專利名稱：傳感器模擬系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種傳感器的模擬系統(tǒng)，特別是一種以數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)為核心，具有動(dòng)態(tài)線性和非線性特性、并可產(chǎn)生各種噪聲的傳感器模擬系統(tǒng)。
在測(cè)量動(dòng)態(tài)非電量中，當(dāng)傳感器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度不夠快無(wú)法滿足測(cè)量要求時(shí)，比較實(shí)用和有效的方法是采用動(dòng)態(tài)補(bǔ)償方法來(lái)改善傳感器的動(dòng)態(tài)性能，即在傳感器之后接一個(gè)由模擬電路組成的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器或以單片機(jī)為處理核心用軟件實(shí)現(xiàn)的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器，動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器對(duì)傳感器的輸出信號(hào)進(jìn)行校正，使其盡快進(jìn)入穩(wěn)態(tài)，縮短其動(dòng)態(tài)響應(yīng)的調(diào)整時(shí)間。北京航天航空大學(xué)的黃俊欽(國(guó)防工業(yè)出版社，1997年，《測(cè)試系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)》)和合肥工業(yè)大學(xué)徐科軍(中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社，1999年，《傳感器動(dòng)態(tài)特性的實(shí)用研究方法》)分別對(duì)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了較為深入、全面的研究。為了調(diào)整動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器的參數(shù)，考核其效果，必須將其接在傳感器之后進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。但是，進(jìn)行傳感器動(dòng)態(tài)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)并不是一件容易的事。因?yàn)橐a(chǎn)生不同形式的動(dòng)態(tài)非電量送給傳感器，例如正弦信號(hào)、脈沖信號(hào)或階躍信號(hào)，這需要專門的、比較昂貴的設(shè)備。若傳感器是多維力傳感器時(shí)，則要標(biāo)定多個(gè)方向的力和力矩，實(shí)驗(yàn)起來(lái)就更為麻煩。這就對(duì)調(diào)試和考核動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器造成了困難。為此，北京航天航空大學(xué)的黃俊欽等(計(jì)量學(xué)報(bào)，1995，16(1)58～67，“力傳感器的動(dòng)態(tài)重復(fù)性、線性度與性能改進(jìn)的研究”)和合肥工業(yè)大學(xué)徐科軍等(自動(dòng)化儀表，1997，18(12)5～8，“腕力傳感器動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)膬煞N實(shí)現(xiàn)方法”)依據(jù)傳感器的實(shí)際參數(shù)，采用運(yùn)算放大器和電阻、電容的組合，研制出傳感器的模擬器。只需對(duì)模擬器施加電信號(hào)，就可產(chǎn)生階躍響應(yīng)，這為調(diào)整和考核動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器提供了方便。
但是，用模擬電路研制的傳感器模擬器存在如下問(wèn)題(1)實(shí)際傳感器的輸出信號(hào)中可能含有噪聲，用模擬電路實(shí)現(xiàn)的傳感器模擬器不易產(chǎn)生噪聲。
(2)實(shí)際的傳感器可能是動(dòng)態(tài)非線性的，并且，非線性的形式可能是多種多樣的，模擬電路實(shí)現(xiàn)起來(lái)不方便。
(3)對(duì)于多維傳感器，其各個(gè)通道之間耦合程度不一致，用模擬電路模擬不太方便。
(4)若要模擬多個(gè)傳感器，其中每個(gè)傳感器模擬器輸出信號(hào)的頻率、相位和幅值可以調(diào)整、并彼此滿足一定的關(guān)系，用模擬電路實(shí)現(xiàn)比較困難。即便是使用信號(hào)發(fā)生器，例如HP3325B綜合/函數(shù)發(fā)生器也不能產(chǎn)生兩路有固定相位差的信號(hào)，更做不到相位差任意可調(diào)。
本發(fā)明的目的是提供以DSP為核心、具有動(dòng)態(tài)線性和動(dòng)態(tài)非線性，并可產(chǎn)生各種噪聲的傳感器模擬系統(tǒng)。本發(fā)明可以產(chǎn)生多路各種形式的動(dòng)態(tài)響應(yīng)信號(hào)(例如，階躍響應(yīng)、脈沖響應(yīng)等)，和多通道之間的耦合信號(hào)，以便調(diào)試和考核傳感器的動(dòng)態(tài)線性校正系統(tǒng)；產(chǎn)生多路不同形式的動(dòng)態(tài)非線性響應(yīng)信號(hào)，以便調(diào)試和考核傳感器的動(dòng)態(tài)非線性校正系統(tǒng)；產(chǎn)生各種噪聲信號(hào)，以便考核動(dòng)態(tài)校正系統(tǒng)的抗干擾性能；產(chǎn)生兩路頻率和相位差均可調(diào)的信號(hào)，模擬科里奧利質(zhì)量流量計(jì)中的兩個(gè)傳感器的信號(hào)，以便調(diào)試和考核科氏流量計(jì)信號(hào)處理系統(tǒng)等。
本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，采用了如下的技術(shù)方案。該系統(tǒng)由DSP(例如，AD公司的DSP芯片ADSP2181)、模擬輸出通道、邏輯控制電路、EPROM、串行接口電路以及相應(yīng)的軟件組成。模擬輸出通道由1個(gè)或多個(gè)數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(D/A)、1個(gè)或多個(gè)濾波器和一個(gè)或多個(gè)跟隨放大器(例如，各為8個(gè))組成。邏輯控制電路主要由譯碼器組成。本發(fā)明以ADSP2181 EZ-KIT LITE(AD公司為ADSP2181設(shè)計(jì)的最小系統(tǒng)，其中包括ADSP2181芯片、EPROM、串行接口電路等)為核心，采用查表和插值相結(jié)合的方法以及解差分方程的方法，產(chǎn)生傳感器的動(dòng)態(tài)線性和非線性響應(yīng)；通過(guò)算法，產(chǎn)生噪聲信號(hào)，為傳感器動(dòng)態(tài)校正系統(tǒng)和流量計(jì)信號(hào)處理系統(tǒng)等的調(diào)試和考核，提供條件。
ADSP2181通過(guò)軟件產(chǎn)生各種形式的動(dòng)態(tài)線性和非線性響應(yīng)信號(hào)，以及噪聲信號(hào)，在邏輯電路的控制下，ADSP2181與8個(gè)D/A中的一個(gè)或多個(gè)相連，將信號(hào)送給D/A，再經(jīng)過(guò)濾波和跟隨，最后輸出動(dòng)態(tài)響應(yīng)信號(hào)。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于可以通過(guò)選擇不同的算法，產(chǎn)生不同形式的動(dòng)態(tài)線性響應(yīng)和動(dòng)態(tài)非線性響應(yīng)，并在響應(yīng)中加入噪聲信號(hào)，以全面真實(shí)地模擬實(shí)際傳感器的各種響應(yīng)情況。
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)說(shuō)明。


圖1是本系統(tǒng)的硬件框圖，系統(tǒng)由ADSP2181 EZ-KIT Lite(或ADSP2181、EPROM、串行接口電路等)、模擬輸出通道和邏輯控制電路組成。模擬輸出通道是由濾波器和跟隨輸出放大器組成。
圖2是本發(fā)明系統(tǒng)的部分硬件原理圖，包括ADSP2181 EZ-KIT Lite(圖中畫的是它的引出腳插座DSP P2和DSP P3，它們引出了ADSP-2181 EZ-KIT Lite的100個(gè)引腳，包括數(shù)據(jù)線，控制線和地址線)。
圖3是本系統(tǒng)的部分硬件原理圖，包括1個(gè)至8個(gè)數(shù)模轉(zhuǎn)換器(D/A)，圖中只畫了其中的1個(gè)D/A。
圖4是本發(fā)明系統(tǒng)的部分硬件原理圖，包括邏輯控制電路。
圖5是本發(fā)明系統(tǒng)的部分硬件原理圖，包括1個(gè)至8個(gè)濾波器(R3，C3)和跟隨放大器，圖中只畫了其中的1個(gè)RC濾波器和跟隨放大器U1(LF351)。
圖6是本發(fā)明系統(tǒng)的軟件流程圖。
圖7是本發(fā)明系統(tǒng)的解差分方程軟件流程圖。
圖8是本發(fā)明系統(tǒng)的解非線性方程的軟件流程圖。
圖9是本發(fā)明系統(tǒng)的非線性曲線圖。
圖10是本發(fā)明系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的內(nèi)存分布圖。
選用DSP作為傳感器模擬系統(tǒng)的核心。DSP體積小，運(yùn)算速度快，指令周期為30ns，且為并行處理方式，一條指令就可以完成一次乘法操作或移位運(yùn)算，還有多功能指令，完全可以滿足傳感器模擬系統(tǒng)信號(hào)產(chǎn)生的要求，具體選用AD公司的ADSP-2181芯片。ADSP2181有片內(nèi)16k(24位)程序存儲(chǔ)器和16k(16位)片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，這樣在構(gòu)成系統(tǒng)時(shí)，就可以不用外接存儲(chǔ)器，體積小，成本低，工作可靠。
為了方便實(shí)現(xiàn)，本發(fā)明用ADSP2181 EZ-KIT Lite為信號(hào)產(chǎn)生的核心。ADSP2181 EZ-KIT Lite是AD公司為開(kāi)發(fā)ADSP2181而研制的實(shí)驗(yàn)板，該板是一個(gè)完整的信號(hào)處理系統(tǒng)，也是ADSP2181最小化實(shí)現(xiàn)的一個(gè)實(shí)例。這塊板主要包括ADSP2181數(shù)字信號(hào)處理器，一片EPROM，各種支持電路和與PC通訊的RS-232接口電路等。
此系統(tǒng)可以具有1路至8路輸出，所以輸出通道中需要8片D/A。系統(tǒng)中采用的是MAX507ACNG，如圖3所示。這種芯片的最大優(yōu)點(diǎn)是速度快，可以和ADSP2181的時(shí)序相匹配，輸出是電壓，無(wú)須電壓轉(zhuǎn)換電路，內(nèi)部帶有電壓參考源，輸出范圍是0～10V或-5～+5V可調(diào)，差分非線性±1LSB，滿量程輸出電壓誤差±0.2％，輸出電壓建立時(shí)間最大5μs，數(shù)據(jù)寫入只需100ns。MAX507ACNG的數(shù)據(jù)線D0～D11與ADSP2181數(shù)據(jù)線的高十六位D12～D23相連，如圖2和圖3所示；WR與ADSP2181的WR腳相連控制線LDAC與ADSP2181的輸出管腳PF4相連，如圖4所示；CLR始終接+5V。
采用了74F138PC三線一八線譯碼器，組成邏輯控制電路，如圖4所示。A0，A1和A2為ADSP2181低3位地址線，以ADSP2181的輸入輸出存儲(chǔ)器選擇IOMS作為譯碼器的使能信號(hào)，這樣ADSP2181在發(fā)出外圍設(shè)備讀寫指令時(shí)，譯碼器才能開(kāi)始工作。譯碼器的輸出Y1～Y8分別和8個(gè)D/A的片選端相連。
圖5是濾波器和跟隨放大器電路，通過(guò)開(kāi)關(guān)S11，S12，S13的開(kāi)啟和閉合可以對(duì)圖2中D/A1的輸出OUT(即圖5中的in信號(hào))進(jìn)行濾波或跟隨，或者同時(shí)完成濾波跟隨。當(dāng)開(kāi)關(guān)S11和S12同時(shí)合向2，S13斷開(kāi)時(shí)電路完成濾波功能。由于D/A轉(zhuǎn)換后的輸出有毛刺，如果要求輸出的波形比較光滑，就需要對(duì)其進(jìn)行濾波，這里采用了一階阻容濾波電路。若信號(hào)的范圍在1.5kHz以內(nèi)，濾波器的截止頻率可設(shè)為f0=12πRC=12π×0.1×10-6≈8×103(Hz)]]>這樣就可以濾掉高頻分量。當(dāng)開(kāi)關(guān)S11合向1，S12斷開(kāi)(既不合向1，也不合向2)，S13合上時(shí)，電路僅完成跟隨功能；當(dāng)開(kāi)關(guān)S11合向2，S12合向1，S13也合上時(shí)電路完成濾波和跟隨功能。
圖6是本發(fā)明系統(tǒng)的軟件流程圖。初始化是將輸入信號(hào)階躍和脈沖等存到內(nèi)存中。中斷是由系統(tǒng)的定時(shí)器產(chǎn)生的，例如50μs，在響應(yīng)一個(gè)中斷中，程序先按順序讀取一個(gè)輸入信號(hào)的值，再解差分方程，差分方程的輸出通過(guò)查表產(chǎn)生非線性輸出，此輸出送到內(nèi)存的固定的地方，等下一個(gè)中斷到來(lái)時(shí)，送出這個(gè)值，然后再讀入下一個(gè)輸入值，再解差分方程，差分方程的輸出通過(guò)查表產(chǎn)生非線性輸出，此輸出送到內(nèi)存的固定的地方，等下一個(gè)中斷到來(lái)時(shí)，送出這個(gè)值，如此循環(huán)就可產(chǎn)生動(dòng)態(tài)非線性響應(yīng)。
產(chǎn)生線性動(dòng)態(tài)響應(yīng)是以解差分方程為基礎(chǔ)的。解差分方程子程序的軟件流程圖如圖7所示。MR為ADSP2181的乘積寄存器，an和bn分別為y(t-n)和x(t-n)的系數(shù)，放在不同的數(shù)組寄存器中。第一次循環(huán)計(jì)算n-1次an×y(t-n)，第二次循環(huán)計(jì)算n次bn×x(t-n)并與第一次循環(huán)計(jì)算結(jié)果相加，最終MR寄存器中即為差分方程的結(jié)果。
圖8是產(chǎn)生靜態(tài)非線性輸出的流程圖。由于用匯編語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)非線性在編程上比較困難，這里我們采用了查表和插值的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)的。如有非線性方程z＝f(y)＝ (要求非線性方程為單調(diào)函數(shù))，其輸入輸出曲線如圖9所示。先確定y的取值范圍(如-4＜y＜4)，在這個(gè)范圍中計(jì)算出對(duì)應(yīng)的z值，設(shè)在這個(gè)范圍中有n個(gè)點(diǎn)，這樣就有n對(duì)坐標(biāo)(yi，zt)。然后將這n對(duì)坐標(biāo)按順序存入內(nèi)存，如圖10所示。查表程序根據(jù)內(nèi)存情況而進(jìn)行的，如圖10所示，對(duì)應(yīng)任意的yi(yi應(yīng)在上述指定范圍中)，總能夠查到(yi-1，zi-1)和(yi-1，zi-1)，有yi-1＜yi＜yi+1，這時(shí)yi對(duì)應(yīng)的zi值就可以通過(guò)插值來(lái)求得。對(duì)于y不在上述范圍之內(nèi)時(shí)，直接取最小值z(mì)1或最大值z(mì)n，即如果非線性輸出z在表格之外時(shí)，也即y比表格中的最大值大或比最小值小時(shí)，y所對(duì)應(yīng)的非線性輸出就不需要插值，而直接輸出表格中的最大值或最小值。本發(fā)明沒(méi)有采用折半查表的方法是為了提高查表的速度，這主要是針對(duì)大多數(shù)系統(tǒng)，因?yàn)橐话愕南到y(tǒng)輸出都是連續(xù)的，輸出值不存在很大的突變，前后兩次輸出值在表格中也比較接近，在表格中這兩個(gè)值也很靠近，查表程序都要由地址指針I(yè)5來(lái)記錄上一次查表結(jié)果的位置，在下一點(diǎn)y開(kāi)始查表時(shí)，就以此I5的值(設(shè)為Y)為基準(zhǔn)點(diǎn)，比較y與Y值的大小，如果y＞Y則向表格地址增加的方向進(jìn)行查表，否則向地址減小的方向查表。這種方法將比折半更能減少查表的次數(shù)。具體查表過(guò)程如下先將I5的值賦給I6，再將差分方程的輸出值讀入AY0(I5先記下的是上一次查表所停止的位置)，AY0于表格中的最小值比較，如果AY0比表格中的最小值小時(shí)，輸出表格中最小值所對(duì)應(yīng)的非線性輸出，如果AY0比表格中最小值大時(shí)，再將AY0與表格中的最大值比較，如果AY0比表格中的最大值大時(shí)，輸出表格中最大值所對(duì)應(yīng)的非線性輸出，如果AY0不比表格中最大值大時(shí)，將AY0如I6所指向的值(此值是上一次查表停止的地方)比較，在AY0比I6所指向的值大時(shí)，查表方向是指向表格單元地址增大的方向，I6＝I6+2，此語(yǔ)句作用是取下一個(gè)數(shù)來(lái)比較，如果這時(shí)AY0仍小于I6所指向的值時(shí)，I6地址繼續(xù)加2，直到某一I6，此I6所指向的值大于AY0，這時(shí)應(yīng)是查表停止的位置了，將I6+1的值賦給AX0，將I6-2的值賦給AY0；非線性輸出采用了均值的方法，即OUT＝(AX0+AY0)/2，查表停止的位置I6將存到I5中以便下一次查表之用。如果AY0的值比I6所指向的小時(shí)，查表的方向是向著表格地址減少的方向進(jìn)行的，這時(shí)取下一個(gè)數(shù)據(jù)的語(yǔ)句是I6＝I6-2，如果AY0的值大于I6所指向的值時(shí)，I6的地址將繼續(xù)減小，直到某一I6所指向的值小于AY0的值，這時(shí)查表過(guò)程停止，將I6+1的值賦給AX0，將I6+2的值賦給AY0；非線性輸出為OUT＝(AX0+AY0)/2，再將I6中的地址值賦給I5，以便下一次查表之用。
若要產(chǎn)生線性動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)，其系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)只需將圖6中的“求解非線性方程產(chǎn)生動(dòng)態(tài)非線性響應(yīng)”環(huán)節(jié)去掉即可。
若要是動(dòng)態(tài)響應(yīng)中有噪聲，首先用C語(yǔ)言產(chǎn)生大量的噪聲數(shù)據(jù)，然后歸一化處理，再存到內(nèi)存中，這樣在輸出動(dòng)態(tài)響應(yīng)之前，將此動(dòng)態(tài)響應(yīng)加上一個(gè)噪聲數(shù)據(jù)，再輸出此值。
若要模擬多維力傳感器，產(chǎn)生多路含有耦合分量的動(dòng)態(tài)響應(yīng)信號(hào)，則此系統(tǒng)將要解多路線性差分方程，含有多路輸出，這時(shí)根據(jù)實(shí)際耦合情況將對(duì)應(yīng)的線性方程的輸出相加，得到耦合信號(hào)，再將此信號(hào)輸出即可。
若要模擬多個(gè)傳感器，并要求輸出信號(hào)之間具有規(guī)定的相位差，則先在內(nèi)存中存入多個(gè)正弦信號(hào)，信號(hào)之間有相位差，再將這些正弦信號(hào)同時(shí)輸出即可。例如，產(chǎn)生兩路頻率和相位差均可調(diào)的信號(hào)，模擬科里奧利質(zhì)量流量計(jì)中的兩個(gè)傳感器的信號(hào)，以便調(diào)試和考核科氏流量計(jì)信號(hào)處理系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種傳感器的模擬系統(tǒng)，該系統(tǒng)由DSP、模擬輸出通道、邏輯控制電路、EPROM、串行接口電路以及相應(yīng)的軟件組成，其特征在于DSP芯片及邏輯控制電路部分和系統(tǒng)中的模擬輸出通道、EPROM、串行接口電路相連，構(gòu)成動(dòng)態(tài)線性和非線性特性響應(yīng)、并產(chǎn)生各種噪聲；系統(tǒng)的1～8個(gè)輸出端與傳感器動(dòng)態(tài)校正系統(tǒng)或流量計(jì)信號(hào)處理系統(tǒng)等的輸入端相連；ADSP2181通過(guò)軟件產(chǎn)生各種形式的動(dòng)態(tài)線性和非線性響應(yīng)信號(hào)，以及噪聲信號(hào)，在邏輯電路的控制下，ADSP2181與8個(gè)D/A中的一個(gè)或多個(gè)相連，將信號(hào)送給D/A，再經(jīng)過(guò)濾波和跟隨，最后輸出動(dòng)態(tài)響應(yīng)信號(hào)。
2.一種傳感器的模擬系統(tǒng)，其特征在于DSP芯片及邏輯控制電路，采用解差分方程以及查表和插值相結(jié)合的方法，產(chǎn)生傳感器的動(dòng)態(tài)線性和非線性響應(yīng)；通過(guò)算法，產(chǎn)生噪聲信號(hào)；在初始化過(guò)程中，將輸入信號(hào)階躍或脈沖等存到內(nèi)存中，響應(yīng)由系統(tǒng)的定時(shí)器產(chǎn)生的一個(gè)中斷中，程序先按順序讀取一個(gè)輸入信號(hào)的值，再解差分方程，差分方程的輸出通過(guò)查表產(chǎn)生非線性輸出，此輸出送到內(nèi)存的固定的地方，等下一個(gè)中斷到來(lái)時(shí)，送出這個(gè)值，然后再讀入下一個(gè)輸入值，再解差分方程，差分方程的輸出通過(guò)查表產(chǎn)生非線性輸出，此輸出送到內(nèi)存的固定的地方，等下一個(gè)中斷到來(lái)時(shí)，送出這個(gè)值，如此循環(huán)就產(chǎn)生動(dòng)態(tài)線性和動(dòng)態(tài)非線性響應(yīng)。
3.根據(jù)權(quán)利2所述的一種傳感器的模擬系統(tǒng)，其特征在于DSP芯片及邏輯控制電路，采用解差分方程算法，產(chǎn)生多路各種形式的動(dòng)態(tài)響應(yīng)信號(hào)(例如，階躍響應(yīng)、脈沖響應(yīng)等)和多通道之間的耦合信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利2所述的一種傳感器的模擬系統(tǒng)，其特征在于DSP芯片及邏輯控制電路，采用解差分方程以及查表和插值相結(jié)合的方法，產(chǎn)生多路不同形式的動(dòng)態(tài)非線性響應(yīng)信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利2所述的一種傳感器的模擬系統(tǒng)，其特征在于DSP芯片及邏輯控制電路，產(chǎn)生各種噪聲信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利1所述的一種傳感器的模擬系統(tǒng)，其特征在于輸出通道由若干個(gè)數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(D/A)、若干個(gè)濾波器和若干個(gè)跟隨放大器(例如，各為1～8個(gè))組成。
全文摘要
一種由DSP、模擬輸出通道、邏輯控制電路、EPROM、串行接口電路以及相應(yīng)軟件組成的傳感器模擬系統(tǒng)。用查表和插值及解差分方程的方法等,產(chǎn)生多路各種形式的動(dòng)態(tài)響應(yīng)信號(hào)和多通道之間的耦合信號(hào),以便調(diào)試和考核傳感器的動(dòng)態(tài)線性和非線性校正系統(tǒng);產(chǎn)生各種噪聲信號(hào),以便考核動(dòng)態(tài)校正系統(tǒng)的抗干擾性能。
文檔編號(hào)G01D3/02GK1288148SQ0012982
公開(kāi)日2001年3月21日 申請(qǐng)日期2000年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2000年10月27日
發(fā)明者徐科軍, 朱志能, 陳榮保, 蘇建徽, 劉家軍 申請(qǐng)人:合肥工業(yè)大學(xué)