本發(fā)明涉及船用自動加油機(jī)器人，具體涉及一種智能定位的船用自動加油機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在船用自動加油機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中，通常是由加油船利用機(jī)械臂支撐并驅(qū)動機(jī)械爪移動，并利用機(jī)械爪夾持抓取加油槍，并利3d光學(xué)機(jī)器的視覺傳感器自動識別物體圖形，標(biāo)定注油孔的位置，引導(dǎo)機(jī)械臂驅(qū)動機(jī)械爪抓取的加油槍移動，使加油槍移出加油船，并跨越加油船與被加油船之間的海域移動到被加油船上的范圍中，同時精確對位并插入注油孔內(nèi)進(jìn)行加油工作，然而，傳統(tǒng)的智能定位的船用自動加油機(jī)器人在實際操作中仍存在問題。

2、例如，在實際操作過程中，由于船只加油操作需要在海上進(jìn)行，需要在加油船的支撐下驅(qū)動加油槍跨越兩船之間的海域與被加油船連接進(jìn)行加油，在波浪和風(fēng)浪作用下兩船均會出現(xiàn)搖擺搖晃的情況，加油過程中，極易因船舶的搖擺搖晃引起加油槍位移，從而發(fā)生意外事故，加油安全性低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種智能定位的船用自動加油機(jī)器人，以利用適搖部在機(jī)械臂的支撐下為機(jī)械爪提供支撐，同時利用防護(hù)部為機(jī)械爪、加油槍及適搖部提供防護(hù)，并在加油槍插入注油口內(nèi)后觸發(fā)固搖部解除對適搖部的固定，進(jìn)而在加油時利用適搖部適應(yīng)船舶因海浪產(chǎn)生的搖晃搖擺，防止因船舶的搖擺搖晃引起加油槍位移，提高船舶海上加油的安全性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，一種智能定位的船用自動加油機(jī)器人，包括：撐座及平移設(shè)置在撐座上的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離撐座的一端設(shè)置有機(jī)械爪，所述機(jī)械爪的內(nèi)夾持有加油槍，所述機(jī)械臂上固定有視覺傳感器，所述加油槍上方設(shè)置有計量傳感器，其特征在于，還包括：

4、適搖部，設(shè)置在機(jī)械臂遠(yuǎn)離撐座的一端，且與機(jī)械爪連接，以適應(yīng)船舶在海浪和風(fēng)浪作用下產(chǎn)生的搖晃；

5、防護(hù)部，與機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接，且位于加油槍、機(jī)械爪和適搖部的外側(cè)，以防止加油時的海水干擾和侵蝕；

6、固搖部，設(shè)置在適搖部和防護(hù)部上，以固定適搖部并在加油槍加油時解除對適搖部的固定；

7、所述適搖部包括平移件和任旋件，所述平移件與機(jī)械臂遠(yuǎn)離撐座的一端連接，所述任旋件與平移件轉(zhuǎn)動連接，且遠(yuǎn)離平移件的一端與機(jī)械爪固定連接，所述平移件包括移動零件和橫移零件，所述移動零件與橫移零件移動連接；

8、所述防護(hù)部包括旋護(hù)件和活動件，所述旋護(hù)件與機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接，且位于加油槍的外側(cè)，所述活動件與旋護(hù)件轉(zhuǎn)動連接，且位于旋護(hù)件內(nèi)，以與旋護(hù)件配合提供防護(hù)，所述旋護(hù)件包括防護(hù)零件，所述防護(hù)零件位于平移件、任旋件、機(jī)械爪和加油槍的外側(cè)；

9、所述固搖部包括觸動件和執(zhí)行件，所述觸動件設(shè)置在旋護(hù)件上，所述執(zhí)行件設(shè)置在平移件上，所述觸動件與執(zhí)行件電性連接，以在加油槍加油時觸發(fā)觸動件控制執(zhí)行件解除對平移件的固定。

10、進(jìn)一步，所述平移件包括：

11、h架，通過固定部件固定在機(jī)械臂遠(yuǎn)離撐座的一端；

12、通槽，貫穿h架的內(nèi)部開設(shè)；

13、導(dǎo)槽，貫穿h架遠(yuǎn)離機(jī)械臂的一面開設(shè)，且與通槽連通。

14、進(jìn)一步，所述移動零件包括：

15、c板，對稱設(shè)置在h架的內(nèi)側(cè)，且移動貫穿通槽；

16、彈簧，固定在c板的上方和下方，且與h架的內(nèi)壁固定連接；

17、滾輪，轉(zhuǎn)動設(shè)置在c板的內(nèi)側(cè)，且與h架的內(nèi)壁接觸。

18、進(jìn)一步，所述橫移零件包括：

19、套板，裝套在c板的外側(cè)，且與滾輪接觸，并移動貫穿導(dǎo)槽設(shè)置；

20、導(dǎo)條，固定在套板遠(yuǎn)離c板的一面，且向上方和下方對稱凸起；

21、滑塊，移動裝套在導(dǎo)條的外側(cè)。

22、進(jìn)一步，所述任旋件包括：

23、撐罩，固定在滑塊遠(yuǎn)離導(dǎo)條的一面；

24、圓球，轉(zhuǎn)動鑲嵌在撐罩的內(nèi)側(cè)，且貫穿撐罩遠(yuǎn)離滑塊的一面；

25、穿孔，均勻?qū)ΨQ開設(shè)在圓球的外側(cè)；

26、連撐零件，貫穿穿孔和撐罩設(shè)置，且設(shè)置在圓球與機(jī)械爪之間。

27、進(jìn)一步，所述連撐零件包括：

28、通孔，均勻貫穿撐罩的內(nèi)部對稱設(shè)置；

29、彈力帶，具有四個，四個所述彈力帶貫穿穿孔和通孔設(shè)置，以將圓球與撐罩彈性連接；

30、固定柱，固定在圓球遠(yuǎn)離滑塊的位置；

31、加固桿，一端固定在固定柱的外側(cè)，另一端與機(jī)械爪固定連接。

32、進(jìn)一步，所述旋護(hù)件包括：

33、撐環(huán)，通過軸承裝套在機(jī)械臂的外側(cè)；

34、撐框，固定在撐環(huán)的外側(cè)，且環(huán)繞平移件、任旋件、機(jī)械爪和加油槍設(shè)置；

35、防護(hù)零件，與撐框固定連接。

36、進(jìn)一步，所述防護(hù)零件包括：

37、護(hù)罩，固定在撐框的下方，且與撐環(huán)連接；

38、撐板，對稱固定在撐框上方，且位于撐框遠(yuǎn)離撐環(huán)的位置處；

39、波紋罩，固定在撐板遠(yuǎn)離撐框的一端，且與撐框遠(yuǎn)離撐環(huán)的一端固定連接。

40、進(jìn)一步，所述活動件包括：

41、所述護(hù)罩的內(nèi)部貫穿開設(shè)有開口；

42、簧片，固定在護(hù)罩的外側(cè)，且位于開口上方；

43、護(hù)蓋，設(shè)置在開口的內(nèi)側(cè)，且與簧片遠(yuǎn)離護(hù)罩的一端連接。

44、進(jìn)一步，所述觸動件包括：

45、壓板，固定在波紋罩的上方；

46、所述執(zhí)行件包括：

47、電動桿，固定端固定在撐罩上，且伸縮端向靠近機(jī)械臂的方向伸長；

48、旋柱，固定在電動桿的伸縮端；

49、螺紋筒，轉(zhuǎn)動連接在旋柱的外側(cè)。

50、本發(fā)明的上述方案至少包括以下有益效果：

51、通過設(shè)置有適搖部和固搖部，機(jī)械臂可以為適搖部提供支撐，并在固搖部的固定下使機(jī)械臂穩(wěn)定的通過適搖部推動機(jī)械爪和加油槍移動，使抓取加油槍的機(jī)械爪可以移動加油槍插入注油口內(nèi)，加油槍插入注油口內(nèi)的同時，會利用防護(hù)部觸發(fā)固搖部，使固搖部解除對適搖部的固定，在船舶發(fā)生搖晃時，適搖部則會隨著船舶的搖晃和產(chǎn)生升降、平移和旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而代替機(jī)械臂、機(jī)械爪和加油槍的移動搖晃，從而防止加油槍因船舶搖晃而發(fā)生的意外情況，提高海上加油的安全性和穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種智能定位的船用自動加油機(jī)器人，包括：撐座（1）及平移設(shè)置在撐座（1）上的機(jī)械臂（10），所述機(jī)械臂（10）遠(yuǎn)離撐座（1）的一端設(shè)置有機(jī)械爪（13），所述機(jī)械爪（13）的內(nèi)夾持有加油槍（14），所述機(jī)械臂（10）上固定有視覺傳感器（12），所述加油槍（14）上方設(shè)置有計量傳感器（43），其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述平移件包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述移動零件包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述橫移零件包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述任旋件包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述連撐零件包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述旋護(hù)件包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述防護(hù)零件包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述活動件包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能定位的船用自動加油機(jī)器人，其特征在于，所述觸動件包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及船用自動加油機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種智能定位的船用自動加油機(jī)器人，包括：撐座及平移設(shè)置在撐座上的機(jī)械臂，機(jī)械臂遠(yuǎn)離撐座的一端設(shè)置有機(jī)械爪，機(jī)械爪的內(nèi)夾持有加油槍，機(jī)械臂上固定有視覺傳感器，加油槍上方設(shè)置有計量傳感器，其特征在于，還包括：適搖部，設(shè)置在機(jī)械臂遠(yuǎn)離撐座的一端，且與機(jī)械爪連接；防護(hù)部，與機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接，且位于加油槍、機(jī)械爪和適搖部的外側(cè)；固搖部，設(shè)置在適搖部和防護(hù)部上；本發(fā)明通過利用防護(hù)部為機(jī)械爪、加油槍及適搖部提供防護(hù)，并在加油槍插入注油口內(nèi)后觸發(fā)固搖部解除對適搖部的固定，進(jìn)而在加油時利用適搖部適應(yīng)船舶因海浪產(chǎn)生的搖晃搖擺，防止因船舶的搖晃引起加油槍位移，提高安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙劍青
受保護(hù)的技術(shù)使用者：時代天海（廈門）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2