專利名稱：障礙物識別裝置以及障礙物識別方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在車輛行駛過程中進行障礙物的識別的障礙物識別裝置以及障礙物識別方法。
背景技術(shù)：
以往，作為障礙物識別裝置，公知的是具有毫米波雷達和圖像獲取設(shè)備的障礙物識別裝置，如特開2001-296357公報所述。該裝置根據(jù)由毫米波雷達輸出的功率規(guī)定圖像識別范圍，限定在所規(guī)定的圖像識別區(qū)域內(nèi)實行用于檢測物體的圖像處理，從而縮短圖像處理時間。

發(fā)明內(nèi)容
但是，在這種裝置中，存在無法識別出適當?shù)恼系K物的問題。例如，在存在電波反射小的物體的情況下，無法通過毫米波雷達對物體進行正確識別。相反，即使存在電波反射大的物體，當該物體如道路上的金屬斷坡等幾乎不對車輛行駛構(gòu)成障礙物時，卻難以識別出適當?shù)恼系K物。
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可以識別出適當障礙物的障礙物識別裝置以及障礙物識別方法。
即，本發(fā)明的障礙物識別裝置，包括雷達，用于檢測車輛周圍物體的存在；攝像設(shè)備，用于拍攝上述物體；障礙物檢測設(shè)備，根據(jù)上述雷達的輸出檢測出車輛行駛過程中的障礙物；以及判斷基準改變設(shè)備，根據(jù)上述攝像器所拍攝圖像的圖像信息，改變上述障礙物檢測設(shè)備在障礙物檢測過程中的判斷基準值。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，包括障礙物推測設(shè)備，該障礙物推測設(shè)備根據(jù)上述圖像信息推測上述障礙物的存在；上述判斷基準值改變設(shè)備，根據(jù)由上述障礙物推測設(shè)備所推測出的障礙物存在的可能性改變上述判斷基準值。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，上述障礙物推測發(fā)備，根據(jù)上述雷達的輸出在上述圖像內(nèi)設(shè)定檢測區(qū)域，并根據(jù)上述圖像信息推測上述檢測區(qū)域內(nèi)的上述障礙物的存在。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，上述障礙物推測設(shè)備的上述檢測區(qū)域是根據(jù)從上述車輛到上述物體的距離以及上述物體相對于上述車輛的相對位置而設(shè)定的。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，上述障礙物推測設(shè)備，根據(jù)對上述圖像進行圖像處理而得到的邊緣濃度分布，來推測上述障礙物的存在。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，上述障礙物推測設(shè)備，根據(jù)對上述圖像的規(guī)定區(qū)域進行圖像處理而得到的所有邊緣數(shù)據(jù)計算上述障礙物不存在的可能性，根據(jù)從上述所有邊緣數(shù)據(jù)中減去車道標示的邊緣部分的邊緣數(shù)據(jù)計算上述障礙物存在的可能性，并根據(jù)上述障礙物不存在的可能性以及上述障礙物存在的可能性推測上述障礙物的存在。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，上述判斷基準值改變設(shè)備，以根據(jù)上述圖像信息推測出上述障礙物不存在的可能性越高越難以檢測出上述障礙物的方式改變上述判斷基準值。
本發(fā)明的障礙物識別裝置，其特征在于，上述判斷基準值改變元件，以根據(jù)上述圖像信息推測出上述障礙物存在的可能性越高越易于檢測出上述障礙物的方式改變上述判斷基準值。
本發(fā)明的障礙物識別方法，包括判斷基準值改變步驟，根據(jù)拍攝車輛周圍的攝像器所拍攝圖像的圖像信息改變障礙物檢測過程中的判斷基準值；和障礙物檢測步驟，根據(jù)利用在上述判斷基準值設(shè)定步驟中設(shè)定的判斷基準值而測知上述物體存在的雷達的輸出來檢測出車輛行駛過程中的障礙物。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，包括障礙物推測步驟，根據(jù)上述圖像信息推測出上述障礙物的存在；在上述判斷基準值改變步驟中，根據(jù)由上述障礙物推測步驟所推測出的障礙物存在的可能性改變上述判斷基準值。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，上述障礙物推測步驟，根據(jù)上述雷達的輸出在上述圖像內(nèi)設(shè)定檢測區(qū)域，并根據(jù)上述圖像信息推測出上述檢測區(qū)域內(nèi)的上述障礙物的存在。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，上述障礙物推測步驟中的上述檢測區(qū)域是根據(jù)從上述車輛到上述物體的距離以及上述物體相對于上述車輛的相對位置而設(shè)定的。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，上述障礙物推測步驟，根據(jù)對上述圖像進行圖像處理而得到的邊緣濃度分布來推測上述障礙物的存在。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，上述障礙物推測步驟，根據(jù)對上述圖像的規(guī)定區(qū)域進行圖像處理而得到的所有邊緣數(shù)據(jù)計算上述障礙物不存在的可能性，根據(jù)從上述所有邊緣數(shù)據(jù)中減去車道標示的邊緣部分的邊緣數(shù)據(jù)計算上述障礙物存在的可能性，并根據(jù)上述障礙物不存在的可能性和上述障礙物存在的可能性推測上述障礙物的存在。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，上述判斷基準值改變步驟，以根據(jù)上述圖像信息推測上述障礙物不存在的可能性越高越難以檢測出上述障礙物的方式改變上述判斷基準值。
本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，上述判斷基準值改變步驟，以根據(jù)上述圖像信息推測出上述障礙物存在的可能性越高越易于檢測出上述障礙物的方式改變上述判斷基準值。
根據(jù)上述發(fā)明，由于根據(jù)圖像信息改變障礙物檢測過程中的判斷基準值，從而在根據(jù)雷達輸出進行障礙物檢測時，當根據(jù)圖像信息推測出障礙物不存在的可能性高時，可以改變判斷基準值使得難以檢測出障礙物，當障礙物存在的可能性高時，可以改變判斷基準值使得易于檢測出障礙物。因此，當障礙物存在的可能性低時可以防止不必要的系統(tǒng)動作，當障礙物存在的可能性高時可以更為可靠地使系統(tǒng)進行動作。由此，可以進行適當?shù)南到y(tǒng)動作。
而且，本發(fā)明的障礙物識別裝置，包括碰撞回避減輕設(shè)備，用于回避與上述障礙物的碰撞或減輕碰撞影響；當利用上述障礙物推測設(shè)備推測出上述障礙物存在的可能性高時，與推測出上述障礙物存在的可能性不高時相比，上述碰撞回避減輕設(shè)備提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。
此外，本發(fā)明的障礙物識別方法，其特征在于，包括碰撞回避減輕步驟，回避與上述障礙物的碰撞或減輕碰撞影響；當通過上述障礙物推測步驟推測出上述障礙物存在的可能性高時，與推測出上述障礙物存在的可能性不高時相比，在上述碰撞回避減輕步驟中提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。
根據(jù)本發(fā)明，當障礙物存在的可能性高時，提前進行回避與該障礙物的碰撞或減輕碰撞影響的動作，從而可以提高回避與障礙物的碰撞的可能性，可以減輕碰撞影響。
根據(jù)本發(fā)明，采用圖像信息由雷達進行障礙物檢測，從而可以識別出適當?shù)恼系K物。


圖1是本發(fā)明實施方式中的障礙物識別裝置的構(gòu)成概略圖；圖2是表示圖1中的障礙物識別裝置的動作以及障礙物識別方法的流程圖；圖3是表示利用圖1中的障礙物識別裝置的攝像部2所拍攝的拍攝圖像的圖；圖4是圖2的流程圖的控制處理內(nèi)容的說明圖；圖5是圖2的流程圖的控制處理內(nèi)容的說明圖；圖6是圖2的流程圖的控制處理內(nèi)容的說明圖；圖7是圖2的流程圖的控制處理內(nèi)容的說明圖。
具體實施例方式
下面，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。另外，在

中，對于相同的元件標注相同的標號，并省略重復說明。
圖1是本發(fā)明實施方式中的障礙物識別裝置的構(gòu)成概略圖。
如圖1所示，本實施方式中的障礙物識別裝置1為裝載于車輛5上的裝置，用于檢測車輛5前方的障礙物。該障礙物識別裝置1具有攝像部2。攝像部2作為拍攝車輛周圍的物體的攝像設(shè)備而發(fā)揮作用，例如將其設(shè)置得可以拍攝到車輛5的前方。作為該攝像部2例如可以采用CCD(電荷耦合器)照相機或C-MOS(互補金屬氧化物半導體)照相機。
而且，障礙物識別裝置1具有雷達3。雷達3用于檢測車輛周圍物體的存在，例如將其設(shè)置為可以測知車輛5前方物體的存在。作為該雷達3，可以采用向檢測區(qū)域發(fā)送電磁波并接收其反射波從而測知檢測區(qū)域內(nèi)的物體的雷達，例如可以采用接發(fā)毫米波的毫米波雷達。另外，作為雷達3，也可以采用接發(fā)除電磁波以外的信號來測知物體的雷達，例如有時也采用接發(fā)激光的激光雷達、接發(fā)聲波的聲波雷達等。
攝像部2和雷達3連接在ECU(Electronic Control Unit電子控制單元)4上。ECU4對整個裝置進行控制，例如由CPU、ROM、RAM、輸入信號電路、輸出信號電路、電源電路等構(gòu)成。該ECU4作為障礙物檢測設(shè)備而發(fā)揮作用，讀入由攝像部2輸出的圖像信息和由雷達3輸出的雷達信息，在車輛行駛過程中進行障礙物的檢測。并且，ECU4還作為判斷基準調(diào)整設(shè)備而發(fā)揮作用，根據(jù)攝像部2的圖像信息調(diào)整障礙物檢測處理過程中的判斷基準值。此外，ECU4還作為障礙物推測設(shè)備而發(fā)揮作用，根據(jù)圖像信息推測障礙物的存在。
最好采用該障礙物識別裝置1作為用于回避車輛碰撞的車輛駕駛支援系統(tǒng)的一部分。在這種車輛駕駛支援系統(tǒng)中，根據(jù)利用障礙物識別裝置1所檢測出的障礙物檢測信息實行向車輛駕駛員的警告處理、用于回避碰撞的制動準備處理以及用于回避碰撞的制動控制的一部分或全部。通過實行上述處理，可以回避與障礙物的碰撞或減輕與障礙物發(fā)生碰撞的影響。
并且，最好與關(guān)于車道保持的車輛駕駛支援系統(tǒng)并用，將障礙物識別裝置1設(shè)置在車輛上。在這種情況下，可以將利用攝像部2所獲得的圖像信息中的車道標示的圖像信息用于車道保持控制，并將除車道標示之外的圖像信息用于障礙物檢測，從而可以毫不浪費地利用圖像信息。即，可以有效利用在車道保持控制中所不需要的除車道標示之外的圖像信息，從而可以高效進行障礙物檢測處理。
接著，對本實施方式中的障礙物識別裝置的動作以及障礙物識別方法進行說明。
圖2是表示本實施方式中的障礙物識別裝置的動作以及障礙物識別方法的流程圖。圖3～圖6是圖2的控制處理中的拍攝圖像和計算處理等的說明圖。通過ECU4以預設(shè)的規(guī)定周期反復實行圖2中的控制處理。
首先，如圖2中的S10所示，讀入雷達信息。該雷達信息的讀入，是通過讀入根據(jù)雷達3的檢測信號所檢測出的物體信息而進行的。基于雷達3的檢測信號的物體信息為，例如車輛與物體的相對距離、相對速度以及物體方向的信息。由雷達3實行根據(jù)雷達3的檢測信號獲得上述物體信息的處理。另外，也可以由ECU4實行獲得上述物體信息的處理。例如，可以將雷達3的檢測信號輸入給ECU4，根據(jù)該檢測信號由ECU4計算得出車輛與物體的相對距離、相對速度以及物體方向的信息。
之后，移至S12，讀入圖像信息。該圖像信息的讀入是通過讀入根據(jù)攝像部2的拍攝圖像所檢測出的物體信息而進行的。基于攝像部2的拍攝圖像的物體信息為，例如對拍攝圖像進行邊緣處理所得到的縱邊緣信息。具體而言，是拍攝圖像的規(guī)定區(qū)域內(nèi)的縱向的邊緣濃度分布信息。獲得該縱邊緣信息的處理由攝像部2實行。另外，獲得該縱邊緣信息的處理也可以由ECU4實行。例如，可以將攝像部2的拍攝圖像輸入給ECU4，對該拍攝圖像進行圖像處理從而由ECU4得到縱邊緣信息。
之后，移至S14，判斷利用圖像信息進行的障礙物判斷是否有效。在該有效判斷處理中，例如，當判斷為圖像信息無效，或從攝像部2輸入失效信號，或與攝像部2的通訊發(fā)生錯誤，或車輛在規(guī)定速度以下時等，判斷為利用圖像信息進行的障礙物判斷無效。這樣，當判斷為障礙物判斷無效時，終止控制處理。
另一方面，當在S14中判斷為障礙物判斷有效時，利用圖像信息進行障礙物推測處理(S16)。該障礙物推測處理是利用圖像信息推測道路上存在障礙物的可能性，例如進行無障礙物標志計算和有障礙物標志計算，根據(jù)上述無障礙物標志和有障礙物標志的有無或標志設(shè)定數(shù)等推測出障礙物存在的可能性。
無障礙物標志計算是，根據(jù)對攝像部2的拍攝圖像進行縱向的邊緣處理而得出的邊緣點計算無障礙物標志的處理。無障礙物標志根據(jù)圖像信息顯示道路上不存在障礙物的可能性。該無障礙標志設(shè)定得越多，意味著不存在障礙物的可能性越高。
例如，如圖3所示，在攝像部2的拍攝圖像30中設(shè)定規(guī)定的圖像處理區(qū)域31，在該整個圖像處理區(qū)域31上進行縱向的邊緣處理。之后，如圖4所示，根據(jù)由邊緣處理所得到的邊緣點作成縱向的邊緣濃度分布。該邊緣濃度分布沿橫向排列邊緣點而形成柱狀圖。在該圖4中，柱狀圖化的邊緣點，包括拍攝圖像30的車道表示32和車輛33的部分等所有邊緣點。該圖4的邊緣濃度分布的橫向與圖3的拍攝圖像30的橫向?qū)?。而且，車輛33為在本車輛5前方行駛的另一車輛，在本車行駛過程中可以構(gòu)成障礙物。
在圖4的邊緣濃度分布中設(shè)定規(guī)定的閾值41。在邊緣點的柱狀圖42未超過閾值41時設(shè)定無障礙物標志43。這時，作為無障礙物標志43的檢測區(qū)域44，最好預先設(shè)定可以根據(jù)雷達3的輸出推測出車輛存在的區(qū)域，而不是與整個圖像處理區(qū)域31對應的區(qū)域。這樣，通過預先限定檢測區(qū)域44，可以降低計算處理量和縮短計算處理時間。此外，最好根據(jù)從車輛5到物體(另一車輛)的距離以及物體相對于車輛5的相對位置設(shè)定該檢測區(qū)域44。
將該檢測區(qū)域44分割成多個分割區(qū)域(在圖4中，以縱虛線分割的區(qū)域)。例如，在檢測區(qū)域44上設(shè)定12個分割區(qū)域。之后，在每個分割區(qū)域上判斷柱狀圖42是否超過閾值41，在柱狀圖42未超過閾值41的分割區(qū)域內(nèi)設(shè)定無障礙物標志43。
另一方面，無障礙物標志計算是，根據(jù)對攝像部2的拍攝圖像進行縱向的邊緣處理而得到的邊緣點計算無障礙物標志的處理。無障礙物標志根據(jù)圖像信息顯示道路上存在障礙物的可能性。該有障礙物標志設(shè)定得越多，意味著存在障礙物的可能性越高。
例如，從上述利用無障礙物標志計算得到的邊緣點中去除關(guān)于車道標示32的邊緣點，選出障礙物邊緣點。關(guān)于該車道標示32的邊緣點的去除處理，可以通過從利用無障礙物標志計算得到的邊緣點中去除上邊緣與下邊緣成對的邊緣點而進行。
如圖5所示，關(guān)于障礙物邊緣點可以作成邊緣濃度分布。該邊緣濃度分布沿橫向排列障礙物邊緣點而形成柱狀圖。該圖5的邊緣濃度分布的橫向與圖3的拍攝圖像30的橫向?qū)?br> 在圖5的邊緣濃度分布中，設(shè)定規(guī)定的閾值45。當障礙物邊緣點的柱狀圖46超過閾值45時，設(shè)定有障礙物標志47。這時，作為有障礙物標志47的檢測區(qū)域48，與圖4中的檢測區(qū)域44相同地，最好預先設(shè)定可根據(jù)雷達3的輸出推測車輛存在的區(qū)域，而不是與整個圖像處理區(qū)域31對應的區(qū)域。通過這樣限定檢測區(qū)域48，可以降低計算處理量和縮短計算處理時間。
作為該檢測區(qū)域48，例如，可以設(shè)定分割成多個的區(qū)域。之后，在所分割成的每個區(qū)域上判斷柱狀圖46是否超過閾值45，在柱狀圖46超過閾值45的分割區(qū)域設(shè)定有障礙物標志47。
之后，移至圖2中的S18，判斷是否設(shè)定無障物標志。該判斷，例如，在S16的圖像邊緣計算處理中，根據(jù)是否在所有的分割區(qū)域上設(shè)定圖4的無障礙物標志43進行判斷。在圖4中，由于未在所有的分割區(qū)域上設(shè)定無障礙物標志43，所以，在S18的判斷處理中判斷為未設(shè)定無障礙物標志。另一方面，當在所有的分割區(qū)域上設(shè)定無障礙物標志43時，在S18的判斷處理中判斷為設(shè)定無障礙物標志。
當在S18中設(shè)定無障礙物標志時，判斷為障礙物不存在的可能性高，進行閾值升高處理(S24)。該閾值升高處理，在根據(jù)雷達3的輸出在車輛行駛過程中檢測出障礙物的障礙物檢測處理中，將用于確定有無障礙物的判斷閾值(判斷基準值)設(shè)定得較高，使得難以將道路上的物體判斷為障礙物。
例如，對雷達3的輸出設(shè)定判斷閾值，當其輸出超過判斷閾值而判斷為有障礙物時，將判斷閾值切換為低值的判斷閾值，使得難以將道路上的物體判斷為障礙物。
當在S18中未設(shè)定無障礙物標志時，判斷為障礙物不存在的可能性高，判斷是否設(shè)定有障礙物標志(S20)。該判斷，例如，在S16的圖像邊緣計算處理中，根據(jù)是否在規(guī)定數(shù)量以上的分割區(qū)域上設(shè)定圖5的有障礙物標志47進行判斷。其中，作為規(guī)定數(shù)量，最好設(shè)定成兩個。在這種情況下，由于在兩個分割區(qū)域上設(shè)定有障礙物標志47，所以在S20的判斷處理中判斷成設(shè)定有障礙物標志。另一方面，當在兩個以上的分割區(qū)域上未設(shè)定有障礙物標志47時，在S20的判斷處理中判斷為未設(shè)定有障礙物標志。
當在S20中未設(shè)定有障礙物標志時，判斷為障礙物存在的可能性低，終止控制處理。另一方面，當在S20中設(shè)定有障礙物標志時，判斷為障礙物存在的可能性高，進行閾值降低處理(S22)。該閾值降低處理，在根據(jù)雷達3的輸出在車輛行駛過程中檢測出障礙物的障礙物檢測處理中，將用于確定有無障礙物的判斷閾值(判斷基準值)較低，使得易于將道路上的物體判斷為障礙物。
例如，當對雷達3的輸出設(shè)定高的判斷閾值時，將閾值切換為低的判斷閾值。由此，易于將道路上的物體判斷為障礙物。
舉例進行具體說明，如圖6所示，有時在本車5的道路前方有轉(zhuǎn)彎，另一車輛33行駛在該轉(zhuǎn)彎處，需要判斷另一車輛33是否在本車車道上。在這種情況下，如圖7所示，雖然起初另一車輛33處于本車車道上的判斷概率低，但是隨著接近另一車輛33概率升高。這時，對于雷達3的輸出設(shè)定高的判斷基準值62。由于難以通過雷達3檢測出前方障礙物的寬度，所以為避免不必要的系統(tǒng)動作，而在確切狀態(tài)下進行判斷。另一方面，當根據(jù)圖像信息推測出存在兩個邊緣并根據(jù)其寬度推測出大小而預測存在車輛等時，將高的判斷基準值62改變成低的判斷基準值63。由此，易于將道路上的物體判斷為障礙物。
之后，移至圖2的S26，進行障礙物檢測處理。該障礙物檢測處理，根據(jù)雷達3的輸出在車輛行駛過程中檢測出障礙物。例如，如圖6所示，根據(jù)雷達3的輸出61是否超過在S22或S24中所設(shè)定的判斷閾值62或64檢測出是否存在障礙物。即，當設(shè)定低的判斷閾值62作為判斷閾值時，在雷達3的輸出61超過判斷閾值62的情況下，判斷為障礙物存在。另一方面，當雷達3的輸出61未超過判斷閾值62時，判斷為障礙物不存在。
之后，移至S28，進行碰撞回避減輕處理。碰撞回避減輕處理為避免車輛5與障礙物發(fā)生碰撞或減輕其碰撞影響的處理。即，在該碰撞回避減輕處理中，當檢測出存在障礙物時，與檢測出不存在障礙物時相比，提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。例如，當檢測出存在障礙物時，在為回避碰撞而進行自動制動的制動控制或為回避碰撞而進行自動轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制中，使該控制系統(tǒng)提前開始動作。而且，當檢測出存在障礙物時，在為減輕碰撞影響而進行的自動系緊安全帶的安全帶控制、自動移動座椅的座椅控制、自動移動腳踏板的腳踏板控制或自動改變懸掛性能的懸掛控制中，使該控制系統(tǒng)提前開始動作。
并且，作為S28的碰撞回避減輕處理，也可以進行警告車輛5的駕駛員障礙物存在的警告處理。例如，最好在使上述自動制動等開始動作之前借助于亮燈、發(fā)聲等通過視覺、聽覺或觸覺等向駕駛員發(fā)出車輛前方存在障礙物的警告。
如上所述，根據(jù)本實施方式中的障礙物識別裝置和障礙物識別方法，當根據(jù)圖像信息改變障礙物檢測過程中的判斷閾值，從而根據(jù)雷達3的輸出進行障礙物檢測時，根據(jù)圖像信息在障礙物存在可能性低的情況下可以將判斷基準值設(shè)定得較高，在障礙物存在可能性高的情況下可以將判斷基準值設(shè)定得較低。因此，可以防止在障礙物存在可能性低的情況下進行不必要的系統(tǒng)動作，并可以在障礙物存在可能性高的情況下更為可靠地使系統(tǒng)進行動作。由此，可以進行適當?shù)南到y(tǒng)動作。
而且，可以防止在障礙物存在可能性低的情況下發(fā)生障礙物的誤測，在障礙物存在可能性高的情況下可靠地檢測出障礙物。由此，可以識別出適當?shù)恼系K物。
例如，當車輛前方的道路上存在金屬斷坡等時，雷達3可能將其作為障礙物檢測出來。即，假定在車輛前方的規(guī)定范圍內(nèi)不存在另一車輛等，當根據(jù)圖像信息在車輛前方設(shè)定雷達3的檢測區(qū)域時，則雷達3將道路上的金屬斷坡或金屬板識別為障礙物的可能性高。
相對于此，根據(jù)本實施方式的障礙物識別裝置和障礙物識別方法，當根據(jù)圖像信息判斷為障礙物存在的可能性低時，將雷達3的障礙物檢測的判斷閾值設(shè)定得較高。因此，可以防止將不會構(gòu)成車輛行駛過程中的障礙物的金屬斷坡等作為障礙物檢測出來，可以可靠地檢測出車輛行駛過程中的障礙物，從而可以檢測出適當?shù)恼系K物。
另外，根據(jù)本實施方式的障礙物識別裝置和障礙物識別方法，當檢測出障礙物時提前進行與該障礙物的碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。由此，可以提高回避與障礙物的碰撞的可能性，并可以減輕碰撞影響。
另外，在本實施方式中，雖然說明了以根據(jù)圖像信息推測障礙物不存在的可能性越高越難以檢測出障礙物的方式來改變判斷基準值，以根據(jù)圖像信息推測障礙物存在的可能性越高越易于檢測出障礙物的方式來改變判斷基準值的情形，但是，當根據(jù)圖像信息推測出障礙物存在的可能性高時，與推測出障礙物存在的可能性低時相比，可以提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。例如，在圖2的流程圖中，與在S18中判斷為設(shè)定無障礙物標志的情形相比，當在S20中判斷為設(shè)定有障礙物標志時，提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。由此，可以提高回避與障礙物的碰撞的可能性，并可以減輕碰撞影響。
權(quán)利要求
1.一種障礙物識別裝置，包括雷達，用于檢測車輛周圍物體的存在；攝像器，用于拍攝所述物體；障礙物檢測元件，根據(jù)所述雷達的輸出檢測出車輛行駛過程中的障礙物；以及判斷基準改變元件，根據(jù)所述攝像器所拍攝圖像的圖像信息，改變所述障礙物檢測元件在障礙物檢測過程中的判斷基準值。
2.如權(quán)利要求1所述的障礙物識別裝置，其特征在于，包括障礙物推測元件，該障礙物推測元件根據(jù)所述圖像信息推測所述障礙物的存在；所述判斷基準值改變元件，根據(jù)由所述障礙物推測元件所推測出的障礙物存在的可能性改變所述判斷基準值。
3.如權(quán)利要求2所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述障礙物推測元件，根據(jù)所述雷達的輸出在所述圖像內(nèi)設(shè)定檢測區(qū)域，并根據(jù)所述圖像信息推測所述檢測區(qū)域內(nèi)的所述障礙物的存在。
4.如權(quán)利要求3所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述障礙物推測元件的所述檢測區(qū)域是根據(jù)從所述車輛到所述物體的距離以及所述物體相對于所述車輛的相對位置而設(shè)定的。
5.如權(quán)利要求2～4中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述障礙物推測元件，根據(jù)對所述圖像進行圖像處理而得到的邊緣濃度分布來推測所述障礙物的存在。
6.如權(quán)利要求2～5中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述障礙物推測元件，根據(jù)對所述圖像的規(guī)定區(qū)域進行圖像處理而得到的所有邊緣數(shù)據(jù)計算所述障礙物不存在的可能性，根據(jù)從所述所有邊緣數(shù)據(jù)中減去車道標示的邊緣部分的邊緣數(shù)據(jù)計算所述障礙物存在的可能性，根據(jù)所述障礙物不存在的可能性以及所述障礙物存在的可能性推測所述障礙物的存在。
7.如權(quán)利要求1～6中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述判斷基準值改變元件，以根據(jù)所述圖像信息推測出所述障礙物不存在的可能性越高越難以檢測出所述障礙物的方式改變所述判斷基準值。
8.如權(quán)利要求1～7中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述判斷基準值改變元件，以根據(jù)所述圖像信息推測出所述障礙物存在的可能性越高越易于檢測出所述障礙物的方式改變所述判斷基準值。
9.如權(quán)利要求2～8中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，包括碰撞回避減輕元件，用于回避與所述障礙物的碰撞或減輕碰撞影響；當利用所述障礙物推測元件推測出所述障礙物存在的可能性高時，與推測出所述障礙物存在的可能性不高時相比，所述碰撞回避減輕元件提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。
10.一種障礙物識別方法，包括判斷基準值改變步驟，根據(jù)拍攝車輛周圍的攝像器所拍攝圖像的圖像信息改變障礙物檢測過程中的判斷基準值；和障礙物檢測步驟，根據(jù)利用在所述判斷基準值設(shè)定步驟中設(shè)定的判斷基準值測知所述物體存在的雷達的輸出，檢測出車輛行駛過程中的障礙物。
11.如權(quán)利要求10所述的障礙物識別方法，其特征在于，包括障礙物推測步驟，根據(jù)所述圖像信息推測出所述障礙物的存在；在所述判斷基準值改變步驟中，根據(jù)由所述障礙物推測步驟所推測出的障礙物存在的可能性改變所述判斷基準值。
12.如權(quán)利要求11所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述障礙物推測步驟，根據(jù)所述雷達的輸出在所述圖像內(nèi)設(shè)定檢測區(qū)域，并根據(jù)所述圖像信息推測所述檢測區(qū)域內(nèi)的所述障礙物的存在。
13.如權(quán)利要求12所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述障礙物推測步驟中的所述檢測區(qū)域是根據(jù)從所述車輛到所述物體的距離以及所述物體相對于所述車輛的相對位置而設(shè)定的。
14.如權(quán)利要求11～13中任一項所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述障礙物推測步驟，根據(jù)對所述圖像進行圖像處理而得到的邊緣濃度分布來推測所述障礙物的存在。
15.如權(quán)利要求11～14中任一項所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述障礙物推測步驟，根據(jù)對所述圖像的規(guī)定區(qū)域進行圖像處理而得到的所有邊緣數(shù)據(jù)計算所述障礙物不存在的可能性，根據(jù)從所述所有邊緣數(shù)據(jù)中減去車道標示的邊緣部分的邊緣數(shù)據(jù)計算所述障礙物存在的可能性，并根據(jù)所述障礙物不存在的可能性和所述障礙物存在的可能性推測所述障礙物的存在。
16.如權(quán)利要求10～15中任一項所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述判斷基準值改變步驟，以根據(jù)所述圖像信息推測所述障礙物不存在的可能性越高越難以檢測出所述障礙物的方式改變所述判斷基準值。
17.如權(quán)利要求10～16中任一項所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述判斷基準值改變步驟，以根據(jù)所述圖像信息推測所述障礙物存在的可能性越高越易于檢測出所述障礙物的方式改變所述判斷基準值。
18.如權(quán)利要求11～17所述的障礙物識別方法，其特征在于，包括碰撞回避減輕步驟，回避與所述障礙物的碰撞或減輕碰撞影響；當通過所述障礙物推測步驟推測出所述障礙物存在的可能性高時，與推測出所述障礙物存在的可能性不高時相比，在所述碰撞回避減輕步驟中提前進行碰撞回避或碰撞影響減輕的動作。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可以識別出適當障礙物的障礙物識別裝置。通過雷達(3)測知車輛周圍存在物體，通過照相機等攝像部(2)拍攝車輛周圍的物體，當根據(jù)所拍攝圖像的圖像信息判斷出障礙物存在的可能性高時設(shè)定低的判斷閾值(S22)，當判斷出障礙物存在的可能性低時設(shè)定高的判斷閾值(S24)，利用上述閾值，根據(jù)雷達(3)的輸出，在車輛行駛過程中進行障礙物的檢測。
文檔編號G01S13/93GK1704719SQ20051007425
公開日2005年12月7日 申請日期2005年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月2日
發(fā)明者所節(jié)夫 申請人:豐田自動車株式會社