專利名稱:配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，包括三維物理模型試驗(yàn)裝置和配套機(jī)器人兩大部分，它的外部為反力架，反力架的至少一個(gè)立方體框架面上有如下設(shè)置：相對(duì)設(shè)置的立柱間設(shè)置至少兩個(gè)相互平行的矩形大鋼板，相鄰的兩個(gè)矩形大鋼板之間設(shè)置有至少一排小矩形鋼板；在反力架的內(nèi)部設(shè)置巖體模型；在二者之間設(shè)置垂直加載系統(tǒng)、水平左右加載系統(tǒng)和水平前后加載系統(tǒng)；該配套機(jī)器人主要包括機(jī)器人機(jī)身，配套設(shè)置錨桿支護(hù)系統(tǒng)和注漿系統(tǒng)；在機(jī)器人機(jī)身的頭部頂端設(shè)置刀盤，在機(jī)器人機(jī)身上設(shè)置至少一組撐靴和至少一組驅(qū)動(dòng)輪；操控管線將機(jī)器人操控系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)輪連接。本實(shí)用新型能準(zhǔn)確的揭示巷道開挖及工作面回采時(shí)圍巖演化規(guī)律提供可靠的試驗(yàn)手段。
【專利說明】
配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于巖體力學(xué)的三維物理模型試驗(yàn)裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及國民經(jīng)濟(jì)的需求，地下礦山及隧道建設(shè)向深部轉(zhuǎn)移，巖石力學(xué)的研究重點(diǎn)日益轉(zhuǎn)向地下，在采礦工程和水電工程領(lǐng)域，地下巷道的長度、跨度及埋深也越來越大，因此在復(fù)雜地質(zhì)條件下巷道開挖造成的圍巖應(yīng)力調(diào)整過程及穩(wěn)定性問題變得尤為重要，而現(xiàn)場圍巖監(jiān)測(cè)需要較多的人力、物力和財(cái)力，付出的工作量大、周期長，而圍巖的變化和應(yīng)力分布情況不能直接觀測(cè)到，在監(jiān)測(cè)時(shí)又經(jīng)常受到現(xiàn)場條件的限制，難以取得較好的成果。
[0003]物理模型試驗(yàn)是研究深埋巷道及礦山壓力的重要研究手段之一，以相似理論為基礎(chǔ)的模型試驗(yàn)在配制與工程巖體性質(zhì)相似的物理材料基礎(chǔ)上，對(duì)試件進(jìn)行加載、開挖和支護(hù)等，研究地下洞室的受力、變形和穩(wěn)定性問題。物理模型試驗(yàn)可以模擬巷道開挖、工作面回采等對(duì)圍巖應(yīng)力調(diào)整過程、位移分布特征及位移最大值發(fā)生部位等。
[0004]物理模型試驗(yàn)中圓形巷道使用鉆機(jī)開挖較容易實(shí)現(xiàn)，對(duì)于矩形巷道、直墻拱型巷道一般是采用手動(dòng)開挖的方法或者預(yù)埋與隧洞形狀一樣的柱體。手動(dòng)開挖費(fèi)時(shí)費(fèi)力且成巷效果不好，預(yù)埋柱體的方法分為加載前取出柱體一次成巷和加載過程中頂出柱體分段成巷，前者與現(xiàn)場實(shí)際開挖過程差距太大，后者在高應(yīng)力和多條巷道交錯(cuò)時(shí)較難實(shí)現(xiàn)。在采煤工作面回采三維模擬中，基本采用人工和簡易機(jī)械開挖，與實(shí)際開挖過程不符，無法實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)割煤回采及一定傾角的傾斜回采。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述存在問題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng):包括三維物理模型試驗(yàn)裝置和配套機(jī)器人兩大部分，三維物理模型試驗(yàn)裝置的外部為反力架，所述反力架的立方體形框架由八個(gè)橫向設(shè)置的水平梁和四個(gè)縱向設(shè)置的立柱組成；
[0006]所述反力架的至少一個(gè)立方體框架面上有如下設(shè)置:相對(duì)設(shè)置的第一立柱和第二立柱之間設(shè)置至少兩個(gè)相互平行的與水平面夾角為α矩形大鋼板，相鄰的兩個(gè)矩形大鋼板之間設(shè)置有至少一排矩形小鋼板；
[0007]所述反力架其他的框架側(cè)面均設(shè)置反力架面板;在反力架的內(nèi)部設(shè)置巖體模型；在巖體模型的三個(gè)表面上分別安裝有上承壓板、左承壓板和后承壓板；
[0008]在巖體模型的上承壓板和相應(yīng)的頂端反力架面板之間設(shè)置若干個(gè)上側(cè)震動(dòng)千斤頂構(gòu)成垂直加載系統(tǒng)；
[0009]在巖體模型的左承壓板和相應(yīng)的側(cè)面反力架面板之間設(shè)置若干個(gè)左側(cè)震動(dòng)千斤頂構(gòu)成水平左右加載系統(tǒng)；
[0010]在巖體模型的后承壓板和相應(yīng)的后面反力架面板之間設(shè)置若干個(gè)后側(cè)震動(dòng)千斤頂構(gòu)成水平前后加載系統(tǒng)；
[0011 ]配套機(jī)器人主要包括機(jī)器人機(jī)身，配套設(shè)置錨桿支護(hù)系統(tǒng)和注漿系統(tǒng)；在機(jī)器人機(jī)身的頭部頂端設(shè)置刀盤，在機(jī)器人機(jī)身上設(shè)置至少一組撐靴和至少一組驅(qū)動(dòng)輪;從機(jī)器人機(jī)身的尾部伸出的操控管線將機(jī)器人操控系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)輪連接。
[0012]上述技術(shù)方案中，所述的每個(gè)矩形大鋼板的兩端至少設(shè)置有一組矩形螺栓孔和弧形螺栓孔;沿矩形大鋼板的兩長邊均設(shè)置有多個(gè)小矩形鋼板連接螺栓孔；
[0013]矩形大鋼板同一端的一組矩形螺栓孔和弧形螺栓孔為上下設(shè)置，其中矩形螺栓孔呈矩形挖孔，其長邊和矩形大鋼板平行，弧形螺栓孔呈60°?120°的扇環(huán)形挖孔，其中心軸和矩形螺栓孔重合，且該弧形螺栓孔的圓心靠近矩形螺栓孔一側(cè)。
[0014]上述技術(shù)方案中，所述的每個(gè)小矩形鋼板的一側(cè)面設(shè)有手柄，每個(gè)小矩形鋼板的四角上均設(shè)置有小矩形鋼板連接螺栓孔;矩形大鋼板的矩形大鋼板連接螺栓孔和小矩形鋼板上的小矩形鋼板連接螺栓孔的尺寸相同，且排列位置相應(yīng)。
[0015]上述技術(shù)方案中，所述的立方體框架面上有如下設(shè)置:相對(duì)設(shè)置的第一立柱和第二立柱的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有螺栓安裝凹槽;在立方體框架面的第一立柱和第二立柱之間利用螺栓設(shè)置若干矩形大鋼板;將螺栓的螺栓頭安裝在螺栓安裝凹槽內(nèi)；該螺栓的螺桿部分伸出在螺栓安裝凹槽之外;與水平面呈夾角α傾斜的矩形大鋼板兩端的矩形螺栓孔、弧形螺栓孔套裝在這些螺栓的螺桿上;安裝螺帽將矩形大鋼板設(shè)置在第一立柱和第二立柱之間的預(yù)定位置上；
[0016]至少在相鄰的兩塊矩形大鋼板之間設(shè)置至少一排相鄰緊密排列的小矩形鋼板;將每個(gè)小矩形鋼板連接螺栓孔和矩形大鋼板連接螺栓孔對(duì)齊后，利用連接螺栓從外側(cè)將每塊小矩形鋼板緊密相鄰排列的安裝在矩形大鋼板之間;每塊小矩形鋼板的手柄均位于外側(cè)。
[0017]上述技術(shù)方案中，矩形大鋼板的長寬比大于5;小矩形鋼板的長寬比在0.8?1.2之間，且小矩形鋼板的短邊和矩形大鋼板的短邊的比例在0.5?2之間。
[0018]上述技術(shù)方案中，所述的刀盤通過中心的轉(zhuǎn)軸及周圍的多個(gè)微型千斤頂設(shè)置在機(jī)器人機(jī)身的端頭部位；
[0019]所述的刀盤的前端面中心部位為盾構(gòu)盤;所述的盾構(gòu)盤為圓形，其上設(shè)置有中心對(duì)稱布置的多個(gè)合金齒、多個(gè)排渣孔和至少一個(gè)魚尾刀。
[0020]上述技術(shù)方案中，在圓形刀盤的外側(cè)還可以在單邊設(shè)置若干輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭，輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭后部設(shè)置微型電機(jī)。
[0021]上述技術(shù)方案中，在所述機(jī)器人機(jī)身上配套設(shè)置的錨桿操控系統(tǒng)通過操控管線連接控制所述的錨桿支護(hù)系統(tǒng)所述的錨桿支護(hù)系統(tǒng)，主要包括錨桿、錨桿千斤頂、錨桿彈簧；多個(gè)錨桿依次設(shè)置在巷道內(nèi)部，第一根錨桿位于錨桿千斤頂頂端，最后一根錨桿由錨桿彈簧橫向固定。
[0022]上述技術(shù)方案中，所述的注漿系統(tǒng)包括注漿管、注漿口和注漿操控系統(tǒng);注漿口為環(huán)繞設(shè)置在注漿管上;注漿管從機(jī)器人機(jī)身的尾部伸出；在機(jī)器人機(jī)身的尾部伸出的操控管線連接注漿操控系統(tǒng)。
[0023]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的上述配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0024]1、全方位三維模擬巖體內(nèi)、外受力以及震動(dòng)等情形，模擬還原實(shí)際巖體的預(yù)應(yīng)力受力情況。
[0025]2、實(shí)際生產(chǎn)中，巷道及煤層開挖受到地形、巖體等多方限制，往往呈現(xiàn)各種傾斜和迂回。將兩塊矩形大鋼板之間的一排矩形小鋼板拆除，露出的巖體模型即模擬巖體。通過拆除不同位置的矩形小鋼板，留下一部分巖體模型不開挖，是模擬開挖中保留的巖體部分。通過不同尺寸的矩形大、小鋼板之間相互配合，可以實(shí)現(xiàn)不同尺寸的巷道、工作面以及保留巖體之間的模擬。
[0026]3、巷道和工作面由配套機(jī)器人開挖處理，能夠真實(shí)的模擬盾構(gòu)設(shè)備的掘進(jìn)過程，以及采礦時(shí)的各種開挖操作，相比現(xiàn)有的預(yù)埋法的模擬效果更接近實(shí)際情況。
[0027]4、在上述掘進(jìn)模擬過程中，還可以利用各個(gè)加載系統(tǒng)及各個(gè)千斤頂給巖體模型施加外力，同步模擬實(shí)際巖體受到的內(nèi)部應(yīng)力;可以適應(yīng)更多更復(fù)雜的模擬情況。
[0028]5、掘進(jìn)模擬的同時(shí)，還可以進(jìn)行模擬錨桿定位及圍巖噴漿等操作，能夠全面的模擬實(shí)際生產(chǎn)的情形，滿足科研及生產(chǎn)的需要。
[0029]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，配合機(jī)器人后的自動(dòng)化開采模擬能夠模擬各種巖體內(nèi)開挖巷道、工作面、掘進(jìn)面等情形，外部可調(diào)控巖體模型的受力情況，同時(shí)還配合指定位置錨桿及圍巖噴漿等操作;整體結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，操作簡單，保證巖體挖掘的模擬試驗(yàn)結(jié)果準(zhǔn)確可靠，可廣泛應(yīng)用于各種隧洞、圍巖、巷道、掘進(jìn)面等巖體開挖的模擬生產(chǎn)情形，配合相應(yīng)的巖體的試驗(yàn)和研究。
【附圖說明】

[0030]圖1為一種三維物理模型試驗(yàn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖2是圖1中外力架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖3是圖2中外力架的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖4是圖1中連接螺栓將矩形大鋼板安裝在立柱上的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖5是圖1中立方體框架面的布置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖6是圖5中矩形大鋼板和矩形小鋼板連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖7是矩形大鋼板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖8為矩形小鋼板的結(jié)構(gòu)左視圖。
[0038]圖9為矩形小鋼板的結(jié)構(gòu)正視圖。
[0039]圖10是巖體模型及加載系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖11是巖體模型及加載系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041 ]圖12是機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖13是機(jī)器人的注漿口的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖14是機(jī)器人的錨桿支護(hù)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]圖15單個(gè)錨桿的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖16是錨桿支護(hù)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖17是盾構(gòu)盤的正面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖18是盾構(gòu)盤的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖19是帶二個(gè)輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭的盾構(gòu)盤的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0049]圖20是帶四個(gè)輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭的盾構(gòu)盤的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖21是輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭的及微型電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0051 ]圖中:反力架AO、水平梁Al、立柱A2 (其中第一立柱A2.1，第二立柱A2.2)、螺栓安裝凹槽A3、卡口 A4、凸條A5、矩形大鋼板A6(其中:矩形螺栓孔A6.1、弧形螺栓孔A6.2、矩形大鋼板連接螺栓孔A6.3)、矩形小鋼板A7(其中:手柄A7.1、小矩形鋼板連接螺栓孔A7.2)、連接螺栓A8、螺栓A9、反力架面板A1、立方體框架面A11、巖體模型A12、水平左右加載系統(tǒng)A13、水平前后加載系統(tǒng)A14、垂直加載系統(tǒng)A15、左側(cè)震動(dòng)千斤頂A16、后側(cè)震動(dòng)千斤頂A17、上側(cè)震動(dòng)千斤頂A18、左承壓板A19、后承壓板A21、上承壓板A22、
[0052]機(jī)器人機(jī)身1、撐靴2、驅(qū)動(dòng)輪3、注漿管4、微型千斤頂5、刀盤6、盾構(gòu)盤7(其中:合金齒7.1a、出渣孔7.1b、魚尾刀7.1c、合金鉆頭7.2)、排渣孔8、轉(zhuǎn)軸9、注漿孔10、電機(jī)11、操控管線12、注漿操控系統(tǒng)13、機(jī)器人操控系統(tǒng)14、錨桿操控系統(tǒng)15、微型電機(jī)16、錨桿支護(hù)系統(tǒng)20、錨桿21、錨桿千斤頂22、錨桿彈簧23。
【具體實(shí)施方式】
[0053]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，以便于人們對(duì)本實(shí)用新型的理解。
[0054]如圖1?11所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種三維物理模型試驗(yàn)裝置，包括三維物理模型試驗(yàn)裝置和配套機(jī)器人兩大部分，它的外部為反力架A0，所述反力架AO的立方體形框架由八個(gè)橫向設(shè)置的水平梁Al和四個(gè)縱向設(shè)置的立柱A2組成，所述反力架AO的至少一個(gè)立方體框架面All上有如下設(shè)置:
[0055]相對(duì)設(shè)置的第一立柱A2.1和第二立柱A2.2之間設(shè)置至少兩個(gè)相互平行的與水平面夾角為α的矩形大鋼板A6，相鄰的兩個(gè)矩形大鋼板A6之間設(shè)置有至少一排矩形小鋼板A7。
[0056]所述反力架AO其他的框架側(cè)面均設(shè)置反力架面板Α10。在反力架AO的內(nèi)部設(shè)置巖體模型Α12。在巖體模型Α12的三個(gè)表面上分別安裝有上承壓板Α22、左承壓板Α19和后承壓板 Α21。
[0057]在巖體模型Α12的上承壓板Α22和相應(yīng)的頂端反力架面板AlO之間設(shè)置若干個(gè)上側(cè)震動(dòng)千斤頂Α18構(gòu)成垂直加載系統(tǒng)Α15。
[0058]在巖體模型Α12的左承壓板Α19和相應(yīng)的側(cè)面反力架面板AlO之間設(shè)置若干個(gè)左側(cè)震動(dòng)千斤頂Α16構(gòu)成水平左右加載系統(tǒng)Α13。
[0059]在巖體模型Α12的后承壓板Α21和相應(yīng)的后面反力架面板AlO之間設(shè)置若干個(gè)后側(cè)震動(dòng)千斤頂Α17構(gòu)成水平前后加載系統(tǒng)Α14。
[0060]依此，通過垂直加載系統(tǒng)Α15、水平前后加載系統(tǒng)Α14和水平左右加載系統(tǒng)Α13可以有效的對(duì)巖體模型Α12施加外力，實(shí)現(xiàn)三維方向施力的獨(dú)立加載，從而有效的模擬巖體的外部施力及內(nèi)部應(yīng)力。
[0061]上述的各個(gè)千斤頂及加載系統(tǒng)能夠一方面在架構(gòu)試驗(yàn)裝置初期，直接向巖體模型Α12施加模擬應(yīng)力，模擬巖體受力；另一方面同時(shí)還可以在模擬施工過程中的，控制千斤頂操作來施加震動(dòng)，以模擬崩落采礦法或巖體震動(dòng)。能夠較為全面的模擬各種開挖、掘進(jìn)的實(shí)際生產(chǎn)情形。
[0062 ]具體的，該反力架AO的立柱Α2和水平梁AI之間以突出的凸條Α5和凹陷的卡口 Α4榫卯式連接而成。
[0063]具體的，每個(gè)矩形大鋼板Α6的兩端至少設(shè)置有一組矩形螺栓孔Α6.1和弧形螺栓孔A6.2；沿矩形大鋼板A6的兩長邊均設(shè)置有多個(gè)矩形小鋼板連接螺栓孔A6.3。
[0064]具體的，矩形大鋼板A6同一端的一組矩形螺栓孔A6.1和弧形螺栓孔A6.2為上下設(shè)置，其中矩形螺栓孔A6.1呈矩形挖孔，其長邊和矩形大鋼板A6平行，弧形螺栓孔A6.2呈60°?120°的扇環(huán)形挖孔，其中心軸和矩形螺栓孔A6.1重合，且該弧形螺栓孔A6.2的圓心靠近矩形螺栓孔A6.1—側(cè)。
[0065]具體的，每個(gè)矩形小鋼板A7的一側(cè)面設(shè)有手柄A7.1，每個(gè)矩形小鋼板A7的四角上均設(shè)置有矩形小鋼板連接螺栓孔A7.2。矩形大鋼板A6的矩形大鋼板連接螺栓孔A6.3和矩形小鋼板A7上的矩形小鋼板連接螺栓孔A7.2的尺寸相同，且排列位置相應(yīng)。
[0066]本實(shí)施例中，矩形大鋼板A6的長寬比大于5。矩形小鋼板A7的長寬比在0.8?1.2之間，且矩形小鋼板A7的短邊和矩形大鋼板A6的短邊的比例在0.5?2之間?；⌒温菟譇6.2為90°的扇環(huán)形挖孔。
[0067]具體的，如圖5所示的立方體框架面AlI的內(nèi)部視角，該立方體框架面Al I上有如下設(shè)置:相對(duì)設(shè)置的第一立柱A2.1和第二立柱A2.2的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有螺栓安裝凹槽A3。在立方體框架面Al I的第一立柱A2.1和第二立柱A2.2之間利用螺栓A9設(shè)置若干矩形大鋼板A6。將螺栓A9的螺栓頭安裝在螺栓安裝凹槽A3內(nèi)；該螺栓A9的螺桿部分伸出在螺栓安裝凹槽A3之外;矩形大鋼板A6兩端的矩形螺栓孔A6.1、弧形螺栓孔A6.2套裝在這些螺栓A9的螺桿上;安裝螺帽后即可將矩形大鋼板A6設(shè)置在第一立柱A2.1和第二立柱A2.2之間的預(yù)定位置上。
[0068]至少在相鄰的兩塊矩形大鋼板A6之間設(shè)置至少一排相鄰緊密排列的矩形小鋼板A7。將每個(gè)矩形小鋼板連接螺栓孔A7.2和矩形大鋼板連接螺栓孔A6.3對(duì)齊后，利用連接螺栓AS從外側(cè)將每塊矩形小鋼板A7緊密相鄰排列的安裝在矩形大鋼板A6之間。每塊矩形小鋼板A7的手柄A7.1均位于外側(cè)。
[0069]具體的，將每一塊矩形大鋼板A6以與水平面呈夾角α傾斜設(shè)置在第一立柱A2.1和第二立柱Α2.2之間，其兩端的一組矩形螺栓孔Α6.1和弧形螺栓孔Α6.2分別插入安裝在螺栓安裝凹槽A3內(nèi)的螺栓Α9的螺桿部分，然后安裝螺帽固定。
[0070]為了保證每個(gè)矩形大鋼板Α6均設(shè)置在兩個(gè)第一立柱Α2.1和第二立柱Α2.2之間，可以設(shè)計(jì)一系列的不同長度的矩形大鋼板Α6。或者在足夠長的矩形大鋼板Α6上設(shè)置多組矩形螺栓孔Α6.1和弧形螺栓孔Α6.2，安裝時(shí)利用不同位置上的一組矩形螺栓孔Α6.1和弧形螺栓孔Α6.2，以適應(yīng)不同α的傾斜。
[0071]每一塊矩形大鋼板Α6以和水平的夾角α = 0?45° ;即可以實(shí)現(xiàn)不同傾角下的巷道、煤層等挖掘、開采模擬。
[0072]依上述方式設(shè)置的整個(gè)立方體框架面All僅由矩形大、小鋼板Α6、Α7組成。其中，矩形小鋼板Α7為模擬挖掘巷道(面)，矩形大鋼板Α6模擬不開挖的巖體面。將某塊矩形小鋼板Α7上的連接螺栓AS全部拆除后，可以握住手柄Α7.1將該矩形小鋼板Α7取下;然后在暴露的巖體模型Α12上模擬挖掘。在一個(gè)矩形小鋼板Α7掘進(jìn)至一定程度后，再將另一塊矩形小鋼板Α7拆下并模擬挖掘，即可模擬巖體上挖掘不同的巷道時(shí)的受力情況。或者將相鄰的若干個(gè)矩形小鋼板Α7全部拆除，此時(shí)，兩個(gè)矩形大鋼板Α6之間的空隙即可模擬和水平面夾角為α的開挖面，模擬煤層挖掘。
[0073]該反力架AO的使用時(shí)，僅僅設(shè)置一個(gè)如上的立方體框架面All，即可有效的模擬巖體加載;也可以在相鄰的兩個(gè)面上都設(shè)置立方體框架面All，更大范圍的模擬貫穿式的掘進(jìn)等情況。
[0074]為了模擬巷道開挖情況，本實(shí)用新型可以直接采用人工方式開挖，或者配套開挖用機(jī)器人模擬盾構(gòu)機(jī)的挖掘。
[0075]如圖12?21所示，為了模擬巷道開挖情況，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的配套機(jī)器人主要包括機(jī)器人機(jī)身I，在機(jī)器人機(jī)身I的頭部頂端設(shè)置刀盤6，中部設(shè)置多個(gè)注漿口 10。在機(jī)器人機(jī)身I上設(shè)置至少一組撐靴2和至少一組驅(qū)動(dòng)輪3。連接注漿口 10的注漿管4和操控管線12從機(jī)器人機(jī)身I的尾部伸出。機(jī)器人操控系統(tǒng)14通過操控管線12連接控制所述的驅(qū)動(dòng)輪3;錨桿操控系統(tǒng)15通過操控管線12連接控制所述的錨桿支護(hù)系統(tǒng)20。
[0076]通常在機(jī)器人機(jī)身I尾部和中部各設(shè)置一組驅(qū)動(dòng)輪3，機(jī)器人操控系統(tǒng)14通過操控管線12控制驅(qū)動(dòng)輪3前進(jìn)和后退，微型千斤頂5通過液壓控制千斤頂油缸內(nèi)液壓油的進(jìn)出來實(shí)現(xiàn)千斤頂?shù)纳炜s，實(shí)現(xiàn)固定機(jī)器人機(jī)身I和提供支撐作用。
[0077]具體的，刀盤6的前端面的中心部位為盾構(gòu)盤7。所述的盾構(gòu)盤7為圓形，其上設(shè)置有中心對(duì)稱布置的多個(gè)合金齒7、多個(gè)排渣孔8和至少一個(gè)魚尾刀7.lc。
[0078]如圖16?19所示，盾構(gòu)盤7的中心為圓形刀盤7.1，在圓形刀盤7.1上均勻?qū)ΨQ的設(shè)置有合金齒7.1a和排渣孔7.lb，在其中部還設(shè)置有一個(gè)魚尾刀7.lc。通常采用圓形刀盤7.1處理掘進(jìn)的巷道斷面為圓形的情況。
[0079]在圓形刀盤7.1的外側(cè)還可以在單邊設(shè)置若干輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭7.2，輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭7.2后部由微型電機(jī)16提供動(dòng)力。具體的，將若干大小不一的輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭7.2組成直墻半圓拱形的一組。一組或兩組輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭7.2配合一個(gè)圓形刀盤7.1，能夠?qū)A形刀盤7.1以外區(qū)域的鉆進(jìn)，掘進(jìn)完成所需的巷道斷面形狀。
[0080]具體的，刀盤6通過中心的轉(zhuǎn)軸9及周圍的多個(gè)微型千斤頂5設(shè)置在機(jī)器人機(jī)身I的端頭部位，由電機(jī)11提供扭矩，微型千斤頂5提供推力。機(jī)器人機(jī)身I中部設(shè)置有一組或多組撐靴2，沿周向提供支撐作用。撐靴2配合微型千斤頂對(duì)稱的布置在機(jī)器人機(jī)身I的上下端，同時(shí)驅(qū)動(dòng)輪3也可以對(duì)機(jī)器人機(jī)身I提供支撐。
[0081]刀盤6在微型千斤頂5提供的推力作用下首先壓入掌子面巖體中，在電機(jī)11提供的扭矩作用下旋轉(zhuǎn)切削巖體形成圓形斷面；同時(shí)還可以輔助使用主動(dòng)鉆進(jìn)合金鉆頭7.2實(shí)現(xiàn)圓形斷面之外的開挖，刀具削落的渣土可在魚尾刀12帶動(dòng)下通過刀盤6上的排渣孔8排出。
[0082]在機(jī)器人機(jī)身I上還通過錨桿支護(hù)系統(tǒng)20和注漿系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)錨桿支護(hù)和噴漿支護(hù)兩種形式的支護(hù)操作，可以克服狹小空間人工手動(dòng)操作的弊端，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作。
[0083]如圖13?15所示，所述的錨桿支護(hù)系統(tǒng)20，主要包括錨桿21、錨桿千斤頂22、錨桿彈簧23。多個(gè)錨桿21依次設(shè)置在巷道內(nèi)部，第一根錨桿21位于錨桿千斤頂22頂端，最后一根錨桿21由錨桿彈簧23橫向固定。在巷道壁上鉆孔時(shí)，將第一根錨桿21推到錨桿千斤頂22上，啟動(dòng)錨桿千斤頂22伸出將錨桿21打入圍巖內(nèi)后縮回，錨桿彈簧23將下一根錨桿21推到錨桿千斤頂22上，如此循環(huán)，實(shí)現(xiàn)錨桿支護(hù)圍巖。
[0084]如圖11、12所示，所述的注漿系統(tǒng)，包括注漿管4、注漿口10和注漿操作系統(tǒng)。漿液通過注漿管4由注漿口 10噴出，實(shí)現(xiàn)圍巖表面噴漿，模擬現(xiàn)場圍巖噴漿，實(shí)現(xiàn)和現(xiàn)場的一致性。所述的注漿口 10為環(huán)繞設(shè)置在注漿管4上，套裝在機(jī)器人機(jī)身I的頭部的后方，注漿管4從機(jī)器人機(jī)身I的尾部伸出。
[0085]實(shí)施例1:巷道掘進(jìn)模擬
[0086]利用上述三維物理模型試驗(yàn)裝置模擬巷道掘進(jìn)的方法，包括以下步驟:
[0087]步驟1:架構(gòu)反力架AO，建立模型裝置:
[0088]架構(gòu)反力架A0，在立方體框架面All上設(shè)置與水平面呈夾角α的多個(gè)相互平行的矩形大鋼板Α6，并在兩塊矩形大鋼板Α6之間設(shè)置多塊并排的矩形小鋼板Α7。
[0089]在反力架AO內(nèi)設(shè)置巖體模型Α12，并安裝垂直加載系統(tǒng)Α15、水平前后加載系統(tǒng)Α14、水平左右加載系統(tǒng)Α13。
[0090]設(shè)定垂直加載系統(tǒng)Α15、水平前后加載系統(tǒng)Α14、水平左右加載系統(tǒng)Α13對(duì)巖體模型Α12加載壓力。
[0091]矩形大鋼板Α6和水平面夾角α即為待模擬的巷道和水平的夾角。當(dāng)水平面夾角α=0°時(shí)，為水平開采模擬。
[0092]步驟2:在模擬的巷道掘進(jìn)位置處拆除一塊或多塊矩形小鋼板Α7;形成和水平面夾角為α的巷道掘進(jìn)面。
[0093]步驟3:在拆除矩形小鋼板Α7的位置放入挖掘機(jī)器人，或者人工模擬挖掘巖體模型Al 2至目標(biāo)位置。
[0094]使用挖掘機(jī)器人模擬時(shí)，先固定機(jī)器人，然后啟動(dòng)該機(jī)器人旋轉(zhuǎn)切削壓入巖體模型Α12，挖掘的“渣土”(巖體模型Α12碎肩)從后方排出。當(dāng)掘進(jìn)一個(gè)步距后，操控機(jī)器人前進(jìn)，此時(shí)完成一個(gè)步距的開挖模擬，同時(shí)還可以配套模擬支護(hù)及其他操作。
[0095]使用人工模擬挖掘巖體模型Α12時(shí)，可以使用工具直接挖掘至目標(biāo)位置
[0096]步驟4:重復(fù)步驟2和3，直到完成第一個(gè)巷道的模擬開挖。
[0097]具體的，當(dāng)兩塊矩形大鋼板Α6之間拆除一塊矩形小鋼板Α7后，能夠構(gòu)成一個(gè)模擬的巷道掘進(jìn)位置，直接采用機(jī)器人或人工開挖巖體模型Α12，形成的孔洞即為模擬的巷道。有些模擬試驗(yàn)中，多塊相鄰的矩形小鋼板Α7全部開挖后形成的一個(gè)較大的傾斜的工作面才能模擬一個(gè)巷道。此時(shí)，通常是先將一塊矩形小鋼板Α7挖掘至目標(biāo)位置后，再拆除其相鄰的矩形小鋼板Α7，并將其挖掘至目標(biāo)位置;依此直至將相鄰的多個(gè)矩形小鋼板Α7均挖掘至目標(biāo)位置，形成模擬巷道或工作面。
[0098]為了貼近實(shí)際的生產(chǎn)及科研情形，通過在不同水平(不同的兩塊矩形大鋼板Α6之間)、不同位置(相同的兩塊矩形大鋼板Α6之間、不相鄰)上拆除若干個(gè)矩形小鋼板Α7，實(shí)現(xiàn)巷道不同布置位置的模擬;包括相同水平和不同水平巷道縱橫交錯(cuò)布置。通過機(jī)器人或者人工掘進(jìn)，可以實(shí)現(xiàn)不同斷面的巷道的開挖。
[0099]通常是在設(shè)計(jì)模擬時(shí)，預(yù)先將待模擬掘進(jìn)面相應(yīng)的位置上設(shè)置多塊并排的矩形小鋼板Α7，多個(gè)不同層面的待模擬掘進(jìn)面則設(shè)置多個(gè)不同層面并排的矩形小鋼板Α7，保留巖體不開挖的位置設(shè)置大矩形鋼板Α6，依此設(shè)計(jì)立方體框架面Al I;從而實(shí)現(xiàn)模擬不同水平上巷道交錯(cuò)布置。
[0100]實(shí)施例2:煤層水平、傾斜開采模擬
[0101]利用上述三維物理模型試驗(yàn)裝置模擬煤層水平開采的方法，包括以下步驟:
[0102]步驟I?3:與實(shí)施例1中模擬巷道掘進(jìn)一致。直到完成第一個(gè)巷道的開挖。
[0103]步驟4:在已拆除的第一個(gè)矩形小鋼板Α7的相鄰位置拆除下一塊矩形小鋼板Α7。
[0104]步驟5:重復(fù)步驟2?4，完成工作面推進(jìn)模擬。
[0105]本實(shí)施例中，依次拆除相鄰的矩形小鋼板Α7，依此可以對(duì)立方體框架面All上的兩個(gè)矩形大鋼板A6之間的一個(gè)模擬工作面進(jìn)行全部回采模擬。
[0106]如果有需要，可以對(duì)另外兩個(gè)矩形大鋼板A6之間的另一排矩形小鋼板A7重復(fù)上述步驟，即可實(shí)現(xiàn)煤層的不同水平的工作面同回采模擬試驗(yàn)。
[0107]上述模擬試驗(yàn)中，水平面夾角α= 0°時(shí)，為煤層的水平開采模擬。水平面夾角α#0°時(shí)，為煤層的傾斜開采模擬。
[0108]實(shí)施例3:金屬礦崩落法開采模擬
[0109]步驟I?4:與實(shí)施例1中模擬巷道掘進(jìn)一致;直到完成第一個(gè)巷道的開挖。然后采取下列步驟來模擬金屬礦崩落法開采生產(chǎn):
[0110]步驟5:操控垂直加載系統(tǒng)Α15、水平前后加載系統(tǒng)Α14、水平左右加載系統(tǒng)Α13，控制并制造震動(dòng)，模擬一個(gè)工作面的一次現(xiàn)場爆破。
[0111]操控各個(gè)加載系統(tǒng)的各個(gè)千斤頂之間相互配合，模擬出一次現(xiàn)場爆破，即為實(shí)際生產(chǎn)中的“落礦”。
[0112]步驟6:直接將震動(dòng)形成的巖體模型Al2碎塊排出。
[0113]震動(dòng)形成的巖體模型Α12碎塊即為模擬實(shí)際生產(chǎn)中的崩落下來的“礦石”；將“礦石”排出后完成本次模擬，也可進(jìn)行下一步模擬。
[0114]如果不僅僅是模擬一個(gè)工作面的一次現(xiàn)場爆破，而是需要對(duì)整個(gè)區(qū)段的開采進(jìn)行模擬，在步驟6之后還應(yīng)采取下述步驟:
[0115]步驟7:拆除下一塊矩形小鋼板Α7;
[0116]步驟8:操控垂直加載系統(tǒng)Α15、水平前后加載系統(tǒng)Α14、水平左右加載系統(tǒng)Α13，控制并制造震動(dòng)，再次模擬一個(gè)工作面的一次現(xiàn)場爆破；
[0117]步驟9:重復(fù)步驟7、8，直至完成本區(qū)段開采模擬。
[0118]根據(jù)模擬的情況需要，步驟7中可以在已拆除的第一個(gè)矩形小鋼板Α7的相鄰位置拆除下一塊矩形小鋼板Α7;也可以在同一排位置上選取一塊矩形小鋼板Α7。
[0119]如果有需要針對(duì)整個(gè)金屬礦開采模擬，在步驟9后還應(yīng)采取下述步驟:
[0120]步驟10:對(duì)另一排矩形小鋼板Α7重復(fù)上述步驟5?9，可以實(shí)現(xiàn)不同水平的金屬礦崩落法開采模擬。
[0121]上述模擬試驗(yàn)中，水平面夾角α= 0°時(shí)，為金屬礦崩落法水平開采模擬。水平面夾角α#0°時(shí)，為金屬礦崩落法的傾斜開采模擬。
[0122]本實(shí)施例中，類似的，首先架構(gòu)反力架AO，然后利用機(jī)器人或人工模擬挖掘一個(gè)工作面，隨后再啟動(dòng)水平左右加載系統(tǒng)Α13、水平前后加載系統(tǒng)Α14及垂直加載系統(tǒng)Α15等設(shè)備(具體的可以操控、配合各個(gè)上側(cè)震動(dòng)千斤頂Α18、各個(gè)左側(cè)震動(dòng)千斤頂Α16和各個(gè)后側(cè)震動(dòng)千斤頂Α17)，控制并制造震動(dòng)，每次模擬一個(gè)工作面的一次現(xiàn)場爆破，多次重復(fù)模擬，完全實(shí)現(xiàn)模擬金屬礦崩落法開采采礦。
[0123]實(shí)施例4:房柱法開采模擬
[0124]步驟I與實(shí)施例1中模擬巷道掘進(jìn)一致;直到完成第一個(gè)巷道的開挖。然后采取下列步驟來模擬金屬礦崩落法開采生產(chǎn):
[0125]步驟5:在已拆除的矩形小鋼板Α7同一排、間隔一個(gè)或多個(gè)矩形小鋼板Α7拆除下一塊矩形小鋼板Α7;在拆除矩形小鋼板Α7的位置放入挖掘機(jī)器人，或者人工模擬挖掘巖體模型Al 2至目標(biāo)位置。
[0126]步驟6:同一排矩形小鋼板A7的上的挖掘完成后，再在另外兩個(gè)矩形大鋼板A6之間的一排矩形小鋼板A7上重復(fù)步驟2?5，形成縱橫交錯(cuò)的巷道，實(shí)現(xiàn)房柱法開采的模擬。
[0127]本實(shí)施例中，將矩形大鋼板A6之間的矩形小鋼板A7拆除，露出的巖體模型A12就是模擬巖體。通過拆除不同位置的矩形小鋼板A7，留下一部分巖體模型A12不開挖，就是模擬開挖中保留的巖體部分。這樣實(shí)現(xiàn)煤礦中沿空掘巷留小煤柱開采。該發(fā)明還可以模擬沿空掘巷留設(shè)不同尺寸小煤柱巷道掘進(jìn)等。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:包括三維物理模型試驗(yàn)裝置和配套機(jī)器人兩大部分，三維物理模型試驗(yàn)裝置的外部為反力架(AO)，所述反力架(AO)的立方體形框架由八個(gè)橫向設(shè)置的水平梁(Al)和四個(gè)縱向設(shè)置的立柱(A2)組成； 所述反力架(AO)的至少一個(gè)立方體框架面(AU)上有如下設(shè)置:相對(duì)設(shè)置的第一立柱(A2.1)和第二立柱(A2.2)之間設(shè)置至少兩個(gè)相互平行的與水平面夾角為α矩形大鋼板(Α6)，相鄰的兩個(gè)矩形大鋼板(Α6)之間設(shè)置有至少一排矩形小鋼板(Α7); 所述反力架(AO)其他的框架側(cè)面均設(shè)置反力架面板(AlO);在反力架(AO)的內(nèi)部設(shè)置巖體模型(A12);在巖體模型(Α12)的三個(gè)表面上分別安裝有上承壓板(Α22)、左承壓板(Α19)和后承壓板(Α21); 在巖體模型(Α12)的上承壓板(Α22)和相應(yīng)的頂端反力架面板(AlO)之間設(shè)置若干個(gè)上側(cè)震動(dòng)千斤頂(Α18)構(gòu)成垂直加載系統(tǒng)(Α15); 在巖體模型(Α12)的左承壓板(Α19)和相應(yīng)的側(cè)面反力架面板(AlO)之間設(shè)置若干個(gè)左側(cè)震動(dòng)千斤頂(Α16)構(gòu)成水平左右加載系統(tǒng)(Α13); 在巖體模型(Α12)的后承壓板(Α21)和相應(yīng)的后面反力架面板(AlO)之間設(shè)置若干個(gè)后側(cè)震動(dòng)千斤頂(Α17)構(gòu)成水平前后加載系統(tǒng)(Α14); 配套機(jī)器人主要包括機(jī)器人機(jī)身(I )，配套設(shè)置錨桿支護(hù)系統(tǒng)(20)和注漿系統(tǒng);在機(jī)器人機(jī)身(I)的頭部頂端設(shè)置刀盤(6)，在機(jī)器人機(jī)身(I)上設(shè)置至少一組撐靴(2)和至少一組驅(qū)動(dòng)輪(3);從機(jī)器人機(jī)身(I)的尾部伸出的操控管線(12)將機(jī)器人操控系統(tǒng)(14)和驅(qū)動(dòng)輪(3)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的每個(gè)矩形大鋼板(Α6)的兩端至少設(shè)置有一組矩形螺栓孔(Α6.1)和弧形螺栓孔(Α6.2);沿矩形大鋼板(Α6)的兩長邊均設(shè)置有多個(gè)小矩形鋼板連接螺栓孔(Α6.3); 矩形大鋼板(Α6)同一端的一組矩形螺栓孔(Α6.1)和弧形螺栓孔(Α6.2)為上下設(shè)置，其中矩形螺栓孔(Α6.1)呈矩形挖孔，其長邊和矩形大鋼板(Α6)平行，弧形螺栓孔(Α6.2)呈60°?120°的扇環(huán)形挖孔，其中心軸和矩形螺栓孔(Α6.1)重合，且該弧形螺栓孔(Α6.2)的圓心靠近矩形螺栓孔(Α6.1)—側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的每個(gè)小矩形鋼板(Α7)的一側(cè)面設(shè)有手柄(Α7.1)，每個(gè)小矩形鋼板(Α7)的四角上均設(shè)置有小矩形鋼板連接螺栓孔(Α7.2);矩形大鋼板(Α6)的矩形大鋼板連接螺栓孔(Α6.3)和小矩形鋼板(Α7)上的小矩形鋼板連接螺栓孔(Α7.2)的尺寸相同，且排列位置相應(yīng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的立方體框架面(Al I)上有如下設(shè)置:相對(duì)設(shè)置的第一立柱(Α2.1)和第二立柱(Α2.2)的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有螺栓安裝凹槽(A3);在立方體框架面(AlI)的第一立柱(Α2.1)和第二立柱(Α2.2)之間利用螺栓(Α9)設(shè)置若干矩形大鋼板(A6);將螺栓(Α9)的螺栓頭安裝在螺栓安裝凹槽(A3)內(nèi)；該螺栓(Α9)的螺桿部分伸出在螺栓安裝凹槽(A3)之外;與水平面呈夾角α傾斜的矩形大鋼板(Α6)兩端的矩形螺栓孔(Α6.1)、弧形螺栓孔(Α6.2)套裝在這些螺栓(Α9)的螺桿上;安裝螺帽將矩形大鋼板(Α6)設(shè)置在第一立柱(Α2.1)和第二立柱(Α2.2)之間的預(yù)定位置上； 至少在相鄰的兩塊矩形大鋼板(Α6)之間設(shè)置至少一排相鄰緊密排列的小矩形鋼板(A7);將每個(gè)小矩形鋼板連接螺栓孔(Α7.2)和矩形大鋼板連接螺栓孔(Α6.3)對(duì)齊后，利用連接螺栓(AS)從外側(cè)將每塊小矩形鋼板(A7)緊密相鄰排列的安裝在矩形大鋼板(A6)之間；每塊小矩形鋼板(A7)的手柄(A7.1)均位于外側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:矩形大鋼板(A6)的長寬比大于5;小矩形鋼板(A7)的長寬比在0.8?1.2之間，且小矩形鋼板(A7)的短邊和矩形大鋼板(A6)的短邊的比例在0.5?2之間。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的刀盤(6)通過中心的轉(zhuǎn)軸(9)及周圍的多個(gè)微型千斤頂(5)設(shè)置在機(jī)器人機(jī)身(I)的端頭部位； 所述的刀盤(6)的前端面中心部位為盾構(gòu)盤(7);所述的盾構(gòu)盤(7)為圓形，其上設(shè)置有中心對(duì)稱布置的多個(gè)合金齒(7.1a)、多個(gè)排渣孔(7.1b)和至少一個(gè)魚尾刀(7.lc)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:在圓形刀盤(7.1)的外側(cè)還可以在單邊設(shè)置若干輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭(7.2)，輔助主動(dòng)鉆進(jìn)頭(7.2)后部設(shè)置微型電機(jī)(16)。8.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:在所述機(jī)器人機(jī)身(I)上配套設(shè)置的錨桿操控系統(tǒng)(15)通過操控管線(12)連接控制所述的錨桿支護(hù)系統(tǒng)(20)所述的錨桿支護(hù)系統(tǒng)(20)，主要包括錨桿(21)、錨桿千斤頂(22)、錨桿彈簧(23);多個(gè)錨桿(21)依次設(shè)置在巷道內(nèi)部，第一根錨桿(21)位于錨桿千斤頂(22)頂端，最后一根錨桿(21)由錨桿彈簧(23)橫向固定。9.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的配套三維物理模型試驗(yàn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的注漿系統(tǒng)包括注漿管(4)、注漿口(10)和注漿操控系統(tǒng)(13);注漿口(10)為環(huán)繞設(shè)置在注漿管(4)上;注漿管(4)從機(jī)器人機(jī)身(I)的尾部伸出；在機(jī)器人機(jī)身(I)的尾部伸出的操控管線(12)連接注漿操控系統(tǒng)(13)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205720223SQ201620380073
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年4月29日
【發(fā)明人】周輝, 胡明明, 張勇慧, 張傳慶, 高陽, 盧景景, 魏天宇, 黃磊
【申請(qǐng)人】中國科學(xué)院武漢巖土力學(xué)研究所