1.醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：它包括傳送工作臺(tái)（3），所述傳動(dòng)工作臺(tái)（3）的頂部安裝有傳送帶（4），所述傳動(dòng)帶（4）上等間距設(shè)置有用于定位安裝試管架的試管架卡座（6），所述傳送工作臺(tái)（3）的兩側(cè)面分別安裝有用于夾緊試管下端的試管夾緊機(jī)構(gòu)和用于試管蓋夾緊拆除的取蓋機(jī)構(gòu)，與取蓋機(jī)構(gòu)處于同一側(cè)的傳送工作臺(tái)（3）的側(cè)面安裝有試管蓋回收盒（7）；
所述試管夾緊機(jī)構(gòu)包括能夠自動(dòng)升降的夾緊機(jī)械臂（11）和能夠自動(dòng)夾緊試管底端的夾緊機(jī)械手（13）；
所述取蓋機(jī)構(gòu)包括能夠自動(dòng)升降的取蓋機(jī)械臂（9）和能夠自行轉(zhuǎn)動(dòng)和夾緊瓶蓋的取蓋機(jī)械手（10）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述傳送帶（4）通過(guò)安裝在傳送工作臺(tái)（3）側(cè)面的伺服電機(jī)（1）和減速器（2）驅(qū)動(dòng)，在傳送帶（4）的中部設(shè)置有梯形軌道（5），所述梯形軌道（5）與試管架（12）底部的滑槽構(gòu)成滑動(dòng)配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述夾緊機(jī)械臂（11）包括夾緊機(jī)械臂滾珠絲杠（22），所述夾緊機(jī)械臂滾珠絲杠（22）上通過(guò)滾珠絲桿傳送配合安裝有夾緊機(jī)械臂上滑塊（20）和夾緊機(jī)械臂下滑塊（21），所述夾緊機(jī)械臂上滑塊（20）和夾緊機(jī)械臂下滑塊（21）同時(shí)與滑塊軌道（27）構(gòu)成滑動(dòng)配合，所述夾緊機(jī)械臂滾珠絲杠（22）的末端通過(guò)聯(lián)軸器（29）與第四齒輪（30）的主軸相連，所述第四齒輪（30）與第三齒輪（31）構(gòu)成齒輪嚙合傳動(dòng)，所述第三齒輪（31）安裝在夾緊機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（32）的輸出軸上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述夾緊機(jī)械手（13）包括夾緊機(jī)械手基座（14），所述夾緊機(jī)械手基座（14）通過(guò)連接板與夾緊機(jī)械臂（11）的夾緊機(jī)械臂上滑塊（20）和夾緊機(jī)械臂下滑塊（21）固定相連，所述夾緊機(jī)械手基座（14）的內(nèi)部安裝有直流電機(jī)（28），所述直流電機(jī)（28）的輸出軸與蝸桿（25）相連，所述蝸桿（25）同時(shí)與兩個(gè)對(duì)稱(chēng)布置的蝸輪（24）構(gòu)成蝸輪蝸桿傳動(dòng)配合，所述蝸輪（24）上端面都固定安裝有夾緊板（47），所述兩夾緊板（47）相配合夾緊的端面加工有定位夾緊槽（48），所述定位夾緊槽（48）的內(nèi)壁上鑲嵌有一層防滑橡膠，所述防滑橡膠與試管外壁相配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述取蓋機(jī)械臂（9）包括取蓋機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（33），所述取蓋機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（33）的輸出軸通過(guò)齒輪組與取蓋機(jī)械臂滾珠絲杠（23）構(gòu)成齒輪傳動(dòng)配合，所述取蓋機(jī)械臂滾珠絲杠（23）上通過(guò)滾珠絲桿傳動(dòng)配合安裝有取蓋機(jī)械臂上滑塊（18）和取蓋機(jī)械臂下滑塊（19），所述取蓋機(jī)械臂上滑塊（18）和取蓋機(jī)械臂下滑塊（19）上固定安裝有取蓋機(jī)械手基座（8）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述取蓋機(jī)械手（10）包括取蓋直流電機(jī)（15），所述取蓋直流電機(jī)（15）安裝在取蓋機(jī)械手基座（8）內(nèi)部，所述取蓋直流電機(jī)（15）的輸出軸上安裝有第一齒輪（16），所述第一齒輪（16）與第二齒輪（17）構(gòu)成齒輪傳動(dòng)嚙合，所述第二齒輪（17）的輸出軸上安裝有水平轉(zhuǎn)臂（49），所述水平轉(zhuǎn)臂（49）內(nèi)部安裝有多個(gè)并列布置的瓶蓋咬合機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述瓶蓋咬合機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)試管夾（36），所述兩個(gè)試管夾（36）之間通過(guò)軸套（42）與轉(zhuǎn)軸（41）鉸接呈對(duì)置式安裝，所述試管夾（36）頂部設(shè)有彈簧基座（43），兩兩彈簧基座（43）之間安裝有彈簧（46），所述彈簧（46）始終處于壓縮狀態(tài)，所述試管夾（36）的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有凸輪從動(dòng)盤(pán)（44），所述凸輪從動(dòng)盤(pán)（44）與凸輪（40）構(gòu)成平底從動(dòng)式凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述凸輪（40）都安裝在凸輪軸（39）上，所述凸輪軸（39）與渦輪蝸桿減速器（38）的輸出軸相連，所述渦輪蝸桿減速器（38）與凸輪軸直流電機(jī)（37）相連，所述試管夾（36）的底部末端設(shè)置有試管夾下緣（45），所述試管夾下緣（45）與試管蓋（35）相配合，能夠與試管（34）外壁緊密接觸并能勾住試管蓋（35）下邊緣。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置，其特征在于：所述夾緊機(jī)械臂（11）和取蓋機(jī)械臂（9）所處位置的傳送工作臺(tái)（3）上安裝有到位傳感器，所述到位傳感器通過(guò)信號(hào)線與PLC控制器信號(hào)輸入端相連，所述PLC控制器信號(hào)輸出端與傳動(dòng)帶（4）的伺服電機(jī)（1）相連控制其啟動(dòng)和停機(jī)。
9.采用權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)醫(yī)用采血試管自動(dòng)取蓋裝置進(jìn)行取蓋的方法，其特征在于，它包括以下步驟：
第一步：伺服電機(jī)（1）通過(guò)減速器（2）驅(qū)動(dòng)傳送帶（4）平動(dòng)，醫(yī)務(wù)人員將裝有采血試管的試管架（12）卡在梯形導(dǎo)軌（5）上，傳送帶（4）通過(guò)試管架卡座（6）帶動(dòng)試管架（12）沿梯形導(dǎo)軌（5）移動(dòng)；當(dāng)移動(dòng)至夾緊機(jī)械臂（11）和取蓋機(jī)械臂（9）兩機(jī)械臂中間位置時(shí)，機(jī)械臂底座的到位傳感器接收信號(hào)，傳遞給PLC控制器，通過(guò)PLC控制器控制伺服電機(jī)（1）停止轉(zhuǎn)動(dòng)；初始狀態(tài)下，取蓋機(jī)械手（10）上升至高于試管蓋高度的位置并轉(zhuǎn)動(dòng)至傳送工作臺(tái)（3）側(cè)面位置，試管夾（36）處于打開(kāi)狀態(tài)，凸輪從動(dòng)盤(pán)（44）與凸輪（40）遠(yuǎn)休止點(diǎn)接觸，夾緊機(jī)械手（13）夾子處于打開(kāi)狀態(tài)，并升至高于試管蓋的高度；
第二步：當(dāng)傳感器檢測(cè)到試管架位于機(jī)械臂之間時(shí)，傳送帶（4）停止移動(dòng)，首先，夾緊機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（32）啟動(dòng)，滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得夾緊機(jī)械手基座（14）下降，帶動(dòng)夾緊機(jī)械手（13）豎直向下移動(dòng)，當(dāng)夾緊機(jī)械手（13）到達(dá)距離試管架（12）上端面2-3cm時(shí)停止移動(dòng)，滾珠絲桿鎖緊螺母鎖止，直流電機(jī)（28）啟動(dòng)，帶動(dòng)蝸輪蝸桿運(yùn)動(dòng)，使得夾緊機(jī)械手（13）的兩個(gè)夾緊板（47）相向運(yùn)動(dòng)，直至夾緊板（47）的定位夾緊槽（48）與試管外壁夾緊為止；
第三步：取蓋直流電機(jī)（15）啟動(dòng)，通過(guò)第一齒輪（16）、第二齒輪（17）帶動(dòng)取蓋機(jī)械手（10）由傳送工作臺(tái)（3）側(cè)面位置轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，直至試管夾（36）對(duì)準(zhǔn)試管為止，取蓋機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（33）啟動(dòng)，帶動(dòng)取蓋機(jī)械臂滾珠絲杠（23）轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)取蓋機(jī)械手基座（8）沿著滑塊軌道（27）向下移動(dòng)，帶動(dòng)取蓋機(jī)械手（10）豎直向下移動(dòng)；當(dāng)取蓋機(jī)械手（10）的試管架下緣（45）低于試管蓋（35）下緣2-3cm時(shí)，步進(jìn)電機(jī)（33）停止轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲杠（23）的鎖緊螺母鎖止，此時(shí)彈簧（46）處于壓縮狀態(tài)，在回復(fù)力的作用下，試管夾（36）的夾子有閉合的趨勢(shì)，凸輪軸直流電機(jī)（37）啟動(dòng)，通過(guò)渦輪蝸桿減速器（38）將動(dòng)力傳輸至凸輪軸（39），從而帶動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度，凸輪從動(dòng)盤(pán)（44）由遠(yuǎn)休止點(diǎn)移動(dòng)至近休止點(diǎn)，此時(shí)試管夾（36）在彈簧（46）回復(fù)力的作用下閉合，試管夾下緣（45）卡在試管蓋（35）的下部；
第四步：取蓋機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（33）啟動(dòng)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)取蓋機(jī)械臂滾珠絲杠（23）轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)取蓋機(jī)械手基座（8）沿著滑塊軌道（27）向上移動(dòng)，從而帶動(dòng)取蓋機(jī)械手（10）豎直向上移動(dòng)，此時(shí)，試管夾下緣（45）會(huì)帶動(dòng)試管蓋（35）向上移動(dòng)，直至試管蓋（35）從試管（34）上脫離為止，脫離的試管蓋（35）會(huì)停留在試管夾（36）內(nèi)部，取蓋直流電機(jī)（15）啟動(dòng)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)取蓋機(jī)械手（10）反向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，直至試管夾（36）處于試管蓋回收盒（7）正上方為止，凸輪軸直流電機(jī)（37）啟動(dòng)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)渦輪蝸桿減速器（38）將動(dòng)力傳輸至凸輪軸（39），從而帶動(dòng)凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，凸輪從動(dòng)盤(pán)（44）由近休止點(diǎn)移動(dòng)至遠(yuǎn)休止點(diǎn)，此時(shí)試管夾（36）打開(kāi)，試管蓋（35）在重力的作用下落入試管蓋回收盒（7）內(nèi)，完成對(duì)試管蓋（35）的回收任務(wù)；
第五步：直流電機(jī)（28）啟動(dòng)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)蝸輪蝸桿運(yùn)動(dòng)，使得夾緊機(jī)械手（13）的兩個(gè)夾緊板（47）相對(duì)運(yùn)動(dòng)，直至夾緊板（47）張開(kāi)為止，滾珠絲桿鎖緊螺母解除鎖止，夾緊機(jī)械臂步進(jìn)電機(jī)（32）啟動(dòng)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得夾緊機(jī)械手基座（14）上升，從而帶動(dòng)夾緊機(jī)械手（13）豎直向上移動(dòng)，當(dāng)夾緊機(jī)械手（13）運(yùn)動(dòng)至高于試管蓋（35）高度2-3cm時(shí)停止移動(dòng)；
第六步：伺服電機(jī)（1）啟動(dòng)，通過(guò)減速器（2）驅(qū)動(dòng)傳送帶（4）的皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，試管架卡座（6）隨之移動(dòng)，從而帶動(dòng)試管架（12）沿著梯形導(dǎo)軌（5）移動(dòng)，取蓋后的試管被試管架（12）傳送至血液分析儀；
第七步：完成一組試管的取蓋任務(wù)后，重復(fù)上述步驟，該裝置繼續(xù)對(duì)下一組試管進(jìn)行取蓋操作。