深海海底管道智能檢測(cè)器及檢測(cè)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)的深海海底管道智能檢測(cè)器及檢測(cè)方法，其中深海海底管道智能檢測(cè)器，包括左封蓋、左封頭、安裝支架、連桿、左卡套、第一彈簧、主體、第二彈簧、皮碗、右封頭、控制器、右密封蓋、右封蓋、右卡套、伸縮桿、導(dǎo)向桿、輪支桿、隔套、螺釘和左密封蓋；其檢測(cè)方法包含如下步驟：(1)將上述的深海海底管道智能檢測(cè)器置于待檢測(cè)管道內(nèi)；(2)向待檢測(cè)管道內(nèi)打入高壓水推動(dòng)所述深海海底管道智能檢測(cè)器前進(jìn)；(3)檢測(cè)信息采集；深海底管道智能檢測(cè)器在前進(jìn)過(guò)程中通過(guò)計(jì)程輪計(jì)算行程；通過(guò)位移傳感器采集變形量；(4)檢測(cè)信息傳輸；將步驟(3)采集得到的信息經(jīng)由控制器儲(chǔ)存和傳輸。
【專利說(shuō)明】
深海海底管道智能檢測(cè)器及檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種管道檢測(cè)器技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，特別涉及深海海底管道檢測(cè)裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]由于海底表層地基不穩(wěn)定、介質(zhì)腐蝕、海流沖淘及海上意外事故等原因，海底管道投入運(yùn)行后就長(zhǎng)期承受地質(zhì)變化、介質(zhì)腐蝕、環(huán)境動(dòng)力作用乃至施工意外毀損等影響，容易產(chǎn)生裂紋及管道變形等缺陷，常會(huì)發(fā)生泄漏事故，造成巨大經(jīng)濟(jì)損失，且污染環(huán)境影響生態(tài)。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的投入使用，有些管道己不同程度地出現(xiàn)了問(wèn)題或已接近設(shè)計(jì)年限，需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)這些缺陷。為了提高管道的壽命，防止泄漏等事故的發(fā)生，必須定期對(duì)管道進(jìn)行有效的檢測(cè)維護(hù)，及時(shí)修補(bǔ)缺陷。而傳統(tǒng)的全面挖掘法和隨機(jī)抽樣法由于效率低下使其可靠性難以得到保障。
[0003]中國(guó)發(fā)明專利(200610025469.6:海底管道智能檢測(cè)器)公開(kāi)了一種海底管道智能檢測(cè)器，包括:驅(qū)動(dòng)裝置、漏磁檢測(cè)頭、漏磁信號(hào)處理裝置、電源裝置、超聲信號(hào)處理裝置、超聲檢測(cè)頭、里程儀、旋轉(zhuǎn)編碼器，其特征在于，驅(qū)動(dòng)裝置、漏磁檢測(cè)頭、漏磁信號(hào)處理裝置、電源裝置、超聲信號(hào)處理裝置、超聲檢測(cè)頭由頭至尾依次通過(guò)萬(wàn)向節(jié)相互連接，里程儀和旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成管內(nèi)定位裝置，里程儀設(shè)在超聲信號(hào)處理裝置的滾輪上，旋轉(zhuǎn)編碼器固定設(shè)在漏磁信號(hào)處理裝置箱體內(nèi)。
[0004]中國(guó)發(fā)明專利(200610068997.X:—種用于海底油氣管線檢測(cè)與定位的裝置及方法)公開(kāi)了一種用于海底油氣管線檢測(cè)與定位的裝置及方法，該裝置包括電動(dòng)爬行器、爬行器控制器、高能電源、智能控制器、實(shí)時(shí)定位器、超聲檢測(cè)信息采集與處理器和超聲與渦流檢測(cè)器;其特征在于，電動(dòng)爬行器、爬行控制器、高能電源、智能控制器、實(shí)時(shí)定位器、超聲采集與處理器和超聲與渦流檢測(cè)器各節(jié)之間通過(guò)聯(lián)軸節(jié)聯(lián)在一起。
[0005]—種用于海底油氣管線檢測(cè)與定位的裝置，其工作方法包括下列步驟:
[0006](I)對(duì)管線進(jìn)行掃線，以確保檢測(cè)裝置的安全作業(yè)；
[0007](2)將在線檢測(cè)的缺陷信息在超聲采集與處理器上預(yù)先設(shè)定，焊縫數(shù)量級(jí)里程信息在檢測(cè)裝置上預(yù)先設(shè)定；
[0008](3)被檢測(cè)管線充滿液體介質(zhì)后，將檢測(cè)裝置投放進(jìn)被檢管線內(nèi)；
[0009](4)電動(dòng)爬行器在智能控制器的指揮下帶動(dòng)檢測(cè)裝置在管道內(nèi)行走，行走到在線檢測(cè)到的缺陷管段后，智能控制器發(fā)布開(kāi)始檢測(cè)的指令，由超聲與渦流檢測(cè)器連續(xù)檢測(cè)管線，有超聲采集與處理器實(shí)時(shí)采集檢測(cè)到的信息，并與預(yù)設(shè)的缺陷信息進(jìn)行實(shí)時(shí)分析對(duì)比，確認(rèn)發(fā)現(xiàn)待修復(fù)缺陷信息后即發(fā)射信息給智能控制器，智能控制器發(fā)給爬行器控制器停止行走的指令，同時(shí)給實(shí)時(shí)定位器發(fā)射超低頻電磁波的指令，海底管線維修裝置的超低頻信號(hào)接收器接收此信號(hào)后即可通過(guò)相應(yīng)的操作實(shí)現(xiàn)缺陷點(diǎn)的精確大地定位；
[0010](5)上述工作完成后，檢測(cè)裝置繼續(xù)爬行，而維修裝置對(duì)管線缺陷進(jìn)行維修。
[0011]上述第一個(gè)發(fā)明專利主要是采用漏磁和超聲兩種檢測(cè)技術(shù)，超聲用于檢測(cè)管道的壁厚，漏磁用于檢測(cè)管道存在的裂紋等缺陷;第二個(gè)發(fā)明專利主要是克服泥土、海水對(duì)信號(hào)的衰減效應(yīng)和雙層管的屏蔽效應(yīng)，有效的進(jìn)行定位。但是上述兩個(gè)發(fā)明專利均不能解決管道在檢測(cè)的過(guò)程中的自定心問(wèn)題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0012]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，公開(kāi)了一種深海海底管道智能檢測(cè)器及檢測(cè)方法，其具有良好的自定心性、較高的越障能力和良好的通過(guò)性，保證檢測(cè)儀在惡劣的環(huán)境下圓滿的完成預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。
[0013]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:深海海底管道智能檢測(cè)器，是上下對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括左封蓋、左封頭、安裝支架、連桿、左卡套、第一彈簧、主體、第二彈簧、皮碗、右封頭、控制器、右封蓋、右卡套、伸縮桿、導(dǎo)向桿、輪支桿、隔套，
[0014]所述左封頭套設(shè)于所述主體，所述左封頭的左端面與所述主體的左端面位于同一垂直面;所述左封頭與所述主體之間設(shè)有左密封蓋;所述左封蓋通過(guò)螺釘固定于所述左密封蓋；
[0015]所述隔套套設(shè)于所述主體，所述隔套的左端面與所述左封頭的右端面位于同一垂直面;所述安裝支架安裝于所述主體，所述安裝支架的左端面頂在所述隔套的右端面上;所述左卡套套設(shè)于所述主體，且左卡套的左端面與所述安裝支架的右端面位于同一垂直面；
[0016]所述連桿的一端與所述安裝支架的一端鉸接，另一端與所述導(dǎo)向桿鉸接；
[0017]所述導(dǎo)向桿安裝于所述主體的安裝孔內(nèi)，所述導(dǎo)向桿內(nèi)設(shè)有第一彈簧；
[0018]所述輪支桿一端鉸接安裝于所述主體，另一端與所述伸縮桿鉸接;所述伸縮桿垂直安裝于所述主體，所述伸縮桿內(nèi)設(shè)有第二彈簧，所述皮碗安裝于所述伸縮桿的上下兩端；
[0019]所述右卡套、右封頭從左到右依次套設(shè)于所述主體，所述右卡套的右端面與所述右封頭的左端面位于同一垂直面，所述右封頭的右端面與所述主體的右端面位于同一垂直面;所述右封頭與所述主體之間設(shè)有右密封蓋;所述右封蓋通過(guò)螺釘固定于所述右密封蓋；
[0020]所述主體內(nèi)設(shè)有控制器。
[0021]優(yōu)選地，所述控制器包括傾角傳感器、壓力傳感器、位移傳感器、A/D轉(zhuǎn)換模塊、單片機(jī)、計(jì)程輪、FLASH存儲(chǔ)器、RS232串口模塊、電源模塊和慣導(dǎo)模塊。
[0022]優(yōu)選地，所述傾角傳感器、壓力傳感器和位移傳感器均與所述A/D轉(zhuǎn)換模塊連接，所述A/D轉(zhuǎn)換模塊、計(jì)程輪、慣導(dǎo)模塊均與所述單片機(jī)連接。
[0023]優(yōu)選地，所述FLASH存儲(chǔ)器、RS232串口模塊、電源模塊均與單片機(jī)相連。
[0024]優(yōu)選地，所述控制器還設(shè)有攝像監(jiān)控模塊和水下成像檢測(cè)組件，所述水下成像檢測(cè)組件包括光學(xué)成像組件和聲學(xué)成像組件。
[0025]優(yōu)選地，所述光學(xué)成像組件包括照明系統(tǒng)、攝像機(jī)、云臺(tái)系統(tǒng);所述聲學(xué)成像組件包含多波束圖像聲納。
[0026]優(yōu)選地，所述主體采用3Crl3的不銹鋼材料制成，所述主體內(nèi)開(kāi)設(shè)有空腔。
[0027]優(yōu)選地，所述左封頭和右封頭均呈燕尾型。
[0028]優(yōu)選地，沿著前進(jìn)方向，所述左封頭為前端，右封頭為尾端;所述右封頭上安裝有磁耦合推進(jìn)器;所述磁耦合推進(jìn)器與所述控制器連接。
[0029 ]利用深海海底管道智能檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)的方法，其包含如下步驟:
[0030]①將權(quán)利要求1-5任一所述的深海海底管道智能檢測(cè)器置于待檢測(cè)管道內(nèi)；
[0031 ]②向待檢測(cè)管道內(nèi)打入尚壓水，推動(dòng)所述深海海底管道智能檢測(cè)器如進(jìn)；
[0032]③檢測(cè)信息采集:深海底管道智能檢測(cè)器在前進(jìn)過(guò)程中通過(guò)計(jì)程輪計(jì)算行程;通過(guò)位移傳感器采集變形量；
[0033]④檢測(cè)信息傳輸:將步驟③采集得到的信息經(jīng)由控制器儲(chǔ)存和傳輸。
[0034]優(yōu)選地，還包含當(dāng)深海海底管道智能檢測(cè)器遇到阻力過(guò)大時(shí)，啟動(dòng)尾部安裝的磁耦合推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)前進(jìn)的步驟。
[0035]優(yōu)選地，還包含在深海海底管道智能檢測(cè)器前進(jìn)過(guò)程中記錄、存儲(chǔ)和傳輸當(dāng)前工作環(huán)境的影像的步驟。
[0036]本發(fā)明中檢測(cè)儀的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用3Crl3的不銹鋼材料制成，由封頭、皮碗、主體、輪支桿、導(dǎo)向桿、計(jì)程輪、尾封蓋等結(jié)構(gòu)組成。檢測(cè)儀是通過(guò)向管內(nèi)打水加壓，由水壓推動(dòng)檢測(cè)儀運(yùn)動(dòng)的。將檢測(cè)儀送入待檢測(cè)的管道內(nèi)部，其有較強(qiáng)的越障能力，能在泥濘、雜物堆積、一定曲率與坡度的管道內(nèi)部順利通過(guò);此外，還具有抗震能力，檢測(cè)儀在行進(jìn)過(guò)程中劇烈振動(dòng)，其管道內(nèi)部環(huán)境十分惡劣。它是由向管道內(nèi)打入高壓水流推動(dòng)前進(jìn)的，在行進(jìn)過(guò)程中通過(guò)計(jì)程輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)記錄行程，計(jì)程輪轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中觸發(fā)彈簧管，引發(fā)單片機(jī)外部中斷，從而得到計(jì)程輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，由此得到計(jì)程輪的行程。而管道的變形量則是通過(guò)與管壁緊密接觸彈性皮碗來(lái)測(cè)量，當(dāng)運(yùn)行到變形位置時(shí)，皮碗被變形了的管道擠壓，通過(guò)導(dǎo)向測(cè)試桿將這個(gè)壓縮位移量傳遞給位移傳感器得到該變形位置的形變量。
[0037]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比產(chǎn)生的有益效果是:
[0038]本發(fā)明提供的一種深海海底管道智能檢測(cè)器及檢測(cè)方法，不僅可以檢測(cè)管道存在的裂紋等缺陷，還具有良好的自定心性、較高的越障能力和良好的通過(guò)性，保證檢測(cè)儀在惡劣的環(huán)境下圓滿的完成預(yù)期的作業(yè)任務(wù);采用傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)器的智能化。
【附圖說(shuō)明】
[0039]圖1是本發(fā)明提供的深海海底智能檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖2是本發(fā)明提供的深海海底智能檢測(cè)器中控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]圖3是本發(fā)明提供的深海海底智能檢測(cè)器的剖面圖；
[0042]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0043]1:左封蓋，2:左封頭，3:安裝支架，4:連桿，5:左卡套，6:第一彈簧，7:主體，8:第二彈簧，9:皮碗，10:右封頭，11:控制器，12:右密封蓋，13:右封蓋，14:右卡套，15:伸縮桿，16:導(dǎo)向桿，17:輪支桿，18:隔套，19:螺釘，20:左密封蓋，21:磁耦合推進(jìn)器，22:空腔；
[0044]110:傾角傳感器，111:壓力傳感器，112:位移傳感器，113: A/D轉(zhuǎn)換模塊，114:單片機(jī)，115:計(jì)程輪，116:FLASH存儲(chǔ)器，117:RS232串口模塊，118:電源模塊，119:慣導(dǎo)模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)的闡述。
[0046]需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)所附圖中示意的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。
[0047]同時(shí)，本說(shuō)明書(shū)中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0048]參圖1、圖3所示，本發(fā)明提供了深海海底管道智能檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明提供的深海海底管道智能檢測(cè)器中控制器的結(jié)構(gòu)圖；其中，深海海底管道智能檢測(cè)器包括包括左封蓋1、左封頭2、安裝支架3、連桿4、左卡套5、第一彈簧6、主體7、第二彈簧8、皮碗9、右封頭10、控制器11、右密封蓋12、右封蓋13、右卡套14、伸縮桿15、導(dǎo)向桿16、輪支桿17、隔套18、螺釘19和左密封蓋20;所述左封頭2固定安裝在主體7上，所述左密封蓋20固定安裝在主體7左端面上，所述左封蓋I通過(guò)螺釘19安裝在左密封蓋20上，所述隔套18安裝在主體7上且隔套左端面頂在左封頭2的右端面上，所述安裝支架3安裝在主體7上且安裝支架3左端面頂在隔套18的右端面上，所述左卡套5安裝在主體7上且左卡套5左端面頂在安裝支架3的右端面上，所述連桿4 一端與安裝支架3鉸接，連桿4另一端鉸接在導(dǎo)向桿16上，所述導(dǎo)向桿16安裝在主體7的安裝孔里，所述第一彈簧6安裝在導(dǎo)向桿16上，所述輪支桿17—端鉸接安裝在主體7上，輪支桿17另一端與伸縮桿15鉸接，所述伸縮桿15安裝在主體7上且伸縮桿15上安裝有第二彈簧8，所述皮碗9安裝在伸縮桿15末端，所述右卡套14安裝在主體7上，所述右封頭10安裝在主體7上且右封頭10左端面頂在右卡套14的右端面上，所述右密封蓋12固定安裝在主體7的右端面上，所述右封蓋14通過(guò)螺釘19安裝在右密封蓋12上，所述控制器11安裝在主體7內(nèi)。
[0049]主體7內(nèi)開(kāi)設(shè)有空腔，且主體的材料采用3Crl3的不銹鋼；
[0050]左封頭2和右封頭10均呈燕尾型，燕尾型的結(jié)構(gòu)有利于前進(jìn)過(guò)程中克服阻力，保證了順暢前進(jìn)。
[0051]連桿4與導(dǎo)向桿16的連接方式為鉸接，連桿4可通過(guò)導(dǎo)向桿16中的第一彈簧的伸縮實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0052]沿著前進(jìn)方向，左封頭2為前端，右封頭10為尾端;右封頭10上安裝有磁耦合推進(jìn)器21;所述磁耦合推進(jìn)器21與所述控制器11連接。本發(fā)明中通過(guò)磁耦合推進(jìn)器來(lái)輔助推進(jìn)，能夠克服阻礙物和坡度等。
[0053]如圖2所示，控制器11包括傾角傳感器110、壓力傳感器111、位移傳感器112、A/D轉(zhuǎn)換模塊113、單片機(jī)114、計(jì)程輪115、FLASH存儲(chǔ)器116、RS232串口模塊117、電源模塊118和慣導(dǎo)模塊119，所述傾角傳感器110、壓力傳感器111和位移傳感器112都與A/D轉(zhuǎn)換模塊113連接，所述A/D轉(zhuǎn)換模塊113、計(jì)程輪115、電源模塊118和慣導(dǎo)模塊119都與單片機(jī)114連接，所述FLASH存儲(chǔ)器116和RS232串口模塊117都與單片機(jī)114相連。
[0054]所述控制器11上還安裝有水下成像檢測(cè)組件;所述水下成像檢測(cè)組件包括光學(xué)成像組件和聲學(xué)成像組件;所述光學(xué)成像組件包括照明系統(tǒng)、攝像機(jī)、云臺(tái)系統(tǒng);所述聲學(xué)成像組件包含多波束圖像聲納。本實(shí)施例的水下成像檢測(cè)組件的設(shè)置，使得能見(jiàn)度較低時(shí)，光學(xué)成像系統(tǒng)只能在較小范圍內(nèi)發(fā)揮作用，聲學(xué)成像系統(tǒng)則可在I?1m范圍內(nèi)獲得清晰的圖像。因此，光學(xué)和聲學(xué)系統(tǒng)相結(jié)合可以獲得良好的水下成像檢測(cè)效果。
[0055]本發(fā)明還公開(kāi)了一種深海海底管道智能檢測(cè)器的檢測(cè)方法，其包含如下步驟:
[0056](I)將任一上述的深海海底管道智能檢測(cè)器置于待檢測(cè)管道內(nèi)；
[0057](2)向待檢測(cè)管道內(nèi)打入尚壓水推動(dòng)所述深海海底管道智能檢測(cè)器如進(jìn)；
[0058](3)檢測(cè)信息采集;深海底管道智能檢測(cè)器在前進(jìn)過(guò)程中通過(guò)計(jì)程輪計(jì)算行程;通過(guò)位移傳感器采集變形量；
[0059](4)檢測(cè)信息傳輸;將步驟(3)采集得到的信息經(jīng)由控制器儲(chǔ)存和傳輸。
[0060]上述檢測(cè)方法具備前述深海海底管道智能檢測(cè)器的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)能夠高效檢測(cè)、采集和數(shù)據(jù)傳輸。
[0061]另外，利用深海海底管道智能檢測(cè)器檢測(cè)的過(guò)程中還包含當(dāng)深海海底管道智能檢測(cè)器遇到阻力過(guò)大時(shí)，啟動(dòng)尾部安裝的磁耦合推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)前進(jìn)的步驟;還包含在深海海底管道智能檢測(cè)器前進(jìn)過(guò)程中記錄、存儲(chǔ)和傳輸當(dāng)前工作環(huán)境的影像的步驟。本發(fā)明通過(guò)影像資料的采集使得遠(yuǎn)端的控制中心能夠獲取更加實(shí)時(shí)精準(zhǔn)的檢測(cè)資料;保障了管線檢測(cè)的可靠性。
[0062]上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。
[0063]不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于特定的實(shí)施方式，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.深海海底管道智能檢測(cè)器，其特征在于，所述深海海底管道智能檢測(cè)器是上下對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括左封蓋、左封頭、安裝支架、連桿、左卡套、第一彈簧、主體、第二彈簧、皮碗、右封頭、控制器、右封蓋、右卡套、伸縮桿、導(dǎo)向桿、輪支桿、隔套； 所述左封頭套設(shè)于所述主體，所述左封頭的左端面與所述主體的左端面位于同一垂直面;所述左封頭與所述主體之間設(shè)有左密封蓋;所述左封蓋通過(guò)螺釘固定于所述左密封蓋； 所述隔套套設(shè)于所述主體，所述隔套的左端面與所述左封頭的右端面位于同一垂直面;所述安裝支架安裝于所述主體，所述安裝支架的左端面頂在所述隔套的右端面上;所述左卡套套設(shè)于所述主體，且左卡套的左端面與所述安裝支架的右端面位于同一垂直面； 所述連桿的一端與所述安裝支架的一端鉸接，另一端與所述導(dǎo)向桿鉸接； 所述導(dǎo)向桿安裝于所述主體的安裝孔內(nèi)，所述導(dǎo)向桿內(nèi)設(shè)有第一彈簧； 所述輪支桿一端鉸接安裝于所述主體，另一端與所述伸縮桿鉸接;所述伸縮桿垂直安裝于所述主體，所述伸縮桿內(nèi)設(shè)有第二彈簧，所述皮碗安裝于所述伸縮桿的上下兩端； 所述右卡套、右封頭從左到右依次套設(shè)于所述主體，所述右卡套的右端面與所述右封頭的左端面位于同一垂直面，所述右封頭的右端面與所述主體的右端面位于同一垂直面；所述右封頭與所述主體之間設(shè)有右密封蓋;所述右封蓋通過(guò)螺釘固定于所述右密封蓋； 所述主體內(nèi)設(shè)有控制器。2.如權(quán)利要求1所述的深海海底管道智能檢測(cè)器，其特征在于，所述控制器包括傾角傳感器、壓力傳感器、位移傳感器、A/D轉(zhuǎn)換模塊、單片機(jī)、計(jì)程輪、FLASH存儲(chǔ)器、RS232串口模塊、電源模塊和慣導(dǎo)模塊，所述傾角傳感器、壓力傳感器和位移傳感器均與所述A/D轉(zhuǎn)換模塊連接，所述A/D轉(zhuǎn)換模塊、計(jì)程輪、慣導(dǎo)模塊均與所述單片機(jī)連接，所述FLASH存儲(chǔ)器、RS232串口模塊、電源模塊均與單片機(jī)相連。3.如權(quán)利要求2所述的深海海底管道智能檢測(cè)器，其特征在于，所述控制器還設(shè)有攝像監(jiān)控模塊和水下成像檢測(cè)組件，所述水下成像檢測(cè)組件包括光學(xué)成像組件和聲學(xué)成像組件;所述光學(xué)成像組件包括照明系統(tǒng)、攝像機(jī)、云臺(tái)系統(tǒng);所述聲學(xué)成像組件包含多波束圖像聲納。4.如權(quán)利要求1所述的深海海底管道智能檢測(cè)器，其特征在于，所述主體采用3Crl3的不銹鋼材料制成;所述主體內(nèi)開(kāi)設(shè)有空腔;所述左封頭和右封頭均呈燕尾型。5.如權(quán)利要求1所述的深海海底管道智能檢測(cè)器，其特征在于，沿著前進(jìn)方向，所述左封頭為前端，右封頭為尾端;所述右封頭上安裝有磁耦合推進(jìn)器;所述磁耦合推進(jìn)器與所述控制器連接。6.利用權(quán)利要求1-5任一所述的深海海底管道智能檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)的方法，其特征在于，其包含如下步驟: ①將權(quán)利要求1-5任一所述的深海海底管道智能檢測(cè)器置于待檢測(cè)管道內(nèi)； ②向待檢測(cè)管道內(nèi)打入高壓水，推動(dòng)所述深海海底管道智能檢測(cè)器前進(jìn)； ③檢測(cè)信息采集:深海底管道智能檢測(cè)器在前進(jìn)過(guò)程中通過(guò)計(jì)程輪計(jì)算行程;通過(guò)位移傳感器采集變形量； ④檢測(cè)信息傳輸:將步驟③采集得到的信息經(jīng)由控制器儲(chǔ)存和傳輸。7.如權(quán)利要求6所述的深海海底管道智能檢測(cè)器的檢測(cè)方法，其特征在于，還包含當(dāng)深海海底管道智能檢測(cè)器遇到阻力過(guò)大時(shí)，啟動(dòng)尾部安裝的磁耦合推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)前進(jìn)的步驟。8.如權(quán)利要求7所述的深海海底管道智能檢測(cè)器的檢測(cè)方法，其特征在于，還包含在深海海底管道智能檢測(cè)器前進(jìn)過(guò)程中記錄、存儲(chǔ)和傳輸當(dāng)前工作環(huán)境的影像的步驟。
【文檔編號(hào)】G01D21/02GK105864644SQ201610446509
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年6月21日
【發(fā)明人】陳晶晶, 陳維賢, 劉勇, 陳涌泉
【申請(qǐng)人】深圳市發(fā)利構(gòu)件機(jī)械技術(shù)服務(wù)有限公司