，所述信號接收端相互連接，其中一個信號發(fā)送端分別電連接至剩余的電調(diào)單元。11. 如權(quán)利要求10所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述電調(diào)系統(tǒng)還包括慣性測量單元， 所述慣性測量單元包括慣性測量傳感器和控制器，所述慣性測量傳感器用于偵測云臺或負 載的狀態(tài)參數(shù)，所述慣性測量單元還包括信號發(fā)送接口，所述信號發(fā)送接口與其中一個信 號接收端電連接，用以將所述慣性測量傳感器偵測到的云臺或負載的狀態(tài)參數(shù)通過所述信 號發(fā)送接口發(fā)送至所述信號接收端。12. 如權(quán)利要求11所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述慣性測量單元還包括信號接收接 口，所述信號接收接口與所述剩余的電調(diào)單元的信號發(fā)送端電連接，用以接收來自電機的 狀態(tài)信息。13. 如權(quán)利要求12所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述慣性測量傳感器包括陀螺儀和加 速度器，所述信號發(fā)送接口及信號接收接口設(shè)置于所述控制器。14. 如權(quán)利要求11所述的電調(diào)系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器與其中至少一個電調(diào)單元 集成在一起。15. -種云臺，用于連接一負載，其特征在于，包括： 至少三個電機；以及 如權(quán)利要求1-14項任一項所述的電調(diào)系統(tǒng)。16. 如權(quán)利要求15所述的云臺，其特征在于:所述云臺包括第一支架、第二支架、第一電 機、連接第一支架與第二支架的第二電機、設(shè)置于第二支架一端的第三電機、以及殼體，所 述第一電機驅(qū)動所述負載轉(zhuǎn)動，所述殼體設(shè)置于所述第二支架的一側(cè)，所述第一電路板裝 設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述第二電路板設(shè)置于所述負載內(nèi)。17. 如權(quán)利要求16所述的云臺，其特征在于:所述第一支架為橫滾軸支架，所述第二支 架為航向軸支架，所述第一電機、第二電機以及第三電機分別為俯仰電機、橫滾電機、以及 航向電機。18. 如權(quán)利要求16所述的云臺，其特征在于:所述第二電機的定子固定于所述殼體，所 述第一支架為雙臂支架，所述第二電機的轉(zhuǎn)子固定于第一支架的雙臂支架之間的中間連接 處。19. 如權(quán)利要求16所述的云臺，其特征在于:所述殼體包括第一殼體及第二殼體，所述 第二殼體裝設(shè)于所述第一殼體上，且與所述第一殼體共同形成一容置空間，所述第一電路 板裝設(shè)于所述容置空間內(nèi)。20. 如權(quán)利要求19所述的云臺，其特征在于:所述第一殼體與所述第二殼體其中之一設(shè) 置有至少一安裝部，每一安裝部上開設(shè)有安裝孔，所述第一殼體與所述第二殼體另外之一 設(shè)置有配合部，通過將所述配合部依次穿過相應的安裝孔，進而將所述第二殼體裝設(shè)于所 述第一殼體。21. 如權(quán)利要求20所述的云臺，其特征在于:所述第一電路板上設(shè)置有裝配孔，通過將 所述配合部依次穿過相應的裝配孔以及安裝孔，進而將所述第一電路板裝設(shè)于所述容置空 間內(nèi)。
【文檔編號】F16M11/18GK205534911SQ201620074123
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月26日
【發(fā)明人】陳子寒, 盧曰強, 鄭忠杰, 潘大虎
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司