專利名稱：電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的輪胎側(cè)向力確定的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于確定具有電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛中的輪胎側(cè)向力的方法。
背景技術(shù)：
很多現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車輛除了裝備有早已非常廣泛流行的ABS制動(dòng)系統(tǒng)之外，還越來越常見地裝備有行駛動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，以便提高車輛的主動(dòng)安全性。行駛動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)用于檢測和限制車輛繞其豎軸線的橫擺運(yùn)動(dòng)。傳感器檢測由駕駛員預(yù)定的參量，例如轉(zhuǎn)向角、加速踏板位置和制動(dòng)壓力。此外，還測量各個(gè)車輪的橫向加速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)性能。行駛動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的效率可通過檢測其它影響機(jī)動(dòng)車輛動(dòng)態(tài)性能的參量更進(jìn)一步地提高。這些參量可包括例如車輪在路面上的摩擦系數(shù)或者側(cè)滑角，該側(cè)滑角表明速度矢量相對于車輛中心線的角度偏移。

發(fā)明內(nèi)容
由此出發(fā)，本發(fā)明的目的在于給出一種方法，通過該方法可求得至少一個(gè)額外的影響車輛動(dòng)態(tài)性能的參量。
該目的通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法來實(shí)現(xiàn)。
根據(jù)本發(fā)明，提出了一種用于計(jì)算具有電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛中的側(cè)向力的方法。該方法包括下述步驟-檢測轉(zhuǎn)向直拉桿力；-從所述轉(zhuǎn)向直拉桿力計(jì)算總的復(fù)位力矩，其中該復(fù)位力矩包括通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩和其他復(fù)位力矩；
-在測量值的基礎(chǔ)上定量地確定所述其他復(fù)位力矩；-從總的復(fù)位力矩減去所述其他復(fù)位力矩以便確定通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩；以及-由通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩求得側(cè)向力。
對于很多行駛動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，車輪上的側(cè)向力是有利的輸入?yún)⒘?。?cè)向力例如可用于確定摩擦系數(shù)或用于估計(jì)側(cè)滑角。
現(xiàn)代的電動(dòng)機(jī)械或電動(dòng)液壓輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或與駕駛員機(jī)械地分離的電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由于其原理而包括力或力矩傳感器系統(tǒng)，由力或力矩傳感器系統(tǒng)測量或計(jì)算轉(zhuǎn)向直拉桿力(齒輪齒條式轉(zhuǎn)向裝置中的齒條)或轉(zhuǎn)向橫拉桿力。由所述力可確定輪胎側(cè)向力。根據(jù)本發(fā)明的方法利用所述傳感器系統(tǒng)來確定輪胎側(cè)向力。
在本發(fā)明的改進(jìn)中，在側(cè)向力的確定中引入轉(zhuǎn)向直拉桿力與總的復(fù)位力矩之間的傳動(dòng)比。有利地，該傳動(dòng)比可與轉(zhuǎn)向角相關(guān)。
有利地，在側(cè)向力的確定中引入主銷內(nèi)傾角和/或主銷后傾角。
對于本發(fā)明重要的其他復(fù)位力矩可包括通過滾動(dòng)阻力、制動(dòng)力、驅(qū)動(dòng)力和/或垂直力引起的復(fù)位力矩。
在根據(jù)本發(fā)明的方法的不同的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向直拉桿力作為作用在左側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿和右側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿上的力或作為總的轉(zhuǎn)向直拉桿力被檢測。
有利地，由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩、轉(zhuǎn)向放大和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比計(jì)算總的轉(zhuǎn)向直拉桿力。在此可提出，在轉(zhuǎn)向直拉桿力的計(jì)算中引入與轉(zhuǎn)向角相關(guān)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比。
在本發(fā)明的實(shí)施例中，由電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)的電機(jī)電流和/或電機(jī)位置求得總的轉(zhuǎn)向直拉桿力。
因此，根據(jù)本發(fā)明的方法可以適當(dāng)?shù)剡@樣拓展，使得根據(jù)所求得的側(cè)向力確定側(cè)滑角和/或摩擦系數(shù)。


附圖示意性地示出了在其中可執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在附圖中圖1是電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示意圖；圖2示出車輪的主銷后傾角和主銷內(nèi)傾角；圖3示出車輪的側(cè)向力杠桿力臂；圖4示出車輪的制動(dòng)力杠桿力臂；圖5示出車輪的干擾力杠桿力臂；圖6示出車輪的垂直力杠桿力臂及其與主銷內(nèi)傾角的關(guān)系；以及圖7示出車輪的垂直力杠桿力臂及其與主銷后傾角的關(guān)系。
具體實(shí)施例方式
圖1中示意性地示出了機(jī)動(dòng)車輛的前橋和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。駕駛員通過朝期望的行駛方向轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤1來操控車輛。方向盤1的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)通過轉(zhuǎn)向柱2機(jī)械地傳遞給小齒輪3。小齒輪3與齒條4嚙合。方向盤1的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)由此引起齒條4的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。齒條4在兩個(gè)端部上分別與左側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿61和右側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿6r相連接，這些轉(zhuǎn)向橫拉桿將齒條4的運(yùn)動(dòng)分別傳遞給車輛前輪7l和7r。為清楚起見，圖1中省略了車輛前輪7l、7r的懸架。就這方面而言，所描述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是純粹機(jī)械式的，并且在車輛重量大的情況下需要駕駛員的大的轉(zhuǎn)向力。出于這個(gè)原因，轉(zhuǎn)向柱2還在驅(qū)動(dòng)上與電動(dòng)機(jī)8附加地耦合，該電動(dòng)機(jī)有助于駕駛員作用在方向盤1上的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。盡管電機(jī)8在圖1中示為在轉(zhuǎn)向柱2旁邊，但是事實(shí)上該電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向柱2并且作用在小齒輪3上。電機(jī)8由電機(jī)控制裝置9控制并且由電池11供應(yīng)能量。此外，轉(zhuǎn)向柱2還裝備有轉(zhuǎn)矩傳感器12a和測量值轉(zhuǎn)換器12b，該測量值轉(zhuǎn)換器檢測由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩ML的量并且將該量輸出給電機(jī)控制裝置9和側(cè)向力計(jì)算單元13。另外，電機(jī)控制裝置9輸出信號VL給側(cè)向力計(jì)算單元13。信號VL描述了由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩ML的放大。側(cè)向力計(jì)算單元13輸出代表作用在前輪7l、7r上的側(cè)向力FY的輸出信號。
下面說明上述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理和計(jì)算側(cè)向力FY的方法。
為了更好地理解本發(fā)明，圖2a至圖2c中用圖解法闡釋了前輪懸架的特征值。為清楚起見，僅以車輛的右前輪為例闡明這些特征值，該右前輪用參考標(biāo)號7標(biāo)記。在轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)中，車輪各繞一相對于車輛固定的轉(zhuǎn)動(dòng)軸回轉(zhuǎn)，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸被稱為轉(zhuǎn)向軸16。轉(zhuǎn)向軸16在兩個(gè)點(diǎn)E和G上與車體固定地連接。轉(zhuǎn)向軸16相對于固定地連接于車體的坐標(biāo)系X、Y、Z的位置通過下述特征值來描述。
圖2a示出車輪7的側(cè)視圖。在車輛縱向平面中，轉(zhuǎn)向軸16與路面法線17之間的角被稱為主銷后傾角τ。在車輛縱向平面中，轉(zhuǎn)向軸16與路面21相交的點(diǎn)18和理想的車輪支承點(diǎn)19之間的距離被稱為主銷后傾偏移rτ.k。
圖2b示出車輪7的正視圖。在車輛橫向平面中，轉(zhuǎn)向軸16與路面法線17之間的角被稱為主銷內(nèi)傾角σ。在車輛橫向平面中，轉(zhuǎn)向軸16與路面21相交的點(diǎn)18和理想的車輪支承點(diǎn)19之間的距離被稱為轉(zhuǎn)向滾動(dòng)半徑rσ。
最后，圖2c示出車輪7的斜向正視圖，在該視圖中不僅示出了主銷后傾角τ而且示出了主銷內(nèi)傾角σ。
在電動(dòng)機(jī)械或電動(dòng)液壓輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，測量由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩ML，以便計(jì)算和調(diào)節(jié)待由電動(dòng)機(jī)施加的放大率VL。通過方向盤力矩與總轉(zhuǎn)向直拉桿力FL，sum之間的通常與轉(zhuǎn)向角相關(guān)的傳動(dòng)比iL1(δ)以及轉(zhuǎn)向放大VL如下計(jì)算總轉(zhuǎn)向直拉桿力FL，sum＝ML·VL·iL1(δ) (1)總轉(zhuǎn)向直拉桿力FL，sum由右側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿和左側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿垂直作用于轉(zhuǎn)向直拉桿的力FLr與FLl疊加得到。
在與駕駛員機(jī)械地分離的電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向裝置中，要么分別測量兩個(gè)轉(zhuǎn)向橫拉桿力(FL，r和FL，l)，要么測量或者由所述電動(dòng)機(jī)的電機(jī)電流和/或電機(jī)位置估計(jì)總轉(zhuǎn)向橫拉桿力FL，sum。這些力例如對于產(chǎn)生觸覺上的轉(zhuǎn)向感覺是必需的。
計(jì)算單個(gè)轉(zhuǎn)向直拉桿力FL，r和FL，l的步驟除了參數(shù)和力作用方向之外完全相同，因此，下面以無車輪下標(biāo)的車輪7為例來實(shí)施。轉(zhuǎn)向直拉桿力FL補(bǔ)償復(fù)位力矩，這些復(fù)位力矩作用在車輪7上并且通過不同的力產(chǎn)生。因?yàn)榭倧?fù)位力矩繞圖2中所示的坐標(biāo)系的z軸作用，所以這些復(fù)位力矩的總和用MZ表示。
在轉(zhuǎn)向直拉桿力FL與繞轉(zhuǎn)向軸16的總復(fù)位力矩MZ之間存在也與轉(zhuǎn)向角相關(guān)的第二傳動(dòng)比iL2(δ)MZ＝FL·iL2(δ)(2)在總復(fù)位力矩中還包括由側(cè)向力FY產(chǎn)生的復(fù)位力矩。下面描述側(cè)向力FY與由該側(cè)向力產(chǎn)生的復(fù)位力矩之間的關(guān)系。
圖3a再次示出車輪7的側(cè)視圖。側(cè)向力FY在車輪支承點(diǎn)處作用在車輪7上。因?yàn)檗D(zhuǎn)向軸16相對于垂直線以主銷后傾角τ傾斜，所以側(cè)向力FY相對于轉(zhuǎn)向軸16偏移地作用。側(cè)向力FY的相應(yīng)于車輪支承點(diǎn)的作用點(diǎn)與轉(zhuǎn)向軸16之間的距離被稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)的側(cè)向力杠桿力臂nτ，k。以側(cè)向力杠桿力臂nτ，k作用的側(cè)向力FY根據(jù)下式產(chǎn)生復(fù)位力矩Mz，yMz，y＝FY·nτ，k(3)這種考慮僅適用于車輛不運(yùn)動(dòng)且車輪7不側(cè)偏的情況。
側(cè)偏導(dǎo)致側(cè)向力FY的作用點(diǎn)以轉(zhuǎn)向輪主銷后傾量移動(dòng)到車輪中心的后面，由此側(cè)向力杠桿力臂變長。除了運(yùn)動(dòng)學(xué)的側(cè)向力杠桿力臂nτ，k之外，側(cè)向力杠桿力臂延長了轉(zhuǎn)向輪主銷后傾量rτ，T的垂直于轉(zhuǎn)向軸的分量，因此，對于總的側(cè)向力杠桿力臂rσ，t有rσ，t＝nτ，k+rτ，T·cosτ(4)在復(fù)位力矩MZ中通過側(cè)向力杠桿力臂rσ，t和運(yùn)動(dòng)學(xué)的主銷內(nèi)傾σ引入所研究的側(cè)向力FY。通過側(cè)向力FY產(chǎn)生的復(fù)位力矩用Mz，Y表示Mz，Y＝FY·cosσ·rσ，t(5)將方程(4)代入方程(5)中得到復(fù)位力矩Mz，Y為Mz，Y＝FY·cosσ·(nτ，k+rτ，T·cos τ) (6)除了側(cè)向力FY之外，還有另外的力形成力矩地作用在轉(zhuǎn)向軸上。為了從通過側(cè)向力產(chǎn)生的力矩Mz，Y分離這些力矩，下面給出了各個(gè)計(jì)算公式。
由路面21傳遞給車輪7的制動(dòng)力FB屬于形成力矩地作用在轉(zhuǎn)向軸16上的所述另外的力。圖4中示出車輛前輪7的正視圖。由路面21傳遞給車輪7的制動(dòng)力FB作用于距轉(zhuǎn)向軸16與路面21的相交點(diǎn)18rσ處。垂直于轉(zhuǎn)向軸16的制動(dòng)力杠桿力臂rb的長度為rb＝rσ·cosσ (7)其中σ表示主銷內(nèi)傾角。在考慮主銷后傾角τ的情況下，可得到由制動(dòng)力FB產(chǎn)生的繞轉(zhuǎn)向軸16的力矩為Mz，B＝FB·cosτ·rb(8)由此得到通過制動(dòng)力產(chǎn)生的復(fù)位力矩Mz，B如下Mz，B＝FB·cosτ·rσ·cosσ (9)該計(jì)算僅適用于具有外側(cè)制動(dòng)器的車輛。對于具有內(nèi)側(cè)制動(dòng)器的車輛，必須使用干擾力杠桿力臂ra而非制動(dòng)力杠桿力臂rb，在下面的段落中將描述該干擾力杠桿力臂。
如圖5中所示，與制動(dòng)力不同，滾動(dòng)阻力和驅(qū)動(dòng)力不是通過制動(dòng)力杠桿力臂rb而是通過上面提到的干擾力杠桿力臂形成力矩地作用在轉(zhuǎn)向軸16上。因?yàn)閷τ隍?qū)動(dòng)力和滾動(dòng)阻力FR在車輪與車輪支架之間不是傳遞力矩而是僅傳遞力，所以形成不同的作用杠桿。在車輪中心相交的情況下FR′＝FR(參見圖5)。由此得到通過滾動(dòng)阻力FR產(chǎn)生的復(fù)位力矩MZ，R如下MZ，R＝FR·cosτ·ra(10)在此，ra表示垂直于轉(zhuǎn)向軸16的干擾力杠桿力臂，cosτ考慮了由于主銷后傾角τ引起的力分配。滾動(dòng)阻力FR可由垂直力Fz和滾動(dòng)阻力摩擦系數(shù)獲得。
驅(qū)動(dòng)力FA也通過干擾力杠桿力臂ra產(chǎn)生一繞轉(zhuǎn)向軸16的力矩MAMZ，A＝FA·cosτ·ra(11)另外，垂直力FZ產(chǎn)生復(fù)位力矩，當(dāng)僅出現(xiàn)小的側(cè)向力時(shí)，該復(fù)位力矩尤其在速度較小的情況下顯著。
由于主銷內(nèi)傾σ，用cosτ縮放的垂直力FZ根據(jù)轉(zhuǎn)向角δ通過垂直力杠桿力臂q作為復(fù)位力矩起作用，如圖6中所示
MZ，Z1＝FZ·cosτ·sinσ·sinδ·q (12)垂直力杠桿力臂或轉(zhuǎn)向杠桿力臂q由輪胎半徑rdyn、轉(zhuǎn)向滾動(dòng)半徑rσ(圖2a和圖4)和主銷內(nèi)傾角σ如下地計(jì)算q＝(rσ+rdyn·tanσ)·cosσ (13)用垂直力杠桿力臂如下計(jì)算復(fù)位力矩MZ，Z1＝FZ·cosτ·sinσ·sinδ·(rσ+rdyn·tanσ)·cosσ (14)圖6中示出了所述幾何關(guān)系。
除了通過主銷內(nèi)傾引起的力矩之外，垂直力FZ還由于主銷后傾τ產(chǎn)生另一復(fù)位力矩MZ，Z2MZ，Z2＝FZ·sinσ·cosτ·sinδ·nτ(15)其中，主銷后傾偏移量nτ表示垂直力FZ的作用點(diǎn)與車輛上的固定點(diǎn)之間的距離。圖7中示出了這種狀況的幾何關(guān)系。
由通過轉(zhuǎn)向直拉桿力FL求得的總復(fù)位力矩MZ如下地計(jì)算所研究的側(cè)向力FY。即，總的復(fù)位力矩MZ是各個(gè)復(fù)位力矩的總和MZ＝MZ，Y+MZ，B+MZ，R+MZ，A+MZ，Z1+MZ，Z2(16)方程(6)適用于側(cè)向力力矩MZ，Y。將方程(6)代入方程(16)中并重新整理得到FY＝(MZ-MZ，B-MZ，R-MZ，A-MZ，Z1-MZ，Z2)/(cosσ·(nτ，k+rτ，T·cosτ)) (17)由該方程可知，必須確定下面的參數(shù)，以便求得側(cè)向力FYσ主銷內(nèi)傾角τ主銷后傾角δ轉(zhuǎn)向角rσ轉(zhuǎn)向滾動(dòng)半徑nτ主銷后傾偏移量rdyn輪胎半徑ra干擾力杠桿力臂nτ，k運(yùn)動(dòng)學(xué)的側(cè)向力杠桿力臂rτ，T轉(zhuǎn)向輪主銷后傾量借助于對于傳統(tǒng)的行駛動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)已經(jīng)存在的傳感器，除了測量已經(jīng)提到的轉(zhuǎn)向力矩ML、轉(zhuǎn)向直拉桿力FL、轉(zhuǎn)向放大VL和傳動(dòng)比iL1、iL2之外，還測量下面的參量FB制動(dòng)力FA驅(qū)動(dòng)力FZ垂直力最后，借助于這些參數(shù)和測量參量的全體根據(jù)方程(17)可求得側(cè)向力FY，如上所述。
雖然以電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為例描述了本發(fā)明，但本發(fā)明也可以以相應(yīng)的方式應(yīng)用于電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種用于計(jì)算具有電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛中的側(cè)向力的方法，所述方法包括下列步驟-檢測轉(zhuǎn)向直拉桿力(FL)；-從所述轉(zhuǎn)向直拉桿力計(jì)算總的復(fù)位力矩(MZ)，其中所述復(fù)位力矩包括通過側(cè)向力(FY)引起的復(fù)位力矩(MZ，Y)和其他復(fù)位力矩(MZ，B，MZ，R，MZ，A，MZ，Z1，MZ，Z2)；-在測量值的基礎(chǔ)上定量地確定所述其他復(fù)位力矩；-從總的復(fù)位力矩減去所述其他復(fù)位力矩以便確定通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩；以及-由通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩(MZ，Y)求得所述側(cè)向力(FY)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述側(cè)向力的確定中引入轉(zhuǎn)向直拉桿力(FL)與總的復(fù)位力矩(MZ)之間的傳動(dòng)比(iL2)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳動(dòng)比(iL2(δ))與轉(zhuǎn)向角相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述側(cè)向力(FY)的確定中引入主銷內(nèi)傾角(σ)和/或主銷后傾角(τ)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他復(fù)位力矩包括通過滾動(dòng)阻力(FR)、制動(dòng)力(FB)、驅(qū)動(dòng)力(FA)和/或通過垂直力引起的復(fù)位力矩(MZ，R，MZ，B，MZ，A，MZ，Z1，MZ，Z2)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向直拉桿力作為作用在左側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿和右側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿上的力或作為總的轉(zhuǎn)向直拉桿力(FL)被檢測。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩(ML)、轉(zhuǎn)向放大(VL)和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比(iL1)計(jì)算所述總的轉(zhuǎn)向直拉桿力(FL)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)向直拉桿力(FL)的計(jì)算中引入與轉(zhuǎn)向角相關(guān)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比(iL1(δ))。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，由所述電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)(8)的電機(jī)電流和/或電機(jī)位置求得所述總的轉(zhuǎn)向直拉桿力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所求得的側(cè)向力(FY)確定側(cè)滑角。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所求得的側(cè)向力(FY)確定摩擦系數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于計(jì)算具有電動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛中的側(cè)向力的方法。該方法包括下列步驟首先檢測轉(zhuǎn)向直拉桿力，從該轉(zhuǎn)向直拉桿力計(jì)算總的復(fù)位力矩。該總的復(fù)位力矩包括由作用在車輪上的不同的力產(chǎn)生的復(fù)位力矩。所述復(fù)位力矩包括通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩和其他復(fù)位力矩。在測量值的基礎(chǔ)上定量地確定所述其他復(fù)位力矩并且從總的復(fù)位力矩中減去這些復(fù)位力矩，以便確定通過側(cè)向力引起的復(fù)位力矩。最后，由該側(cè)向力引起的復(fù)位力矩求得側(cè)向力。
文檔編號G01L5/22GK1934001SQ200580009311
公開日2007年3月21日 申請日期2005年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月23日
發(fā)明者T·貝托爾德, R·施瓦茨, S·弗里茨 申請人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司