1.一種無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)方法，其特征在于，數(shù)據(jù)采集完成后，由三個(gè)方向磁場(chǎng)分量計(jì)算總磁場(chǎng)強(qiáng)度后，進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互驗(yàn)證，確保數(shù)據(jù)的一致性和相關(guān)性，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)方法，其特征在于，將一個(gè)磁場(chǎng)分量擬合模型與另外兩個(gè)方向磁場(chǎng)分量的實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，檢查是否存在一致性和相關(guān)性，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)方法，其特征在于，采用無(wú)人機(jī)搭載三分量磁場(chǎng)傳感器在近水面采用規(guī)則的測(cè)線采集方式或無(wú)規(guī)則的采集方式同步采集不同頻率的三個(gè)方向磁場(chǎng)分量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)方法，其特征在于，分別對(duì)三個(gè)方向磁場(chǎng)分量、總磁場(chǎng)強(qiáng)度和梯度進(jìn)行成像處理，得到不同頻率的異常平面分布圖，包括：
6.一種無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：發(fā)射系統(tǒng)和接收系統(tǒng)；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)裝置，其特征在于，數(shù)據(jù)采集完成后，由三個(gè)方向磁場(chǎng)分量計(jì)算總磁場(chǎng)強(qiáng)度后，進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互驗(yàn)證，確保數(shù)據(jù)的一致性和相關(guān)性，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)裝置，其特征在于，將一個(gè)磁場(chǎng)分量擬合模型與另外兩個(gè)方向磁場(chǎng)分量的實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，檢查是否存在一致性和相關(guān)性，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)裝置，其特征在于，采用無(wú)人機(jī)搭載三分量磁場(chǎng)傳感器在近水面采用規(guī)則的測(cè)線采集方式或無(wú)規(guī)則的采集方式同步采集不同頻率的三個(gè)方向磁場(chǎng)分量。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)偽隨機(jī)電磁水下管道滲漏檢測(cè)裝置，其特征在于，分別對(duì)三個(gè)方向磁場(chǎng)分量、總磁場(chǎng)強(qiáng)度和梯度進(jìn)行成像處理，得到不同頻率的異常平面分布圖，包括：