本發(fā)明涉及加油技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，它涉及一種無(wú)人加油方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

眾所周知，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的發(fā)展，汽車(chē)已經(jīng)成為現(xiàn)代人不可或缺的代步工具。而現(xiàn)有的絕大多數(shù)汽車(chē)都是燃油汽車(chē)，車(chē)主需要定期加注燃油。而傳統(tǒng)的加油方式需要車(chē)主到附近的加油站去加油，在加油的過(guò)程中需要專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)的值班人員進(jìn)行操作，值班人員不在或人員不足時(shí)，需要加油的車(chē)主就需要排隊(duì)等待，在等待排隊(duì)的過(guò)程中，還存在被插隊(duì)的情況；另外，許多加油站目前都采用現(xiàn)金交易，在付錢(qián)和找錢(qián)的過(guò)程中又會(huì)浪費(fèi)一定的時(shí)間；并且，加油站一般設(shè)計(jì)有多套加油系統(tǒng)，每套系統(tǒng)都需要專(zhuān)人負(fù)責(zé)，在一定程度上增加了人員的投入。

然而，即使現(xiàn)有的新聞報(bào)道中存在實(shí)驗(yàn)室階段的簡(jiǎn)單加油機(jī)器人，該類(lèi)機(jī)器人只是通過(guò)簡(jiǎn)單的視覺(jué)識(shí)別功能，將加油槍插入汽車(chē)油箱里，并且在該過(guò)程中存在的一個(gè)致命弊端為：每次需要車(chē)主下車(chē)或在車(chē)內(nèi)自行打開(kāi)油箱蓋，加油機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)后續(xù)的識(shí)別和加油操作。并且，在該過(guò)程中如果要正確、精準(zhǔn)的識(shí)別油箱蓋口的位置，還需要實(shí)現(xiàn)在加油機(jī)器人的數(shù)據(jù)庫(kù)中輸入當(dāng)前加油車(chē)輛的汽車(chē)品牌、型號(hào)等參數(shù)，如果不能完成該步操作，機(jī)器人則無(wú)法實(shí)現(xiàn)加油功能。另外，當(dāng)機(jī)器人加油完畢后，不具備關(guān)閉油箱蓋等功能，需要車(chē)主自行關(guān)閉，這無(wú)疑降低了整套加油裝置的自動(dòng)化程度，減少了加油自動(dòng)化的用戶體驗(yàn)。最后，現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)室研發(fā)階段的加油機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)為特殊車(chē)輛，如卡車(chē)、跑車(chē)等加油功能，因?yàn)榭ㄜ?chē)等的加油位置不確定、油箱蓋機(jī)構(gòu)基本完全需要手動(dòng)操作，機(jī)器人的現(xiàn)有自動(dòng)化程度無(wú)法達(dá)到這種程度。

為了解決上述問(wèn)題，申請(qǐng)公布號(hào)為CN105666502A的中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)了一種無(wú)人加油站用全自主加油服務(wù)機(jī)器人及加油服務(wù)方法，可以代替現(xiàn)有的人工手動(dòng)加油方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同類(lèi)型的車(chē)輛實(shí)現(xiàn)加油的完全自動(dòng)化，節(jié)約了人員的管理成本，但是在加油的效率上，還需要進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的第一目的在于提供一種無(wú)人加油方法，能夠提高加油的效率，節(jié)省時(shí)間成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種無(wú)人加油方法，基于加油站及加油站內(nèi)的各個(gè)加油系統(tǒng)，所述方法包括如下步驟：S1：汽車(chē)駛進(jìn)加油站后，利用導(dǎo)向裝置將汽車(chē)引導(dǎo)至指定區(qū)域；S2：判斷汽車(chē)是否熄火，并利用提醒裝置提醒車(chē)主進(jìn)行下一步操作，當(dāng)汽車(chē)熄火后，提醒車(chē)主汽車(chē)熄火可開(kāi)啟油蓋外殼；當(dāng)汽車(chē)未熄火，提醒車(chē)主盡快熄火；S3：判斷油蓋位置，用設(shè)置在加油系統(tǒng)上的圖像采集裝置采集汽車(chē)側(cè)面的圖片，并利用圖像識(shí)別技術(shù)判斷油蓋位置；S4：車(chē)主用輸入終端掃描貼在加油系統(tǒng)上的識(shí)別碼，并進(jìn)入對(duì)應(yīng)的網(wǎng)頁(yè)，選擇油料型號(hào)、加油量后，執(zhí)行步驟S6；S5：車(chē)主通過(guò)網(wǎng)上支付平臺(tái)進(jìn)行付款；S6：驅(qū)動(dòng)機(jī)械手開(kāi)啟油蓋并向內(nèi)加油，先利用機(jī)械手的第一開(kāi)啟部打開(kāi)油蓋外殼，再利用機(jī)械手的第二開(kāi)啟部擰開(kāi)內(nèi)油蓋，最后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上的加油槍對(duì)汽車(chē)進(jìn)行加油；加油完成后，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行反向操作；S7：機(jī)械手復(fù)位后，利用提醒裝置提醒車(chē)主做好開(kāi)車(chē)準(zhǔn)備；S8：判斷是否付款，若付款成功，則汽車(chē)可駛離加油站；若未付款，則汽車(chē)不能離開(kāi)加油位置，直到付款成功；其中，步驟S2、步驟S3和步驟S4可同時(shí)操作；步驟S5、S6可同時(shí)操作。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，檢測(cè)汽車(chē)熄火、識(shí)別汽車(chē)油蓋的具體位置、車(chē)主進(jìn)行油料型號(hào)和加油量的選擇可同時(shí)進(jìn)行，節(jié)省了時(shí)間；并且用機(jī)械手加油和付款也可同時(shí)進(jìn)行，打破了傳統(tǒng)的先付款后加油的做法，進(jìn)一步節(jié)省了加油時(shí)間；并且加油全程可由機(jī)械手完成，車(chē)主無(wú)需下車(chē)就能夠完成整個(gè)加油過(guò)程，使得操作更加簡(jiǎn)單方便。

進(jìn)一步的，所述步驟S1包括：S11：加油站門(mén)口的監(jiān)控設(shè)備采集開(kāi)進(jìn)加油站內(nèi)汽車(chē)的圖片，并將該圖片上傳至第一圖像處理器；S12：第一圖像處理器根據(jù)圖像識(shí)別技術(shù)識(shí)別油蓋的裂紋，判斷出油蓋方位，并控制用于指引方向的指引燈亮滅來(lái)指引汽車(chē)至指定位置。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，監(jiān)控設(shè)備采集汽車(chē)圖片后，第一圖像處理器對(duì)采集的圖片進(jìn)行分析處理后直接識(shí)別油蓋的方位，使得汽車(chē)能夠更加準(zhǔn)確的停到制定區(qū)域，方便后期操作。

進(jìn)一步的，所述步驟S3包括：S31：用設(shè)置在加油系統(tǒng)上的圖像采集裝置采集汽車(chē)側(cè)面的圖片，并將該圖片上傳至第二圖像處理器；S32：第二圖像處理器根據(jù)圖像識(shí)別技術(shù)識(shí)別油蓋的裂紋，并輸出油蓋的具體坐標(biāo)參數(shù)，將該坐標(biāo)參數(shù)傳輸至控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制器中。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由于前期汽車(chē)根據(jù)其油蓋位置停到了指定位置，方便圖像采集裝置對(duì)油蓋位置的圖像獲取，通過(guò)第二圖像處理器分析處理后，輸出油蓋的具體坐標(biāo)參數(shù)至控制機(jī)械手的控制器中以控制住機(jī)械手的操作。

進(jìn)一步的，所述步驟S32包括：S321：第二圖像處理器對(duì)采集的圖片進(jìn)行區(qū)域劃分；S322：截取有效的區(qū)域；S323：獲取有效區(qū)域上的油蓋的坐標(biāo)位置，并將所述坐標(biāo)位置以具體坐標(biāo)參數(shù)形式傳輸至控制器中。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，采集圖片傳入第二圖像處理器中后，第二圖像處理器對(duì)圖片進(jìn)行區(qū)域劃分，并根據(jù)劃分區(qū)域截取有效區(qū)域，由于汽車(chē)最終停止的位置會(huì)有所偏差，所以油蓋在截取的有效區(qū)域內(nèi)的位置也會(huì)有所偏差，最終輸出的具體坐標(biāo)參數(shù)也會(huì)有所不同，控制住器接收該具體坐標(biāo)參數(shù)后控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的操作。

進(jìn)一步的，所述步驟S4包括：S41：輸入終端利用微信或支付寶等支付平臺(tái)掃描加油系統(tǒng)上的識(shí)別碼，并將請(qǐng)求數(shù)據(jù)傳送至服務(wù)器；S42：服務(wù)器接收到該請(qǐng)求數(shù)據(jù)后發(fā)送相應(yīng)的網(wǎng)頁(yè)至輸入終端上，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容包括油料型號(hào)的選擇、加油量的選擇、以及需要付款的金額，當(dāng)選取好相應(yīng)的油料型號(hào)和加油量后，發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)至控制器，使得控制器能夠根據(jù)第二圖像處理器輸出的具體位置參數(shù)移動(dòng)機(jī)械手； S43：在加油的過(guò)程中進(jìn)行付款。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，車(chē)主在車(chē)內(nèi)即可掃描相應(yīng)的識(shí)別碼，并在跳出的相應(yīng)的網(wǎng)頁(yè)上選取油料型號(hào)和加油量，以控制住機(jī)械手的啟閉，并且在加油的過(guò)程中進(jìn)行付款，可節(jié)省時(shí)間，提高加油效率。

進(jìn)一步的，所述步驟S5包括：S51：控制器接收到啟動(dòng)信號(hào)后，機(jī)械手根據(jù)具體定位參數(shù)移動(dòng)，先將第一開(kāi)啟部移至油蓋位置，將油蓋外殼開(kāi)啟并對(duì)油蓋外殼進(jìn)行定位，防止油蓋外殼晃動(dòng)影響后面的操作；S52：然后將第二開(kāi)啟部移至油蓋位置，將內(nèi)油蓋擰開(kāi)后，帶著內(nèi)油蓋移至脫離進(jìn)油口的位置；S53：移動(dòng)加油槍至進(jìn)油口，根據(jù)接收到的加油量進(jìn)行加油；S54：加油完成后，對(duì)機(jī)械手反向操作。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，機(jī)械手上的第一開(kāi)啟部、第二開(kāi)啟部和加油槍具有不同的功能，可依次實(shí)現(xiàn)油蓋外殼、內(nèi)油蓋的開(kāi)啟并進(jìn)行加油。

本發(fā)明的第二目的在于提供一種無(wú)人加油系統(tǒng)，能夠提高加油的效率，節(jié)省時(shí)間成本。

一種無(wú)人加油系統(tǒng)，包括加油站和加油站內(nèi)的加油系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于指引汽車(chē)的導(dǎo)向裝置、設(shè)置于加油系統(tǒng)一側(cè)的用于停放汽車(chē)的指定區(qū)域、設(shè)置于所述指定區(qū)域內(nèi)的用于判斷汽車(chē)是否熄火的檢測(cè)裝置、設(shè)置于所述加油系統(tǒng)上的用于采集汽車(chē)圖片的圖像采集裝置、耦接于所述圖像采集裝置以接收采集圖片并對(duì)其進(jìn)行處理的第二圖像處理器、用于選取油料型號(hào)、加油量和付款的輸入終端、用于開(kāi)啟油蓋并對(duì)油箱加油的機(jī)械手、耦接于所述檢測(cè)裝置、所述第二圖像處理器和輸入終端并控制所述機(jī)械手動(dòng)作的控制器、耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于阻攔汽車(chē)的欄桿、以及耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于提醒車(chē)主注意事項(xiàng)的提醒裝置；汽車(chē)由導(dǎo)向裝置指引至指定區(qū)域后，所述圖像采集裝置、輸入終端、檢測(cè)裝置和欄桿同時(shí)開(kāi)始工作，當(dāng)控制器接收到檢測(cè)裝置檢測(cè)的汽車(chē)熄火的信號(hào)、所述第二圖像處理器對(duì)油蓋位置進(jìn)行判定后輸出的具體位置參數(shù)、以及輸入終端輸入的油料型號(hào)和加油量信號(hào)后，控制所述機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)作；當(dāng)且僅當(dāng)所述機(jī)械手復(fù)位、且輸入終端繳費(fèi)后，所述欄桿開(kāi)啟。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，圖像采集裝置、輸入終端、檢測(cè)裝置和欄桿可同時(shí)開(kāi)始工作，節(jié)省了加油等待的時(shí)間，提高了加油效率；同時(shí)，可在加油的過(guò)程中進(jìn)行付款，節(jié)省了付款的時(shí)間，進(jìn)一步提高了加油的效率；并且，只有當(dāng)付完款欄桿才會(huì)開(kāi)啟，提高了付款的安全性。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向裝置包括設(shè)置于加油站進(jìn)口的用于拍攝汽車(chē)圖片的監(jiān)控設(shè)備、耦接于所述監(jiān)控設(shè)備以接收所述拍攝圖片并對(duì)其進(jìn)行處理后輸出指示信號(hào)的第一圖像處理器、耦接于所述第一圖像處理器以接收所述指示信號(hào)的指引燈。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，監(jiān)控設(shè)備拍攝的圖片傳輸至第一圖像處理器中進(jìn)行分析處理后，輸出指示信號(hào)至指引燈使其對(duì)應(yīng)的燈亮起。

進(jìn)一步的，所述檢測(cè)裝置包括設(shè)置于所述指定區(qū)域上的振動(dòng)傳感器，所述振動(dòng)傳感器耦接于所述控制器，當(dāng)汽車(chē)熄火時(shí)，振動(dòng)傳感器輸出低電平信號(hào)至控制器，控制器輸出控制信號(hào)至提醒裝置以提醒車(chē)主汽車(chē)已熄火；反之，控制器輸出控制信號(hào)至提醒裝置以提醒車(chē)主盡快熄火。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，汽車(chē)熄火之前會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，經(jīng)振動(dòng)傳感器檢測(cè)后，輸出相應(yīng)的高電平信號(hào)至控制器以控制提醒裝置發(fā)出提醒車(chē)主盡快熄火的警報(bào)；反之，提醒裝置發(fā)出叫車(chē)主進(jìn)行下一步操作的警報(bào)。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手包括耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于開(kāi)啟油蓋外殼的第一開(kāi)啟部、用于擰開(kāi)內(nèi)油蓋的第二開(kāi)啟部和加油槍?zhuān)龅谝婚_(kāi)啟部、第二開(kāi)啟部和加油槍分體設(shè)置。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，機(jī)械手上的第一開(kāi)啟部負(fù)責(zé)開(kāi)啟油蓋外殼并對(duì)其進(jìn)行定位，第二開(kāi)啟部負(fù)責(zé)開(kāi)啟內(nèi)油蓋，加油槍負(fù)責(zé)加油，三者分開(kāi)設(shè)置，控制方式較為簡(jiǎn)單，且第一開(kāi)啟部能夠?qū)⒂蜕w外殼進(jìn)行定位，防止油蓋外殼晃動(dòng)影響后面的操作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

1、在汽車(chē)開(kāi)進(jìn)加油站時(shí)就對(duì)汽車(chē)上油蓋的位置進(jìn)行判斷，使得汽車(chē)能夠順利的開(kāi)進(jìn)指定區(qū)域進(jìn)行加油；

2、用振動(dòng)傳感器判斷汽車(chē)是否熄火，提高加油的安全性；

3、對(duì)汽車(chē)油蓋的具體位置識(shí)別、判定汽車(chē)是否熄火、以及利用輸入終端對(duì)油料型號(hào)和加油量可同時(shí)操作，節(jié)省了時(shí)間，提高了加油效率；

4、可先對(duì)汽車(chē)進(jìn)行加油，再進(jìn)行付款，節(jié)省了先付款再加油的這段時(shí)間差，進(jìn)一步節(jié)省了時(shí)間，整體可比傳統(tǒng)的加油方式節(jié)省30%的時(shí)間；

5、機(jī)械手上的第一開(kāi)啟部、第二開(kāi)啟部和加油槍分體設(shè)置，使得操控方式簡(jiǎn)單方便，且第一開(kāi)啟部具有狀態(tài)保持功能，能夠方便后期加油的操作。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖；

圖2為圖1中A部的放大圖；

圖3為本發(fā)明的方法流程圖。

附圖標(biāo)記：1、監(jiān)控設(shè)備；2、指引燈；3、加油系統(tǒng)；31、加油箱；4、機(jī)械手；41、第一開(kāi)啟部；411、吸盤(pán)；42、第二開(kāi)啟部；421、夾持件；43、加油槍?zhuān)?、欄桿；6、指定區(qū)域；7、汽車(chē)。

具體實(shí)施方式

打算將下文結(jié)合附圖闡述的詳細(xì)說(shuō)明作為本發(fā)明各種實(shí)施例的說(shuō)明，而不打算表示本發(fā)明僅可實(shí)踐為所述實(shí)施例。出于提供對(duì)本發(fā)明全面了解的目的，所述詳細(xì)說(shuō)明包含具體細(xì)節(jié)。然而，所屬技術(shù)領(lǐng)域中的技術(shù)人員應(yīng)易于了解，本發(fā)明可不借助這些具體細(xì)節(jié)而實(shí)踐。在某些示例中，為避免模糊本發(fā)明的概念，以方塊圖形式顯示眾所周知的結(jié)構(gòu)及組件。

在下文詳細(xì)說(shuō)明中，將加油站和加油站內(nèi)的加油系統(tǒng)3作為本發(fā)明的載體。現(xiàn)在參照?qǐng)D1，說(shuō)明了加油站的局部系統(tǒng)示意圖。汽車(chē)7從僅容一輛車(chē)通過(guò)的進(jìn)口駛進(jìn)加油站，可防止插隊(duì)現(xiàn)象的發(fā)生；在進(jìn)口處設(shè)置了監(jiān)控設(shè)備1，該監(jiān)控設(shè)備1可以為槍型攝像頭、球型攝像頭或半球形攝像頭，用于捕捉駛進(jìn)加油站內(nèi)汽車(chē)7的圖片，并將該圖片上傳至后臺(tái)監(jiān)控室，后臺(tái)監(jiān)控室中設(shè)置有PC機(jī)，PC機(jī)上設(shè)置的第一圖像處理器根據(jù)圖像識(shí)別技術(shù)對(duì)捕捉的圖片進(jìn)行分析處理。捕捉的圖片傳至第一圖像處理器后先將其進(jìn)行二值化，然后進(jìn)行油蓋輪廓的搜索，由于在進(jìn)口處僅容一輛車(chē)通過(guò)，所以不同的汽車(chē)7在捕捉圖片上的位置大致不變，若將捕捉的圖片中間位置作為原點(diǎn)位置，則位于汽車(chē)7左邊的油蓋和位于汽車(chē)7右邊的油蓋在圖片上顯示的位置分別位于原點(diǎn)的左右側(cè)，由此判斷汽車(chē)7油蓋的方位，并將該方位參數(shù)發(fā)送至PC機(jī)上，PC機(jī)輸出相應(yīng)的指示信號(hào)至指引燈2以控制指引燈2的亮滅。如當(dāng)汽車(chē)7的油蓋位于車(chē)身右側(cè)，經(jīng)監(jiān)控設(shè)備1采集圖片并傳至第一圖像處理器中進(jìn)行分析處理后，輸出方位信號(hào)至PC機(jī)，PC機(jī)接收并響應(yīng)于該信號(hào)后輸出指示信號(hào)以控制指向右側(cè)的燈亮起，從而將汽車(chē)7引導(dǎo)至指定區(qū)域6。

為了提高汽車(chē)7的安全性，上述的指定區(qū)域6應(yīng)當(dāng)離加油系統(tǒng)31米遠(yuǎn)，汽車(chē)7開(kāi)至該指定區(qū)域6后，油蓋的位置不會(huì)發(fā)生大幅度變化。指定區(qū)域6可以由木板或鋼板等能夠在汽車(chē)7未熄火時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)的材料鋪成，在指定區(qū)域6上設(shè)置了用于檢測(cè)汽車(chē)7是否熄火的檢測(cè)裝置，本實(shí)施例中，檢測(cè)裝置采用振動(dòng)傳感器，該振動(dòng)傳感器能夠檢測(cè)指定區(qū)域6上的振動(dòng)幅度，由此判斷汽車(chē)7是否熄火。當(dāng)汽車(chē)7熄火時(shí)，指定區(qū)域6上的振幅較小接近于零，此時(shí)振動(dòng)傳感器輸出低電平信號(hào)至加油系統(tǒng)3上的控制器中，控制器輸出控制信號(hào)至提醒裝置以提醒車(chē)主汽車(chē)7已熄火；反之，控制器輸出控制信號(hào)至提醒裝置以提醒車(chē)主盡快熄火。提醒裝置可以為與控制器信號(hào)連接的揚(yáng)聲器?，F(xiàn)有的汽車(chē)7油蓋外殼的開(kāi)啟方式一般有兩種，一是直接在車(chē)內(nèi)按按鈕機(jī)殼打開(kāi)油蓋外殼，另一種需要車(chē)主自己下車(chē)打開(kāi)油蓋，第一種方式必須先利用檢測(cè)裝置檢測(cè)汽車(chē)7是否熄火，第二種方式由于需要鑰匙去開(kāi)啟油蓋，所以汽車(chē)7一般是熄火的，在汽車(chē)7熄火后，車(chē)主需要打開(kāi)油蓋外殼。

在檢測(cè)裝置檢測(cè)汽車(chē)7是否熄火的同時(shí)，設(shè)置在加油系統(tǒng)3上的圖像采集裝置采集車(chē)身的圖片，并將該圖片傳輸至第二圖像處理器中，第二圖像處理器利用圖像識(shí)別技術(shù)對(duì)該圖片進(jìn)行分析處理，并輸出具體位置參數(shù)。圖像采集裝置可以為槍型攝像頭、球型攝像頭或半球形攝像頭，第二圖像處理器接收該圖片后對(duì)其進(jìn)行二值化處理，并將該圖片進(jìn)行區(qū)域劃分，之后截取有效區(qū)域，有效區(qū)域上進(jìn)行坐標(biāo)分析，可獲取有效區(qū)域上的油蓋的坐標(biāo)位置，并將坐標(biāo)位置以具體坐標(biāo)參數(shù)形式傳輸至控制器中。比如，每張采集的圖片油蓋位置會(huì)有所偏差，所以在截取的有效區(qū)域上，油蓋的位置也會(huì)有所偏差，但是有效區(qū)域上的坐標(biāo)不變，變化的只是油蓋位于坐標(biāo)內(nèi)的位置，所以不同的汽車(chē)7輸出的具體坐標(biāo)參數(shù)也會(huì)有所不同。

在上述操作的同時(shí)，車(chē)主可利用輸入終端例如具有聯(lián)網(wǎng)功能的智能手機(jī)或平板電腦掃取設(shè)置在加油系統(tǒng)3上的識(shí)別碼，此處，加油系統(tǒng)3包括有加油箱31，識(shí)別碼可以為設(shè)置在加油箱31上的二維碼或條形碼，識(shí)別碼可打印出來(lái)張貼在加油箱31表面，或者直接由電子屏顯示。車(chē)主可在車(chē)內(nèi)進(jìn)行識(shí)別碼的掃取。車(chē)主可打開(kāi)輸入終端上的支付平臺(tái)如微型、支付寶或者其他，由上面的掃碼功能掃取識(shí)別碼；此時(shí)，輸入終端會(huì)發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)至與識(shí)別碼建立連接的服務(wù)器，該服務(wù)器接收到請(qǐng)求數(shù)據(jù)后發(fā)送網(wǎng)頁(yè)至輸入終端上，該網(wǎng)頁(yè)可由各個(gè)公司制作，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容包括油料型號(hào)的選擇、加油量的選擇、以及需要付款的金額，其中，當(dāng)車(chē)主進(jìn)行了對(duì)油料型號(hào)和加油量的選擇并確定后，服務(wù)器發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)至控制器中，當(dāng)控制器同時(shí)接收到檢測(cè)裝置檢測(cè)的汽車(chē)7熄火的信號(hào)、第二圖像處理器對(duì)油蓋位置進(jìn)行判定后輸出的具體位置參數(shù)、以及輸入終端輸入的油料型號(hào)和加油量信號(hào)后輸出的啟動(dòng)信號(hào)，控制器輸出控制信號(hào)以控制機(jī)械手4運(yùn)動(dòng)。

參照?qǐng)D2，示出了機(jī)械手4的大致結(jié)構(gòu)。機(jī)械手4包括耦接于控制器并受控制器控制的用于開(kāi)啟有該外殼的第一開(kāi)啟部41、用于擰開(kāi)內(nèi)油蓋的第二開(kāi)啟部42和加油槍43，第一開(kāi)啟部41、第二開(kāi)啟部42和加油槍43分體設(shè)置。第一開(kāi)啟部41為吸盤(pán)411，利用氣泵形成的壓力差將油蓋外殼開(kāi)啟，并將該油蓋外殼的狀態(tài)進(jìn)行保持，便于后期操作；第二開(kāi)啟部42結(jié)構(gòu)如背景技術(shù)中的對(duì)比文件中所述的結(jié)構(gòu)，其靠近汽車(chē)7的一端設(shè)置有夾持件421，可將內(nèi)油蓋擰開(kāi)；其中，第一開(kāi)啟部41、第二開(kāi)啟部42和加油槍43均由防靜電材料制成。且第一開(kāi)啟部41、第二開(kāi)啟部42和加油槍43可由簡(jiǎn)單的電機(jī)和齒輪齒條組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手4的三維運(yùn)動(dòng)；也可由如背景技術(shù)中對(duì)比文件所述由小車(chē)和滑軌實(shí)現(xiàn)三維運(yùn)動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)軌跡由第二圖像處理器輸出的具體位置參數(shù)決定，可準(zhǔn)確開(kāi)啟油蓋并對(duì)其加油。

加油過(guò)程如下：機(jī)械手4根據(jù)具體定位參數(shù)移動(dòng)，先將第一開(kāi)啟部41移至油蓋位置，將油蓋外殼開(kāi)啟并對(duì)油蓋外殼進(jìn)行定位，防止油蓋外殼晃動(dòng)影響后面的操作；然后將第二開(kāi)啟部42移至油蓋位置，將內(nèi)油蓋擰開(kāi)后，帶著內(nèi)油蓋移至脫離進(jìn)油口的位置；移動(dòng)加油槍43至進(jìn)油口，根據(jù)接收到的加油量進(jìn)行加油；加油完成后，對(duì)機(jī)械手4反向操作。

回到圖1，在指定區(qū)域6的兩端設(shè)置了均設(shè)置了欄桿5，該欄桿5受控制器控制，當(dāng)汽車(chē)7停放在指定區(qū)域6時(shí)，欄桿5放下將汽車(chē)7鎖定。其中，當(dāng)振動(dòng)傳感器檢測(cè)到汽車(chē)7熄火時(shí)，控制器輸出控制欄桿5放下的信號(hào)。當(dāng)且僅當(dāng)機(jī)械手4復(fù)位、且輸入終端付款后，控制器控制欄桿5開(kāi)啟，整個(gè)加油過(guò)程完成。

參照?qǐng)D3，基于上述系統(tǒng)，采用如下方法進(jìn)行加油：

S1：汽車(chē)7駛進(jìn)加油站后，利用導(dǎo)向裝置將汽車(chē)7引導(dǎo)至指定區(qū)域6；

S2：判斷汽車(chē)7是否熄火，并利用提醒裝置提醒車(chē)主進(jìn)行下一步操作，當(dāng)汽車(chē)7熄火后，提醒車(chē)主汽車(chē)7熄火可開(kāi)啟油蓋外殼；當(dāng)汽車(chē)7未熄火，提醒車(chē)主盡快熄火；

S3：判斷油蓋位置，用設(shè)置在加油系統(tǒng)3上的圖像采集裝置采集汽車(chē)7側(cè)面的圖片，并利用圖像識(shí)別技術(shù)判斷油蓋位置；

S4：車(chē)主用輸入終端掃描貼在加油系統(tǒng)3上的識(shí)別碼，并進(jìn)入對(duì)應(yīng)的網(wǎng)頁(yè)，選擇油料型號(hào)、加油量后，執(zhí)行步驟S6；

S5：車(chē)主通過(guò)網(wǎng)上支付平臺(tái)進(jìn)行付款；

S6：驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4開(kāi)啟油蓋并向內(nèi)加油，先利用機(jī)械手4的第一開(kāi)啟部41打開(kāi)油蓋外殼，再利用機(jī)械手4的第二開(kāi)啟部42擰開(kāi)內(nèi)油蓋，最后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4上的加油槍43對(duì)汽車(chē)7進(jìn)行加油；加油完成后，對(duì)機(jī)械手4進(jìn)行反向操作；

S7：機(jī)械手4復(fù)位后，利用提醒裝置提醒車(chē)主做好開(kāi)車(chē)準(zhǔn)備；

S8：判斷是否付款，若付款成功，則汽車(chē)7可駛離加油站；若未付款，則汽車(chē)7不能離開(kāi)加油位置，直到付款成功；

其中，步驟S2、步驟S3和步驟S4可同時(shí)操作；步驟S5、S6可同時(shí)操作。

應(yīng)了解，本文描述的方面可以硬件、軟件、固件或其任何組合來(lái)實(shí)施。當(dāng)以軟件實(shí)施時(shí)，所述功能可作為一個(gè)或一個(gè)以上指令或代碼存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀媒體上或經(jīng)由計(jì)算機(jī)可讀媒體發(fā)射。計(jì)算機(jī)可讀媒體包含計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)媒體和通信媒體兩者，通信媒體包含促進(jìn)將計(jì)算機(jī)程序從一個(gè)位置傳送到另一位置的任何媒體。存儲(chǔ)媒體可為可由通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)接入的任何可用媒體。

結(jié)合本文所揭示的方面描述的各種說(shuō)明性邏輯、邏輯塊、模塊和電路可用經(jīng)設(shè)計(jì)以執(zhí)行本文描述的功能的通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）、專(zhuān)用集成電路（ASIC）、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA）或其它可編程邏輯裝置、離散門(mén)或晶體管邏輯、離散硬件組件或其任何組合來(lái)實(shí)施或執(zhí)行。通用處理器可以是微處理器，但在替代方案中，所述處理器可以是任何常規(guī)處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器還可實(shí)施為計(jì)算裝置的組合，例如DSP與微處理器的組合、多個(gè)微處理器、結(jié)合DSP核心的一個(gè)或一個(gè)以上微處理器或任何其它此類(lèi)配置。另外，至少一個(gè)處理器可包括可操作以執(zhí)行上文描述的步驟和/或動(dòng)作中的一者或一者以上的一個(gè)或一個(gè)以上模塊。

此外，結(jié)合本文所揭示的方面描述的方法或算法的步驟和/或動(dòng)作可直接在硬件中、在由處理器執(zhí)行的軟件模塊中或在所述兩者的組合中體現(xiàn)。軟件模塊可駐存在RAM存儲(chǔ)器、快閃存儲(chǔ)器、ROM存儲(chǔ)器、EPROM存儲(chǔ)器、EEPROM存儲(chǔ)器、寄存器、硬盤(pán)、可裝卸盤(pán)、CD-ROM或此項(xiàng)技術(shù)中已知的任何其它形式的存儲(chǔ)媒體中。示范性存儲(chǔ)媒體可耦合到處理器，使得處理器可從存儲(chǔ)媒體讀取信息和向存儲(chǔ)媒體寫(xiě)入信息。在替代方案中，存儲(chǔ)媒體可與處理器成一體式。此外，在一些方面中，處理器和存儲(chǔ)媒體可駐存在ASIC中。另外，ASIC可駐存在用戶終端中。在替代方案中，處理器和存儲(chǔ)媒體可作為離散組件駐存在用戶終端中。另外，在一些方面中，方法或算法的步驟和/或動(dòng)作可作為代碼和/或指令中的一者或任一組合或集合而駐存在可并入到計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的機(jī)器可讀媒體和/或計(jì)算機(jī)可讀媒體上。

雖然以上揭示內(nèi)容論述說(shuō)明性方面，但應(yīng)注意，可在不脫離所附權(quán)利要求書(shū)所界定的所描述方面的范圍的情況下在本文中作出各種變化和修改。因此，所描述方面既定涵蓋落在所附權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)的所有此類(lèi)更改、修改和變化。此外，盡管可能以單數(shù)形式描述或主張所描述的方面的元件，但除非明確規(guī)定限于單數(shù)形式，否則也預(yù)期復(fù)數(shù)形式。另外，除非另外規(guī)定，否則任何方面的全部或一部分可與任何其它方面的全部或一部分一起利用。

就術(shù)語(yǔ)“包含”用于詳細(xì)描述或權(quán)利要求書(shū)中來(lái)說(shuō)，此術(shù)語(yǔ)既定以類(lèi)似于術(shù)語(yǔ)“包括”在權(quán)利要求書(shū)中用作過(guò)渡詞時(shí)被解釋的方式而為包含界限的。此外，如權(quán)利要求書(shū)或詳細(xì)描述中使用的術(shù)語(yǔ)“或”意圖為“非排他性或”。